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# System prepended metadata

title: ':memo: WIKI LEGO :robot_face:'
tags: ['(minervabots,lego)']

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[TOC]

###### tags: `(minervabots,lego)`

> :robot_face: 2022.1 - LEGO SUMO WIKI  
> atualizado em 
> [time=Thu, Aug 11, 2022 12:24 PM]
 

# :memo: WIKI LEGO :robot_face: 


>Abaixo segue a descrição das estratégias criadas, informações sobre mecânica do robos

# :pushpin: TIPO DE ESTRATÉGIAS
>Existem 3 grandes grupos de estratégias: Próprio Eixo, Padrão e Empate

- :one: **Próprio Eixo**: Esquerda, Direita
- :two: **Padrão**: Arco, Comunista, Capitalista, Moonwalker, Full Frente Honesto
- :three: **Desempate:** Full Ré Honesto, Bixo Piruleta

## 1. Próprio Eixo (Giro)

- Caso o robô seja posicionado de maneira errada, essa etapa vale como correção fazendo um leve giro no próprio eixo para a esquerda ou para a direita
- Também existe a possibilidade de ser usado como estratégia para o desempate (requer testes e 'refinamentos')

### Eixo: direito 
![](https://i.imgur.com/SnfJizR.gif)


### Eixo: esquerdo

![](https://i.imgur.com/jXyUWua.gif)



## 2. Padrão

### Arco
 1. O robô é posicionado de lado para o centro da arena 
 2. Executa um arco na direção selecionada (A direção selecionada dever ser sempre a mesma que os sensores apontam ou o botão mais próximo de você)

![](https://i.imgur.com/JgUntL5.gif)


### Comunista (Manobra + Arco)
1. O robô é posicionado de frente para o centro da arena (recomenda-se posicionar um pouco mais atrás)
2. Inicialmente vai para frente e gira na direção selecionada
3. Executa o arco também na direção selecionada

![](https://i.imgur.com/Z2jYls1.gif)


### Capitalista (Manobra + Arco)
1. O robô é posicionado de frente um pouco mais no centro na arena
2. Inicialmente vai para trás
3. Faz o giro para uma direção selecionada
4. Executa o arco na direção selecionada

![](https://i.imgur.com/9LV7YcL.gif)


### MoonWalker (M.J.) - Armadilha de arco

1. O robô é posicionado de lado na Arena.
2. Inicia fazendo um arco para trás.
3. Gira no próprio eixo (A direção selecionada dever ser sempre a mesma que os sensores apontam ou o botão mais próximo de você)
4. Inicia o sensoriamento
5. (Bônus) Toca Smooth_Criminal.mp3

![](https://i.imgur.com/tTn03DU.gif)


### Full frente honesto

1. O robô vai para frente honestamente antes de começar a sensoriar
2. Após um tempo, ele entra em modo de sensoriamento

![](https://i.imgur.com/f0A3FgV.gif)




### Maracutaia
Em desenvolvimento...



## Empate

### Full ré Honesto (**sentadona.mp3**)
1. O robô começa de costas, na mesma linha do adversário
2. O robô dá ré com tudo

>**Obs:** Talvez ter dentes atrás ajude nessa estratégia.
>:warning: Importante ser um robô forte para conseguir empurrar 

![](https://i.imgur.com/Hab6dAz.gif)
 

### Bixo Piruleta - (Giro no eixo de uma das rodas)
1. O Robô começa de costas, na linha do adversário
2. O robo gira no eixo de apenas uma das rodas
3. Dependendo da posição do robô inimigo, pode pega-lo de lado


![](https://i.imgur.com/qeodWN6.gif)

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# :pushpin:**BRICK**

**POSIÇÃO PADRÃO DE REFERÊNCIA: ==MONITOR VIRADO PARA A DIREITA==**

>:warning:Tudo depende de seu referencial , escolha os botões com base na referência levando em consideração sempre o monitor virado para sua direita!

