---
# System prepended metadata

title: 2023/6/26 姿勢系会議　議事録
tags: [姿勢系]

---

###### tags: `姿勢系`
時刻：12:30~
参加者：石濱、船田

過去の議事録
2021
[3/29](https://hackmd.io/FTcIaNwgTLG93zv1kr81UQ), [3/21](https://hackmd.io/qWYaBCDURtOM0bLdvnlJ8Q), [3/12](https://hackmd.io/6-6J-0fhQkimU508EpUROw),[4/4](/ifiX202qT7-wbFpUixZ1jw),[7/10](/V_EvxfqKSCqyPeq2PCyb4g),[7/22](https://hackmd.io/wFzYgSBKQP2DcBDTL9FTeA),[9/30](https://docs.google.com/document/d/1JSb8IJc4eei9PpELAFt3v0wNnyZaogM-94bnYX9jSK4/edit),[12/20](/TfM2rNB6Th6KvKFgPQ5ezw)
2022
[1/17](/7fGE4lsAQSqe69E3-FowGQ),[1/20](/McsZ0lOjSMOYfNCWLRseJQ?both),[2/14](/@WeaFGhYGTByfW2GY0HqAxg/H1ma4mWk9/edit),[2/16](/Zj6yw7hzTJ-KSv4FfXDgCw),[3/2](/CuCit2_yRwS2VFmFAiAblw),[4/6](https://hackmd.io/dLgIIBjYSrihTDg4hBTMrw),[4/20](/DCQJJEiITZOjP5AvrZp9tA),[4/27](https://hackmd.io/fehbfETsQlKfjylL248XWw?view),[5/11](https://hackmd.io/o8J20DMQRYm8vinQUftSYQ?edit),[5/25](https://hackmd.io/6kj87SmRSOuuHx_jgz6SeA?view),[5/27](https://hackmd.io/s/SymftGRP9),[6/8](https://hackmd.io/lk8Ru15gRQK6y9sDneIjNA?view),[6/22](https://hackmd.io/F8UAkd_oR9SR5TpS7it9Ng?edit),[7/6](https://hackmd.io/WIiT14BaSt-9RMmnUquVdA?view),[7/20](https://hackmd.io/MMfCY_4xT4yL7cKx3U639Q?view),[8/5](https://hackmd.io/Nf2JwvquTiKUwVcJE_m8JQ?edit),[8/10](https://hackmd.io/LRkXsxO1RNO5k0zzMmn0SA?edit),[8/17](https://hackmd.io/X2yldxmLR7qdEO0OHimTPg?view),[8/30](https://hackmd.io/kigygBXmTSSU4K7CIRYf0g?edit),[9/7](https://hackmd.io/HIZH7QSvTW64iSQo-RSYqw?view),[9/14](https://hackmd.io/jnJ_mBiCRXqhZJ5hjl9TmA?edit),[9/21](https://hackmd.io/ytN98dt3SCaNMzvuq_FOFw),[9/26](https://hackmd.io/fMvI9PF0TDOqOs8fNSAofQ?edit),[10/3](https://hackmd.io/RnX9fbsaSLOhhoKcHYN1KQ?edit),[10/10](https://hackmd.io/BEEu0xJiQD2aHoPp-xsL0w?edit),[10/17](https://hackmd.io/YNo7wROMT1OC2PDxXTOL0Q?edit),[10/24](https://hackmd.io/20JPJTccTYmrBXiGgDPvYA?edit),[11/1](https://hackmd.io/uGR_5QE5Rs-srtCCizKCew?edit),[11/7](https://hackmd.io/DCOF9LyGRXWQsOBN5FGpiQ?edit),[11/14](https://hackmd.io/IHhS-SvZQEeRgPrhi5piow?edit),[11/21](https://hackmd.io/QmzBo_A9Rx-726bTej1Pzw?edit),[12/12](https://hackmd.io/qCsAxImlSGyVpb9NoX7Odw?edit),[12/19](https://hackmd.io/nXzBKuatTV-a8InQZ3Yeng?edit)
2023
[1/11](https://hackmd.io/7rMnsd1JQB-o3rxC0nBm2g?edit),[1/16](https://hackmd.io/Z59d4BKmRuOpyB33FdMjBA?edit),[2/23](https://hackmd.io/R34BYGQlS8CeaFvG9AMGhA?edit),[2/6](https://hackmd.io/r1TNW6tXRcmbUA8rLbvjyQ?view),[2/15](https://hackmd.io/ck9M4NdxQLOl2hn_9mDY6g?edit),[2/18](https://hackmd.io/zXYTjBCTQ5OFvf_EMyQIoA?edit),[2/27](https://hackmd.io/z9bra9mhQ0KppuTWsIq1mQ?edit),[3/5](https://hackmd.io/vPp-DOWERRC2JgZyMqnARw?edit),[3/12](https://hackmd.io/ZbTxhtR9QY--GPEuWMmOuA),[3/19](https://hackmd.io/nsHq7tmsQxqMGTSllXF6SQ?edit),[3/20](https://hackmd.io/1qf2NLgdTQGl10W5BJEj8Q),[3/23](https://hackmd.io/YcPBx9F2RJWjNTLjOya8rg?edit),[3/31](https://hackmd.io/V67swiraQiafsIwylakjDw?edit),[4/9](https://hackmd.io/YOK47gI0TNeBd2zyLmclPQ?edit),[4/19](https://hackmd.io/ddqI5AQ8QnyN3ozBWPNn0Q?edit),[4/26](https://hackmd.io/1Vvtfm6JR9m_3IHd1ZaWtg?edit),[5/3](https://hackmd.io/y5lXabZhRgadXbmArdlWSA?edit),[5/10](https://hackmd.io/r-viHhx5Q4-gCAQor8NbBQ?view),[5/17](https://hackmd.io/EUA2ZqJmSU-78J8JWll7rQ?edit),[5/24](https://hackmd.io/2Q6TDYcATAeoVKNuWKqY5A?view),[5/31](https://hackmd.io/gbiPNWEwSRaoeq-cLqLd1w?edit),[6/5](https://hackmd.io/9O2vqdjuQeKJoyz8XnOKaQ),[6/12](https://hackmd.io/mYw-QXcnSp6AngR64qXODg?edit),[6/19](https://hackmd.io/2P43JJ-ZRx2Kce4glsnJhw?view)




