--- # System prepended metadata title: 控制組進度報告2024 tags: [控制組] --- # 控制組 ## 暑假進度報告-2023.09.03 ### stm32 1. 用好stm32的ros通訊 https://hackmd.io/MnydFUZCSB2UNyf-TUoQLg 2. 馬達測試，計算出馬達推力與各軸的力分量、力矩分量之間的轉換矩陣(transpose of matrix)，檢查了ex、ev觀察為正確，調整了馬達的位置。 https://hackmd.io/sTSLcSHgRNmqhVvjldMasw ### Rpi 3. 1D & 1.5D sonar的code與測試，同時取兩個1D sonar的值沒問題，也可以做座標的回傳；但是1.5D sonar 沒有直接取距離的function，為了算yaw angle在這部分搞很久，不過，後來透過Xavier，相機就可得到yaw angle了，測試時沒有很穩定。 https://hackmd.io/uEmchFZ-RS6NdVq1hvXNHQ ![](https://hackmd.io/_uploads/SymY6SyRh.jpg) 4. 目前讓imu(要再精確點測試)取roll、pitch、yaw angle，還有x、y、z的rotation(角速度)，共6參數，可使用ros丟topic出去 https://hackmd.io/qSBSXJmuSVazEzfZ4eoi-w 5. 電腦間、ros與機器間的通訊 https://hackmd.io/@NCTU-auv/By1ZsQmT3 https://hackmd.io/qbvyrQHPQOmQwLFTvVfY7w ### 水聽 6. 水聽方面，著墨一下，使用USB-1210的資料擷取模組(DAQ)，使用水下發報器，再試著用廠牌要求的軟體 (U-Test) 去看數值，目前可看到變化但很小，所以可能需要amplifier放大器。 https://hackmd.io/9W0-dIiOSAepyFwrQWNx9g ![](https://hackmd.io/_uploads/Hyr_6SyR3.jpg) ---- # 進度2023.09.17 ## 水聽與水下通訊 1. 新的IMU會再進行測試 2. 目前打算試用Pixhawk飛控板 ![](https://hackmd.io/_uploads/B1sYO1mJ6.png) 3. 水聽+通訊目前打算先進行測試，有兩種方法，一是使用"DAQ+Labview"的使用，二是"製作ADC"，去做訊號的轉換處理。 ![](https://hackmd.io/_uploads/rkr-qyXy6.png) 目前打算使用製作ADC去達成水下通訊，打算使用arduino(https://www.circuitbasics.com/how-to-use-microphones-on-the-arduino/ 、 https://www.vipm.io/package/ros_for_labview/)。 4. 水聽跟飛控板同時也會找教授詢問問題。 5. 討論培訓跟專題(https://www.youtube.com/watch?v=JFTJ2SS4xyA) --- 會議筆記: 1. 本來視覺組有在做位置的取得，不過控制組有1D-sonar來完成了(但需yaw angle) 2. yaw angle的取得目前有api相機與底部相機兩種，api部分，視覺組會再確認水中折射、距離太遠、穩定回傳等問題；底部相機，想用來代替api來取yaw angle，還會需要模擬比賽水池的地板規格。 3. ros的master為xavier，技術文件中的環境變數 (e.g. ROS_MASTER_URI) 改寫在 devel/setup.sh 或 launch file --- # 進度規劃-2023.09.30 1. IMU data測試 (1) 新IMU，各軸方向測量上有問題，校正困難。**(-暫停)** (測試影片：https://youtu.be/-1OyZNLGw-s) (2) Pixhawk4-飛控板。**(-進行中)**(HackMD: https://hackmd.io/ms_9m_uBSlOBaZYySwwz9g?both) 2. 水聽&水下通訊 (1) Audio Amplify(音訊放大器)，自製放大器，目前訂了LM358 IC **(-進行中)** (參考: https://www.circuitbasics.com/how-to-use-microphones-on-the-arduino/) (2) DAQ -> Labview -> ROS系統 **(-進行中)** (HackMD: https://hackmd.io/XK316doEQJabTP5apB4qFw) (3) Arduino，本想用arduino製作ADC去代替DAQ+Labview，但會有很多問題，像是sample rate不太夠(比賽發報器45kHz，arduino只有9k左右)。**(-暫停)** 3. 