---
# System prepended metadata

title: 王昊-第十六次周报

---

# 王昊-第十六次周报
周报日期：2022.10.17-2022.10.21
本周预定完成内容：
1.将场景中的多个无人机用qgc地面站进行控制，规划不同无人机的航线。
2.深入研究垂起无人机的固定翼和多旋翼的切换以及其在qgc地面站的使用。
每日具体安排：
10.17周一：旧电脑运行太慢了，于是换了台新电脑，自己安装了以下固态硬盘，并且在电脑上安装了ubuntu18.04系统。
10.18周二：在搭环境的时候发现新电脑安的ubuntu系统没有wifi，于是百度查询到可能是因为电脑网卡比较新，ubuntu没有适配的网卡驱动，于是自己在网上找了些教程尝试了很多遍都没安装成功，然后重装ubuntu期间也下载22.04的ubuntu，虽然有了wifi，但发现其与ubuntu18有很大差别，最终重装回18.04并在网上找到解决方案，安好了wifi驱动。
10.19周三：将需要的ros，px4，gazebo等都安装，在安装ros时出现了之前没出现的问题，经过百度都解决，开发所需的环境，软件都安装完毕。
10.20周四：运用上周学伟师兄讲解的内容在自己电脑上尝试，跟张浩要了他们的多无人机场景的launch，world文件，在opt目录下的文件中加入了三个px4_config_typhoon_h480.yaml文件，能成功运行，并且可以在qgc地面站控制不同的无人机，以及给其规划不同的航线，但三架无人机大多数情况下只能成功连接两架，询问了张浩，暂时也都没有解决这个问题。
10.21周五：看看能不能将三架无人机都连接上，将之前垂起的飞行速度缓慢的问题解决一下。

总结：这周主要给新电脑安环境，搭建平台，在给电脑安装网卡驱动时浪费了点时间，现在大体已经配好，周末加紧把一些小问题处理一下，下周争取将项目都挪到新电脑上运行。
# 王昊-第十七次周报
2022.10.24 周一
安装了一下显卡驱动驱动和cuda，将之前运行的语雀内容有运行了一边，安装了相应的依赖和包，将目标与检测之前的语雀都运行了一遍。
2022.10.25 周二
将之前没有运行出来的多无人机精准降落运行了一下，发现了之前运行不出来的原因，发现在编译AprilTag_ROS是缺少了一些包导致编译失败，进行了搜索安装上了相应的包。
2022.10.26 周三
跟家乐要了下他的无人船场景，将其修改的船模型加到自己电脑上，准备尝试将我修改的垂起无人机降落在无人船上，先在csdn上查看了一下apriltag_ros的基础讲解和去ROS-wiki官网上搜索apriltags_ros的教程和内容。
2022.10.27 周四
运行了语雀上的无人传的那个demo，按照语雀的教程运行此脚本发现运行出来的gazebo中只有无人机和无人船显示了出来，其他场景和沙滩都显示不出来，尝试了很多方法暂时也没有解决这个问题。
2022.10.28 周五
研究一下看看怎么能解决昨天的问题，继续自己的任务，进行在船上进行无人机精准降落。
# 王昊-第十八次周报
2022.10.31 周一
继续解决上周无人船场景的问题，在网上搜索了各种可能引起此问题的原因及解决方法，都没有解决，于是有去看语雀看仿真平台基础配置文档，考虑到可能是gazebo中模型文件下载的不对，于是又安装了语雀里的model文件，安好后发现无人船场景还跟之前一样有问题，于是又卸载Gazebo，PX4并且按照语雀步骤安装后发现还是不成功。只能在尝试其他方法。

2022.11.1 周二
由于昨天尝试了很多方法都没解决问题，今天只能尝试把除了ros以外的其他环境全部删除重新安装，按照语雀一步步安装了所有需要的环境及依赖，无人船环境修复了。由于下午高老师临时通知周三晚上需要汇报开题内容，就先看了一些关系与无人机精准降落的相关文献。

2022.11.1 -11.4周二-周五
看了些无人机精准降落的文献，向高老师汇报，了解到离开题还有些差距，于是最近几天就在看论文。

2022.11.7 -11.11
由于上周进行了一次开题汇报，发现了很多问题，抽出一些时间继续研究论文，发现自己ubuntu提示根目录空间不足，于是在网上找了种方法将home下的空间转移给了根目录一些![](https://i.imgur.com/NAGjq6k.png)
但在之后运行代码过程中老提示报错，对工作空间catkin build也经常报错，导致工作也进行不下去，之前运行出来的沙滩场景也出不来，无奈只能重装ubuntu18.04系统，安好后多给了根目录些内存。

2022.11.14-11.16
由于最近自己有些事情，进度也比较缓慢，根据肖飏讲解的无人机精准降落东西进行实践，暂时还没运行出来在无人船上降落。




2023.1.8-1.11
由于之前开题以及修改开题报告，再加上疫情影响导致近期没有时间研究项目上的事情，近期由于临近过年导致家中事情较多，只是在空闲时间看了些论文，暂时没有什么显著进展。