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# System prepended metadata

title: １号機評価会議2/27

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# １号機評価会議2/27
## 進捗
- 機械(制御含む)
    - 新ステアユニット（ふじやま）
        - ドライビングユニットの設計を進めているところ。
        - ステアリングユニットはまだ
    - 現ローラー（ふじやま）
        - BH追従と射出それぞれ動いた
        - どちらも制御の改善で精度向上の見込みあり
    - 新ローラー（ふじやま）
        - 組み立て中
    - BH傾け（なんば、いしい）
        - ビデオ撮り終わった
    - BH直動（むらもと、かわしま）
    - ~~キック、キック装填（せきね、よしぞえ）~~
    - ~~ラゴリハンド（すわべ）~~
        - ベアリングユニット上手くいってない
    - ラゴリハンド（倒れているやつ用）（たかせ）
        - 組み立てて動かした
            - 掴む→起こすという動作は確認できた
    - NAND(こうが)
        - 組み立てた
            - 改良設計中
        - 昇降のストローク足りないらしい→そんなはずない
    - 昇降機構（すわべ、いとう）
        - 電流入力で動作することを確認
        - ビデオ素材はふじやまに撮ってもらった
    - yoshizoeハンド、雑回収（おがわ）
        - 設計変更を行ったうえで、組み立てと動作確認をすることが出来た
            - 回収自体は可能であることが分かった。
        - 修正点や問題点はまだいくつかある
    - 免震構造（ばたい）
        - モーメントが作用して滑らかに滑らなかった
        - 解決策が思いついたので試して見る
    - ドライブスルー（ばたい）
        - 悪くはないものができた気がする
        - 機体に乗せたい
    - コンストン砲（しもおか）
        - 組み立て中
    - 豊橋ベルト（おおさわ、いしい，いさと）
        - 制御は進捗なし
    - BOHアクティブダンパ（しもおか）
        - 設計は出来ているが、CADは完成していない
        - 部品は3Dプリンター
        - シリンダ待ち
    - CNCの箱の制作（なんば）
        - 完了
    - 新計測輪（つかはら）
        - CAD修正中
            - [wiki](https://maquiwiki.rogiken.org/user/21-tsuka/blog/2022/02/26/%E8%A8%88%E6%B8%AC%E8%BC%AA%E3%83%A6%E3%83%8B%E3%83%83%E3%83%88%E3%81%9D%E3%81%AE5)
    - CNCのブロワー、集塵機（保留）
    - BOH作り直し（なんば）
        - 筒は切り出した
        - プレートの素材
            - アクリル
- 制御(機械と独立したタスク)
    - UKF（ののおむら、よしぞえ）
        - シミュレーション中
    - 4ステ制御（てるぬま、ののむら）
        - 1月に軌道追従してから特に進んでない
        - 1つのモーターが暴走する問題に取り組み中
    - 多重通信（ののむら）
        - なんもやれてない
    - LiDARでBHみる（ふじやま）
        - 特になし
    - ラゴリの認識（よしぞえ）
    - 動的経路生成（かわしま）
        - なにもしてない
    - Stateの書き方を修正（しみず）
        - 書いてる途中
    - (ROS)
        - 点群シミュレーションを可視化できるようにした
    - MCL系
        - Lightning4使えるようにする(ののむら)
            - 使えるように修正した
        - ブランチがぐちゃぐちゃになっているのをまとめる(いしい)
            - hornetはいしいくんにお願いした
        - MCL側は70~80%アップデート済み
            - まだmasterにないもの
                - UKF
                - PathCreatorをjsonで
                - TrajectoryCreator
                - FilterについてCRTPを使ったCloneの実装
        - Lancaster1.4の電源電圧計測機能を実装する(かわかみ)
            - 書いている途中
        - Wi-SUNを使えるようにする（こじま)
            - とりあえず動作確認出来た
            - clang-formatで修正後、再度pushする 
        - 近距離無線モジュールMK71251-01(BLE対応)を使えるようにする（保留）
        - ~~Lightning5の電流センサーが焼ける問題の解決~~

    - ロボットインターフェースを追加する（かみぐち）
        - 現状MBのスイッチとpsコンくらいしか使えない
        - お手軽便利ツール
        - キーボード入力
        - webブラウザ入力

- 回路
    - 20MB v1.1 x3（かとせな）
    - CAN Adapter x3（かとせな）
    - Lancaster v1.4 x3?（かとせな）
    - Lightning v5.2 x8（かとせな）