![](https://i.imgur.com/5duJgxJ.png)


# :pushpin:SELEÇÃO DE ESTRATÉGIA

As estratégias estão relacionadas com a cor demonstrada no BRICK.
>:warning: As cores indicadas abaixo correspondem a etapa de seleção no brick.

A seleção de estratégias ocorre em 4 etapas:

## Passo 1: Selecione o primeiro ciclo de estratégias!
>Selecione se o robô realizará um giro no próprio eixo, ir para as estratégias de desempate ou para as estratégias padrão
[color=#FFA500]


| Correção/Estratégia   |     BOTÃO      |
|:-----------------     |:-------------: |
| Giro Esquerda         | :arrow_left:   |
| Giro Direita          | :arrow_right:  |
| Estratégia Padrão     | :arrow_forward:|
| Desempate             | :arrow_down:   |



## Passo 2: Selecione Estratégias (PADRÃO)
> Seleciona as estratégias padrões
[color=	#32CD32]

| Estratégia        |     BOTÃO     |
|:----------------- |:-------------:|
| Comunismo         | :arrow_left:   |
| Capitalismo       | :arrow_right:  |
| Moonwalk          | :arrow_up:     |
| Arco              | :arrow_down:   |



## Passo 2: Selecione Estratégias (DESEMPATE)
> Seleciona as estratégias de desempate
[color=#FF0000]

| Estratégia        |     BOTÃO      |
|:----------------- |:-------------: |
| Bixo Piruleta     | :arrow_forward:|


## Passo 3: Selecione Direção
> Seleciona a direção das estratégias ou estratégias que não dependem de escolha de direção (Radar, Full Frente/Ré)
[color=#FFA500]

| Direção           |     BOTÃO      |
|:----------------- |:-------------: |
| Direita           | :arrow_right:  |
| Esquerda          | :arrow_left:   |
| Full Frente       | :arrow_up:     |
| Full Ré           | :arrow_down:   |
| Radar             | :arrow_forward:|

## Passo 4: Selecione a direção do sensoriamento
> Seleciona a direção inicial do sensoriamento, ou seja, o lado para qual o robô vai girar primeiro quando iniciar o radar
[color=#FF0000]

| Direção do Sensoriamento |     BOTÃO      |
|:-----------------        |:-------------: |
| Direita                  | :arrow_right:  |
| Esquerda                 | :arrow_left:   |

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## IMAGEM: ESTRATÉGIAS

![](https://i.imgur.com/bfSAzwk.png)


## Fluxograma de estratégias - desatualizado

![](https://i.imgur.com/ySvSgS7.png)



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# :memo: MECÂNICA DOS ROBOS :hammer_and_wrench: 

## TRETA::robot_face:
> 

Brick utilizada: EV3 Brick  (LEGO® MINDSTORMS® EV3)
[Manual - datasheet:](https://www.lego.com/cdn/cs/set/assets/bltbef4d6ce0f40363c/LMSUser_Guide_LEGO_MINDSTORMS_EV3_11_Tablet_ENUS.pdf)



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### Proposta:

> Treta ou SuperTreta é um robô de sumô e suas principais armas são seus 4 motores e seu chifre. Com 4 motores (dois em cada lado) e dois sensores NXT (um em cada lado), temos um robô extramente forte com bastante torque.

### Motores:
> O Treta possui 4 motores:
- Saída A e B : roda esquerda
- Saída C e D : roda direita

### Sensores:
> Ele possui 2 sensores ultrassom do NXT:

- Entrada 1 : sensor da direita
- Entrada 2 : sensor da esquerda 

OBS: Os sensores devem ficar levemente na diagonal em relação ao centro do robô para que o sensoriamento do radar seja feito corretamente 

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### Conexões:

Tabela de Conexões
|        | ESQUERDA     | DIREITA      |
| ------ | ------------ | ------------ |
| MOTOR  | Saida  A e B | Saida  C e D |
| SENSOR | ENTRADA 2    | ENTRADA 1    |