移動Controller，把stm32上的計算移至Rpi **(-待處理)** --- 看docker、humble --- # 進度規劃-2023.10.14 1. IMU data測試: (1) Pixhawk4-飛控板。**(-進行中)**(HackMD: https://hackmd.io/ms_9m_uBSlOBaZYySwwz9g?both) 2. 水聽&水下通訊: (1) Audio Amplify(音訊放大器)，自製放大器，目前訂了LM358 IC **(-進行中)** (參考: https://www.circuitbasics.com/how-to-use-microphones-on-the-arduino/) (2) DAQ -> Labview -> ROS系統 **(-進行中)** (HackMD: https://hackmd.io/XK316doEQJabTP5apB4qFw) 3. ROS1升級ROS2: (1)ros2基本操作 **(-完成)**(HackMD: https://hackmd.io/fI8GXC2jSQmwnYThesqETg (2)stm32裝ros2 **(-進行中)**(教學: https://github.com/lFatality/stm32_micro_ros_setup (3)飛控板 **(-進行中)** 看官方文件是有ros2套件，尚未細看 (4)其他: 聲納 --- # 進度規劃-2023.10.28 1. 水聽&水下通訊: (1) Audio Amplify(音訊放大器)，自製放大器，目前改訂了LM358 模組 **(-進行中)** (購買網站: https://shopee.tw/product/879729727/22848472992?gclid=CjwKCAjws9ipBhB1EiwAccEi1MZXoQkOyefeBaV1PiuiUuC5T8liFIJt8rs7kHTFw-NJ37nWl3VI-RoCFl4QAvD_BwE&is_from_signup=true) (2) DAQ -> Labview -> ROS系統 **(-進行中)** 遇到問題: 用來偵測DAQ連結的MAPS沒有Linux版本(HackMD: https://hackmd.io/XK316doEQJabTP5apB4qFw) ![](https://hackmd.io/_uploads/B1xqat5MT.png) 3. ROS1升級ROS2: (1)1D-sonar **(-進行中)** : code改好，要再測試 (HackMD: https://hackmd.io/fI8GXC2jSQmwnYThesqETg (2)stm32裝ros2 **(-進行中)**(教學: https://github.com/lFatality/stm32_micro_ros_setup (3)飛控板 **(-進行中)** 有試用ros2的方法，但還沒搞定，還是先用ros1。 --- # 進度規劃-2023.11.18 1. 水聽&水下通訊: (1) Audio Amplify(音訊放大器)，自製放大器，目前改訂了LM358 模組 **(-進行中)** (購買網站: https://shopee.tw/product/879729727/22848472992?gclid=CjwKCAjws9ipBhB1EiwAccEi1MZXoQkOyefeBaV1PiuiUuC5T8liFIJt8rs7kHTFw-NJ37nWl3VI-RoCFl4QAvD_BwE&is_from_signup=true) (2) DAQ -> Labview -> ROS系統 **(-進行中)** 遇到問題: 用來偵測DAQ連結的MAPS沒有Linux版本(HackMD: https://hackmd.io/XK316doEQJabTP5apB4qFw) ![](https://hackmd.io/_uploads/B1xqat5MT.png) 2. AUV水下穩定測試: (1) Stm32程式碼調參 (進行中) (2) Kill button (進行中) 3. 改ROS1與ROS2間的bridge(待辦): https://hackmd.io/@yiyunGE/BkHPrXs_K?type=view https://github.com/ros2/ros1_bridge --- # 進度報告-2023.12.02 1. 水聽&水下通訊: (1) DAQ -> Labview -> ROS系統 **(-進行中)** 遇到問題: 用來偵測DAQ連結的MAPS沒有Linux版本(HackMD: https://hackmd.io/XK316doEQJabTP5apB4qFw) ![](https://hackmd.io/_uploads/B1xqat5MT.png) 2. AUV水下穩定測試: 計畫: (1) Stm32程式碼調參(進行中) (2) Kill button (進行中) 問題: (1) 目前遇到stm32接收rpi的topic後，資料無法在main裡看到的問題。 --- # 進度報告-2023.12.16 1. 