- 担当しているタスクがない人(自分で名前書く)
    - おおしま
        - 少し自由になった（締切が伸びたので）
        - gazeboでラゴリ認識のシミュレーション環境でも作ろうかと考えている
        - 最近のmclについて行けて無いのでキャッチアップする
    - さめじま
    - あべ
        - 大学にはそこまで行けないかもしれないです
    - ようへい
    - せきね
    - いぶき
        - ↑の5人はCAD_libraryの更新の担当です
    - わたなべ
        - リレーのスペーサーは作ります

## 1号機の評価
- Cheetah
    - HB射出
        - ローラー
            - BH落とすことができている
        - コンストン砲
            - 速度制限なしでラゴリ崩せている
    - HB回収
        - takaseハンド
        - 雑回収
        - ドライブスルー
    - HB装填
    - HB追従
    - 足回り
        - オムニ
        - ステア

- Caracal
    - 3輪
        - 制御での不便はない
    - 昇降機構
    - ハンド
        - ラゴリハンド
        - NAND
        - 倒れてる
    - 回収
        - ボール回収＆その昇降★
            - 機構的にはできている
        - ドライブスルー
            - 受け渡しできるのか？
    - BOH
        - BOH動かすやつ★
        - BOH傾け★
        - BOH直動
            - リソース次第
        - 免震構造
            - リソース次第

- その他
    - HB受け渡し

## 2号機の方針
3月中旬に再開が出来たら4月までに機体は完成できる
4月~5/6のビデオ審査までに制御が動かす
ただ1号機の評価ができてないので、3月中旬に設計を終わらせるのはなかなか難しい
- 機械の設計の前に制御がやること
    - 足回り
        - ステアが動かせることを評価する必要がある
        - オムニとステアをどっちも乗せられるようにするのは機械の設計的にしんどいので設計前に評価する
    - HB回収ハンド
        - たかせハンドでルール達成可能
        - ドライブスルーは将来的に
        - ミスなくどれくらい早く出来るのかを評価する
    - HBの受け渡し
        - たかせハンドtoたかせハンド
            - できている、自動走行ではまだ
            - ずれの許容誤差を手動で確認して評価する
        - ドライブスルーtoたかせハンド
            - 要確認、自動走行まだ
            - ずれの許容誤差を手動で確認。評価
        - 雑回収totakaseハンド
        - これ以外のハンドtoハンドの受け渡しを設計する
    - BoH
        - 足回りとBoHの連携してどのくらい効果があるのかを評価する
        - カラカルに乗せる or コスモスに乗せる⇒コスモス
        - 乗せる日のめど：水曜

- 機械
3月中旬に設計を完了するのを目標に、制御的にまだ評価できていないところはいったん(1週間くらい)後回しにしてできるところから設計する
- R1
- R2
    - HBの検出
- その他
    - スタートスイッチ
        - 案だそう
        - MCL会議に回す

## その他
- 新歓
    - ビラ
        - 去年のやつのマイナーアップデート
        - 3/20くらいに発注
    - twitter 
        - 質問箱
    - ブログ
        - いつものフォーマット
    - ものつくり合同説明会（開催予定、対面で人数は制限する感じ）
    - 新歓用のチラシ・ビラはものつくりセンターHPに載せてくれるらしい
    - 担当者:21-tsuka
    - 今日から動く