![](https://i.imgur.com/DzuI2Fc.png)






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### Mecânica:
- Como o treta usa 4 motores para locomoção, o sistema de queda do chifre é feito de forma mecânica. Uma viga fica entre o chifre e o robô e é ligada em um dos motores por um pino de meio; Logo, sempre que o robô anda (giro do motor) a viga vai para frente e derruba o chifre com auxílio dos elásticos **vermelhos**


**OBS: Até o momento é a forma mais eficiente de sistema de queda** 
>:warning: **Entretanto lembre sempre de ajeitar a viga para posição original antes de colocar o pino no motor e conectar apenas pela metade (nem muito lá nem muito cá)**

![](https://i.imgur.com/BmfXsVV.jpg)


![](https://i.imgur.com/p942Yfc.jpg)


- O Chifre por sí só não se segura quando está com os elástiscos, então agora usamos uma peça do lego que segura o chifre. Até agora se mostrou eficiente segurando sozinho mas deixando cair facilmente ao mínimo toque do sistema de queda. **(Para encaixar o chifre na peça é necessário fazer uma leve força para cima**)

![](https://i.imgur.com/mh4H79i.jpg)


- O Chifre também possui uma tocha(pino) que fica conectado ao lado da viga de sustentação da frente e segura o chifre quando ele cai mantendo uma inclinação ideal para empurrar os robõs adversários, além disso é possível retirar a tocha para lutar com robôs menores e compactos 

![](https://i.imgur.com/vmkVgar.jpg)

![](https://i.imgur.com/eL8uUHY.jpg)


- Em relação à mecânica dos sensores está bastante eficiente do jeito que está. O sensoriamento é feito corretamente devido a posição dos sensores e não há problemas até o momento com nenhuma possível batida ou possibilidade do sensores saírem durante a luta.

![](https://i.imgur.com/JEufRe0.jpg)


### Luta:
- Durante a luta, o chifre fica erguido e deve cair rapidamente quando o robô se movimenta. Como o treta é um robô muito forte geralmente consegue ganhar apenas empurrando de frente até mesmo sem o chifre, mas é importante ficar sempre atento com a arma do robô adversário e a altura do centro de massa para ver ser é necessário retirar a tocha de inclinação.

![](https://i.imgur.com/tUzjkDA.gif)
*Luta em que foi retirada a tocha para diminuir a altura do chifre*

Estrategias:
(inserir link para o hackmd de estratégias)

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## VIOLETA::robot_face:

Violeta é um robô de sumô, sua arma é modular, podendo ser usado um chifre ou uma rampa móvel. Ela possui 3 motores de deslocamento(2 na esquerda e 1 na direita) e seu sensoriamento são 2 ultrassons(modelo EV3).

> Brick utilizada: EV3 Brick  (LEGO® MINDSTORMS® EV3)
[Manual - datasheet:](https://www.lego.com/cdn/cs/set/assets/bltbef4d6ce0f40363c/LMSUser_Guide_LEGO_MINDSTORMS_EV3_11_Tablet_ENUS.pdf)

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### Proposta:
>A Violeta é um robô da categoria Sumô LEGO que tem princípios de funcionamento/estruturais paralelos aos utilizados nas categorias Sumô 3Kg e Sumô Minis, ou seja, sua principal característica, no que diz respeito a arma, é a presença de rampa. Desse modo, o objetivo idealizado do robô é tirar parte do adversário do chão, deslocando o centro de massa e diminuindo o torque para, assim, conseguir deslocá-lo para fora do dojo.


### Motores:

>A Violeta possui 4 motores, sendo 3 deles para o deslocamento/torque e 1 servo para a ativação da rampa.