マイコン→spresense→[スタートガイド](https://developer.sony.com/spresense/development-guides/arduino_set_up_ja.html)



## 参考書
宇宙工学入門
人工衛星の力学と姿勢制御ハンドブック（衛星部屋の棚にあります。）
（こんな感じの名前だった気がします。）
* 今は寺垣さんが借りてるかも




## 進捗確認・報告

石濱・岡：地球センサの放射線試験までのWBSを作成[姿勢系スケジュール](https://omunet.sharepoint.com/:x:/s/SSSRC2/EdecnAfTHdNIgKmIVF--NeMB5uyVOIpdW1yjItpDe4lutw?e=AJFJnr)
[スタートガイド](https://developer.sony.com/spresense/development-guides/arduino_set_up_ja.html)で行き詰まった
船田：
[放射線試験計画書](https://omunet.sharepoint.com/:w:/r/sites/SSSRC2/Shared%20Documents/OPUSAT-III/%E9%96%8B%E7%99%BA%E5%B7%A5%E7%A8%8B/%E6%94%BE%E5%B0%84%E7%B7%9A%E8%80%90%E6%80%A7%E8%A9%A6%E9%A8%93/%E8%A9%A6%E9%A8%93%E8%A8%88%E7%94%BB%E6%9B%B8ver4.00.docx?d=wc4becce1f11f43b3b5f3309e01082b61&csf=1&web=1&e=37se6R)←焦電センサを追加
    
高井：なし
西尾：
sdcが受動制御になったので，Hirogariの理論を調べてる．

## 次

全員へ：
6/30までに進捗報告資料を作成して[スライドの提出場所](https://omunet.sharepoint.com/sites/SSSRC2/Shared%20Documents/Forms/AllItems.aspx?newTargetListUrl=%2Fsites%2FSSSRC2%2FShared%20Documents&viewpath=%2Fsites%2FSSSRC2%2FShared%20Documents%2FForms%2FAllItems%2Easpx&id=%2Fsites%2FSSSRC2%2FShared%20Documents%2FOPUSAT%2DIII%2F%E5%AE%9A%E4%BE%8B%E9%80%B2%E6%8D%97%E5%A0%B1%E5%91%8A%E8%B3%87%E6%96%99%2F6%E6%9C%88%E5%88%86&viewid=d0de068c%2De035%2D45a2%2Dba2d%2D2b521f4a3483)へ
→姿勢系のsharepointに定例会の資料があるのでそれを参考にする
Githubに作成したプログラムをアップする
吉田先生から頂いた資料を読んで理解する

高井：プログラムをgithubにあげる
船田：
* 9軸センサ，地磁気センサを統合する(放射線試験用)
石濱・岡：
* 試験の回路設計

* フィルタの選定。できるだけ低価格のもの
* 放射線試験の準備
* ほかの帯域を感知してしまうとダメなのか？
* 日陰のみとかにする、、？
* ほかのセンサーで補填する

西尾：
上と同じ

シスマネ会議
能動制御するのに太陽センサの精度はどのくらい必要、、？
他の磁石による磁気トルカへの影響は？
分からん事あったら何でも聞いてや～
定例会資料は来週へ延長
定例会資料は広報にそのまま使われるかもしれません


次回会議：
曜日固定
月12:30~

## シスマネ会議どうするか
日程は火曜が望ましい→基本的に岡が出席で、岡がいけないときは石濱で、両方いけないときは議事録記入。
## 吉田先生への質問
* 14～16μmのフィルターをサーモパイルに取り付ける方法？
* フードってなに？
* ジャイロセンサの活用方法

