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# System prepended metadata

title: Gretchen

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# Gretchen 

Zenrale Fragen:

- was ist Gretchen? Was ist das Ziel?
  - zB eine Technologie Demonstrator
  - Platform zum Lernen
    - was kann hier gelernt werden?

- Wollen wir Gretchen voll ausbauen?

- gibt es ein intermediate Ziel? 
  - was wollen wir in 1 Jahr haben?
  - Bewegungsexperimente mit Gretchen v0 machen (bis zum Herbst)
  - Restliche Sensoriboards + Servor bauen
  - emils-low-level Infrastruktur und Kontroller fertigstellen
  
  - anpassungen in der Morphologie?
    - Hüfte
    - Füße
    - Oberschenkel anpassen => Roboter sitzt gerade
  
- Ist das Grund-Design so gut (adequat für die Ziele)?
  - was ist mit den Materialien? (emil) Holz ist gut
  - 
  
- Langzeit-Ziele?

- gibt es Milestones?
  - Themen für Semesterprojekt im Herbst
  
- Was sind die nächsten großen Schritte
  - wie weit können wir mit dem aktuellen Design gehen? bzw was ist hier das Ziel?
  
- Wollen wir parallel einen Emma-Roboter haben?


TODO:
- [ ] restlichen Servos Löten
- [ ] Feather-Wing mit dem Feather integrieren
  - [ ] Bewegunggen mit der API - PID on board
- [ ] Repositories aufräumen
  - [ ] Gretchen in Webots
  - [ ] Documentation-Fork
    - [ ] besseres Format für die Doku (mkdocs)
  - [ ] Feather-Wing
    - [ ] Low-Level? (Fork von Matthias?)


Gretchen Treffen - Agenda:
 - Kurzer Überblick über den aktuellen Stand (Heinrich) und Gretchen Timeline (Anastasia)
 - Vorstellung Roboter Emma (Ralf)
 - Diskussion weitere Schritte und Ziele
 
Zoom:
https://hu-berlin.zoom.us/j/67115999166?pwd=TGpyK3Z5SW1mY1JzcGh1TWYvcUhQZz09


Anwesend: Heinrich, Ralf, Anastasia, Matthias, Emil, Raphael

Aspekte von Gretchen
- Holzteile
  - so Berlin!
  - umweltfreundlich
  - riecht schön und sieht niedlich aus
- Konzept
  - Motoren und Leitungen sind sichtbar, keine Geheimnisse, “keine Angst”
  - jedes Detail leicht zu verstehen -> gute Dokumentation
  - "The Gretchen Project" nicht "ein Ding", sondern ein Pool von Ideen, ein Ökosystem



Was würdes du gern am Gretchen bauen?

Coole Sachen/ist gut:
- offenheit/holz
- Gretchen = Ökosystem/Projekt => jeder kann eigene beitragen

Wäre besser/Ziele:
- besserer Zugang, einfacher zusammenbaubar/modular => weniger Hemungen
- soll verständlich sein (ein Roboter den man versteht) => gute Dokumentation
- brauchen eine Design-Vision
  - was sind die Alleinstellungsmerkmale?
    (zB Holzteile)
  - eine story nach Außen
- braucht ein Gesicht!

* [ ] Ein Treffen zum Design!

Strategie:
- immer neuen Roboter für neue Version bauen (alte Versionen da lassen)
- einen "alten" Roboter bauen?


Was ist das Hauptziel?
- Gretchen = ein immerwärendes Tutorial
- Sozialer Roboter

Was würdest du gern am Gretchen machen/bauen?

Ralf:  
- an brushless-Antriben/Übersetzung zu bauen, designen
- pyBullet-Simulation
  - RL (open enden exploration, "playful machines")
  
www.simplefoc.com (hat direkte Connections)

Matthias:  
- SensoryMotor-Brushless!!!

Emil:  
- bei der Mechanik mitmachen
- software
- Board-Design (SensoryMotor)

Raphael:  
- Seilzuantrieb (indirekte Antiebe)
- Boards Modular machen
- (lernen) bei der Elektronik mitmachen

Anastasia:  
- Motoren/Firmware elektronik
- realistisch: Dokumentation machen
- eine Gruppe/community

Heinrich:  
- open spource
- community robot
- roboter/projekt sollte cool sein = character haben
- dynamische Bewegungen
   - möglichst einfache Algorithmen