- Saída A e B : Roda esquerda
- Saída C: Roda direita
- Saída D: Servo 

### Sensores:

>A violeta possui 2 sensores ultrassom EV3
- Entrada 1: direita
- Entrada 2: esquerda

### Conexões:

Tabela de Conexões
|        | ESQUERDA     | DIREITA      |
| ------ | ------------ | ------------ |
| MOTOR  | Saida  A e B | Saida  C     |
| SERVO  |              | Saída  D     |
| SENSOR | ENTRADA 2    | ENTRADA 1    |


![](https://i.imgur.com/dBJna9z.png)



### Mecânica:


### Melhorias:

- [Reforço do suporte dos sensores da Violeta](https://hackmd.io/xpK3mC7bQGecWqCZiqr3tw?both)

- [Desenvolvimento da rampa da Violeta](https://hackmd.io/MZEZR9-kQvi0yH2pkjmRww?both)






### Luta: 

Durante a luta, a rampa fica para cima presa pelo mecânismo atrelado ao servo motor e cai pela força dos elásticos quando começa o round. É essencial que a rampa caia bem rápido para evitar que arma do robô adversário fique por baixo da rampa da violeta. 

![](https://i.imgur.com/v69iPqu.gif)


# :memo: COMPETIÇÃO :robot_face: 

## Pontos de experiência:

- Apesar das diversas estratégias, dependendo do conhecimento do robô adversário, muitas das vezes a estratégia mais eficiente será um simples full frente honesto/radar. Por isso, é bom sempre começar de frente para entender o funcionamento do outro robô caso não se tenha nenhum tipo de conhecimento prévio. 
     - Algumas lutas perdemos pela tentativa de usar uma estratégia mais elaborada, enquanto um full frente foi mais eficaz
     - Ainda que o robô adversário esteja posicionado de lado, nada garante que ele vá percorrer a arena toda antes de sensoriar, geralmente ele apenas gira e vai de frente pro seu robô. Ou seja, muito cuidado com movimentos muito demorados ou que possam colocar seu robô em risco (ser pego pelos lados)
     - Há também a possibilidade do robô adversário está posicionado de lado, ir para trás e depois começar o sensoriamento. Caso seu robô tenha ido para frente com tudo existe a possibiliade de ser pego de lado, por isso, fique atento com o posicionamento e converse com seu co-piloto.

- Sempre verifique o funcionamento do robô antes da luta. **Código em python não funciona se todos os cabos não estiverem devidamente conectados**, além disso pode ser que ocorra de não funcionar mesmo com tudo conectado. Sem desespero:

  - Tire e coloque novamente os cabos até estarem conectados (No menu inicial do brick é possível ver se todos os motores e sensores estão ligados)
  - Reinicie o Brick 
  - Se após isso ainda bugar, chore e/ou ganhe tempo enquanto alguém da sua equipe pega outro brick

- Situações imprevistas podem acontecer como o robô misteriosamente não funcionando durante a luta ou antes dela. Por isso é bom saber ganhar tempo dentro das regras.
    - Não ficar nervoso e só colocar o robô com ameaça de um amarelo é uma delas (necessário 50+ de frieza)
    - Posicionar mesmo sabendo que não vai funcionar pra ganhar um pouco mais de tempo 
    - Conversar com a equipe advérsaria pra passar a vez (Depende da competição)

- Nervosismo é totalmente comum. Contudo, saber como seu robô funciona e os movimentos exatos que ele vai fazer facilita demais. **Confie no seu robô e em sí mesmo**, muitas das vezes o adversário só vai pra frente mesmo ou tem uma mecânica miserável, então sem medo ~~de comer cu~~

- Tome cuidado com alguns robôs específicos. Certos oponentes 'estranhamente' saem mais rápidos que outros e geralmente se posicionam bem na frente, então qualquer movimento de estratégia demora muito. Nesse caso, ir de frente e posicionado um pouco mais atrás seria a melhor situação.



<center> NENHUM DE NÓS É TÃO BOM QUANTO TODOS NÓS JUNTOS! 
    