## タスク一覧
* 要求分析(搭載機器の選定)
* アルゴリズム(制御方法など)
* 軌道寿命
* 磁気トルカの作成
* 初期検討
    * 軌道上でのトルク計算
    * 磁気トルカの要求モーメントの計算
* gps選定
    * spresense
* 搭載機器の検討(ハード的なもの: 太陽センサ, OBCとか載せるのか)
* 計測センサを扱う(ドリフト値などの除去も含めて)
* 概念設計書の作成

地磁気センサー→船田
gyroセンサー→高井
地球センサー→通信系、熱系、岡、石濱
太陽センサー→熱系
磁気トルカ→西尾
gpsアンテナ→高井
* ~~授業を取ろう↓~~
(線形代数,ラプラス変換,回転座標系の力学方程式，古典制御，現代制御)
勉強の進め方
* 吉田先生からのメールをラリーする

## 搭載機器の検討
* 制御系
    * 磁気トルカ3軸
    * ヒステリシスダンパー3軸
* センサー
    * gyroセンサー 
    * 地磁気センサー(磁気シールドをつける?)
    * 太陽センサー？ 

* 機器選定→一旦静的熱平衡型で調べる
* 静的熱平衡型
    * ボロメータ、焦電素子、熱電対(サーモパイル)など
    * 14μm~16μmを検出できる必要あり
    * 視野を決めるレンズとフード
    * 14μm~16μmに帯域を制限するフィルタ
    * 距離の問題あり？？？
    * ピン数の確認

[地球センサ選定議事録](https://docs.google.com/document/d/1kubiwKc2k0JwGliew3R0H3S0RgyjEh-bNAe_lzdehZ0/edit?usp=sharing)

* レンズ一体型カメラ
    * できるだけ広域
    * できるだけピン数が少ない

## 資料
[要求分析リンク](https://balus.app/workspaces/TPYnQIiE5mWAd-B0Vz3z2)
[概念設計フレームワーク](https://omunet.sharepoint.com/:f:/s/SSSRC2/Eset-9xzdvJHjF18WP-xvPMBlyEkQ6yCVXMztj8Q7d7YrA?e=TB8z1E)
[姿勢系スケジュール](https://omunet.sharepoint.com/:x:/s/SSSRC2/EdecnAfTHdNIgKmIVF--NeMB5uyVOIpdW1yjItpDe4lutw?e=AJFJnr)
[トルク計算](https://omunet.sharepoint.com/:x:/s/SSSRC2/Ed2Vd15tIeZKq9aIgDQwwCkB006z_jLmtj3YJbuT5KO2uA?e=gU8lvF)
[シミュレーションソフト](https://omunet.sharepoint.com/:f:/s/SSSRC2/EnvWDZjorK1Ihm9CtUh6ctABsMGklekhMYwpCWzPk2hNGQ?e=OBG48w)
[イプシロンロケットに関して](https://www.kenkai.jaxa.jp/kakushin/news/202002_1.html)
[計算結果](https://omunet.sharepoint.com/:w:/r/sites/SSSRC2/DocLib/HIROGARI/%E3%82%B5%E3%83%96%E3%82%B7%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%A0/%E5%A7%BF%E5%8B%A2%E7%B3%BB/%E7%A3%81%E6%B0%97%E3%83%88%E3%83%AB%E3%82%AB%E8%A3%BD%E4%BD%9C/%E5%A4%96%E4%B9%B1%E3%83%88%E3%83%AB%E3%82%AF%E8%A8%88%E7%AE%97.docx?d=w4452aae136264957b1a09cd150146230&csf=1&web=1&e=hEOZfN)
[560km計算結果](https://omunet.sharepoint.com/:w:/r/sites/SSSRC2/DocLib/HIROGARI/%E3%82%B5%E3%83%96%E3%82%B7%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%A0/%E5%A7%BF%E5%8B%A2%E7%B3%BB/%E7%A3%81%E6%B0%97%E3%83%88%E3%83%AB%E3%82%AB%E8%A3%BD%E4%BD%9C/560km_%E5%A4%96%E4%B9%B1%E3%83%88%E3%83%AB%E3%82%AF.docx?d=w72eb620ab43844c6b36c8f54f42588e6&csf=1&web=1&e=knBV7y)
[560km計算シート](https://omunet.sharepoint.com/:x:/r/sites/SSSRC2/DocLib/HIROGARI/%E3%82%B5%E3%83%96%E3%82%B7%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%A0/%E5%A7%BF%E5%8B%A2%E7%B3%BB/%E7%A3%81%E6%B0%97%E3%83%88%E3%83%AB%E3%82%AB%E8%A3%BD%E4%BD%9C/560km_%E5%A4%96%E4%B9%B1%E3%83%88%E3%83%AB%E3%82%AF.xlsx?d=w8ecb021acd084c1d9c35ba6154b7ad18&csf=1&web=1&e=ePcmWz)

## 雑談