水聽&水下通訊: (1) DAQ -> Labview -> ROS系統 **(-進行中)** 遇到問題: 用來偵測DAQ連結的MAPS沒有Linux版本(HackMD: https://hackmd.io/XK316doEQJabTP5apB4qFw) ![](https://hackmd.io/_uploads/B1xqat5MT.png) 2. AUV水下穩定測試: 計畫: (1) Stm32程式碼調參(進行中) (2) Kill button (進行中) 問題: (1) 目前遇到stm32接收rpi的topic後，資料無法在main裡看到的問題。 ![image](https://hackmd.io/_uploads/ByJmwXi8T.png) 2024技術文件: https://hackmd.io/vZCpYHtyQCSSvMEa1ifnMQ 比賽規則: https://sauvc.org/rulebook/ --- # 進度報告-2023.01.13 1. 水聽&水下通訊: (1) 處理麥克風的電路 2. AUV水下穩定測試: 計畫: (1) Stm32程式碼調參，走直線(完成) (2) Kill button (完成) Todo: (1) 加入壓力計，並測試AUV能否維持固定深度。 (2) 目前y軸旋轉量的馬達推力不平均，可能要修改allocation matrix。 ![](https://hackmd.io/_uploads/B13TaS4T3.png) (HackMD: https://hackmd.io/sTSLcSHgRNmqhVvjldMasw?both) (3) 測試直線後，還需要測試垂直、平行、轉彎的移動。 ![1 (1)](https://hackmd.io/_uploads/rJK3iL-Fa.png) --- # 進度報告-2023.01.28 1. 水聽&水下通訊: (1) 處理麥克風的電路 2. AUV水下穩定測試: 計畫: (1) Stm32程式碼調參，走前後、左右、上下平移(完成) (2) 加入壓力計，測試AUV能維持固定深度。(完成) Todo: (1) 水下測試配合視覺組的部分。 (2) 測試能否旋轉方向。 (3) 機器手臂，使用rpi控制直流推桿。 (參考: https://www.icshop.com.tw/products/368031200178) # 進度報告-2023.02.18 1. 水聽&水下通訊: (1) 2. AUV水下穩定測試: Todo: (1) 讓AUV穩定前後、左右、上下平移。(含壓力計問題) (2) 機器手臂，使用馬達控制板控制直流推桿。 (參考: https://shopee.tw/-RWG-TB6612FNG-%E9%9B%BB%E6%A9%9F%E9%A9%85%E5%8B%95%E6%A8%A1%E5%A1%8A-%E8%B6%85L298N-i.14363185.23974540597) --- # 進度報告-2023.02.18 1. 水聽&水下通訊: (1) 水聽電路確定 (完成) Todo: (1) 完成DAQ對資料處理的code 2. AUV水下穩定測試: (1) 機器手臂，在stm32上，成功控制直流馬達、伺服馬達。(完成) (腳位參考: https://hackmd.io/NyW3h8h_QLWBmu_FVQzGOA?view#Pin-out-for-DC-motor) Todo: (1) 讓AUV穩定前後、左右、上下平移。(含壓力計問題) (2) 安裝資源到RPI上(DAQ版本兼容的rpi)，為了與水聽整合。 討論: 1. 硬體位置規劃 2. 討論一下小專題。 --- # 進度報告-2023.03.24 ## 1. 水聽&水下通訊: Todo: (1) 水聽發聲距離確定 (2) 完成DAQ對資料處理的code ## 2. AUV水下穩定測試: (1) AUV穩定前後、左右、上下平移。(含壓力計) (2) 安裝資源到RPI上(DAQ版本兼容的rpi)，為了與水聽整合。 (HackMD: https://hackmd.io/QisSErz6SBOOj9IuX9JMQA?view) Todo: (1) 配合視覺做修改並完成任務 (2) 測速度 ## 討論: 1. 硬體清點。 2. 其他問題。 --- # 進度報告-2024.06.23 ## 1. AUV穩定測試: (1) 岸上AUV馬達測試穩定，除了直流推桿。 Todo: (1) 控制組約時間敞篷測試 (2) 測試直流推桿的問題 ## 討論: 1. 測試時間。 2. 防水問題。 3. 硬體購買 4. 其他:https://www.gotop.com.tw/autodeskaward/#rule --- # 進度報告-2024.07.21 ## 1. AUV穩定測試: (1) 岸上AUV馬達測試穩定。 Todo: (1) 控制組約時間敞篷測試。(目前相機艙裝反) (2) 測試直流推桿。 ## 2. 垃圾船進度: (1)完成並測試控制系統 ([HackMD](https://hackmd.io/OF_F1yGISv6qSs_-PLhDIQ?view)) ---