- 新入生教育
    - 機械
        - CAD
        - 機械要素
        - お手本の機構とおんなじやつ作ってもらう
            - 20-batai
        - [手助け](https://maquiwiki.rogiken.org/mecha/%E6%8A%80%E8%A1%93%E8%B3%87%E6%96%99/%E8%A8%AD%E8%A8%88%E3%81%AE%E6%89%8B%E5%8A%A9%E3%81%91/?redirectFrom=/mecha/%E6%8A%80%E8%A1%93%E8%B3%87%E6%96%99/%E8%A8%AD%E8%A8%88%E3%81%AE%E6%89%8B%E5%8A%A9%E3%81%91)
    - 制御
        - 去年の参考
            - https://maquiwiki.rogiken.org/user/19-nono/blog/2021/05/24/%E5%9B%9E%E8%B7%AF%E5%88%B6%E5%BE%A1%E7%8F%AD%E5%90%91%E3%81%91%E8%AC%9B%E7%BF%92%E4%BC%9A%E3%81%AE%E4%BA%88%E5%AE%9A2021
        - C言語講習はマキ主催のロギの講習
            - 20-tomoya
            - 21-haru??
    - 回路
        - Eagle
            - 21-kojima
- 役職の更新
    - sys管
        - 20-shimizu
            - gitlabとか
            - discord
            - slack
            - nextcloud
        - wiki
            - 保留
    - 活動場所予約係
        - 21-miya
- 21のロギの係
    - 機械係
        - 21-ibuki
        - 21-takase
        - 21-yamanaka
    - ものつくり係
        - 21-tsuka
- HOKUYOから借りてるURG
    - いつ借りたのかとかいつ返すのかとか確認しておいた方がいい
    - いつでも連絡が取れる測域センサの管理責任者がいたはず
        - 19-ryukiが元担当．今でも連絡は取れる
    - 20プロジェクトで[UST-20](https://maquiwiki.rogiken.org/mecha/%E6%8A%80%E8%A1%93%E8%B3%87%E6%96%99/%E8%A8%AD%E8%A8%88%E3%81%AE%E6%89%8B%E5%8A%A9%E3%81%91/?redirectFrom=/mecha/%E6%8A%80%E8%A1%93%E8%B3%87%E6%96%99/%E8%A8%AD%E8%A8%88%E3%81%AE%E6%89%8B%E5%8A%A9%E3%81%91)を借りてるっぽい(wikiより)
    - Maquinista所有のUST-20がある(wikiより)
        - 19-toshiがとりあえず連絡とる
        - 20-Yuta
- gitlabの移行
    - [リポジトリの移行状況](https://hackmd.io/lU3_1TqTQOWW6wIxIBtsfQ)
- 支援課購入品届いた
- ものつくりセンターの予約メールアドレスが整理された⇒HP確認
- 活動再開お願いする
- ビデオ提出の時の補足説明
    - 19-kouga
    - 1次審査通ってからOBML出す

## 今後の予定
3/3 1次ビデオ提出期限
5/6 2次ビデオ提出期限
6/12 本番

## 今後進めるタスク
- 機械(制御含む)
    - 新ステアユニット（ふじやま）
    - 現ローラー（ふじやま）
    - 新ローラー（ふじやま）
    - BH傾け（なんば、いしい）
    - BH直動（むらもと、かわしま）
    - ~~キック、キック装填（せきね、よしぞえ）~~
    - ~~ラゴリハンド（すわべ）~~
    - ラゴリハンド（倒れているやつ用）（たかせ）
    - 昇降機構（すわべ、いとう）
    - yoshizoeハンド、雑回収（おがわ）
    - 免震構造（ばたい）
    - ドライブスルー（ばたい）
    - コンストン砲（しもおか）
    - 豊橋ベルト（おおさわ、いしい，いさと）
    - BOHアクティブダンパ（しもおか）
    - ~~CNCの箱の制作（なんば）~~
    - 新計測輪（つかはら）
    - CNCのブロワー、集塵機（保留）
    - BOH作り直し（なんば）

- 制御(機械と独立したタスク)
    - UKF（ののむら、よしぞえ）
    - 4ステ制御（てるぬま、ののむら）
        - 1つのモーターが暴走する問題を解決する
        - NHK機体にステアを実装して動確をとる
        - MPC
    - 多重通信（ののむら）
    - LiDARでBHみる（ふじやま）
    - ラゴリの認識（よしぞえ）
    - 動的経路生成（かわしま）
    - Stateの書き方を修正（しみず）
    - (ROS)
    - MCL系
        - Lightning4使えるようにする(ののむら)
        - ブランチがぐちゃぐちゃになっているのをまとめる(しみず)
        - Lancaster1.4の電源電圧計測機能を実装する(かわかみ)
        - Wi-SUNを使えるようにする（こじま）
        - 近距離無線モジュールMK71251-01(BLE対応)を使えるようにする（保留）
        - Lightning5の電流センサーが焼ける問題の解決

    - ロボットインターフェースを追加する（かみぐち）
        - 現状MBのスイッチとpsコンくらいしか使えない
        - お手軽便利ツール
        - キーボード入力
        - webブラウザ入力

- 回路
    - 20MB v1.1 x3（かとせな）
    - CAN Adapter x3（かとせな）
    - Lancaster v1.4 x3?（かとせな）
    - Lightning v5.2 x8（かとせな）