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# System prepended metadata

title: 20220920　八代ミーティング(宮崎)
tags: [mtg]

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###### tags: `mtg`
# 20220920　八代ミーティング(宮崎)

# やること
- 一般道路に対するシナリオ作り
    - JAMAフレームワークではどのようなシナリオを扱っているか説明
    - 高速道路にないシナリオを考える（信号や停止している車が多い）
    - シナリオの完全性に関してはGIDASやNHTSAで検証
- シナリオに重症リスクを付与する
    - １つのシナリオに対してパラメータごとにグラフを書き衝突した際の傷害リスクを表現？
    - Carsimがどこまでできるか
    
    
# JAMAフレームワークの事故シナリオ概要
今回のフレームワークでは高速道路について扱っている。
![](https://i.imgur.com/3o6goFC.png)

## シナリオの分類方法
JAMAフレームワークでは認識、交通、車両運動外乱の３つに注目して交通事故シナリオを分類している。これにより、本来であれば無数に存在するシナリオを有限に扱える。
![](https://i.imgur.com/qkl242r.png)

## シナリオ作成手法
以下の自動運転安全原則を考え、まず交通外乱シナリオを体系化する。このシナリオ体系に対し「予見可能性」と「防止可能性」の範囲を定義する。これをベースとして認識外乱・車両運動外乱が加わっても衝突が起きないことを検証していく。
![](https://i.imgur.com/4W99qii.png)

![](https://i.imgur.com/eyySgWo.png)

## 交通外乱シナリオ体系
シナリオが「カットインシナリオ」、「カットアウトシナリオ」、「減速シナリオ」の３つ定義されている。==JAMAフレームワークの資料ではいきなりこれら３つのシナリオの説明をし始めているが、高速道路における交通外乱シナリオはこれだけなのか？==

それぞれのシナリオに対して、実交通観測データとドライビングシミュレータを用いた実験から危険判断境界(Emergency braking area)を定めている。また、これより"Competent and Careful human driver"のモデルを定義している。

![](https://i.imgur.com/w1ykIYz.png)
![](https://i.imgur.com/fUNrWfu.png)

詳細なシナリオ体系が4章に載ってた

- 道路形状を本線、合流、分岐、ランプ(傾斜路でいいのか)の4つのカテゴリに分けている
- 自車の動作はレーンキープとレーンチェンジに分けている
![](https://i.imgur.com/5KJcZA4.png)

- これらの分類に対し、周辺車両の動作をカットイン、カットアウト、加速、減速の4つに分類している

![](https://i.imgur.com/YWY22wl.png)


結論
![](https://i.imgur.com/rIUVGsR.png)
![](https://i.imgur.com/1U24cUZ.png)

よくわからないがランプが消えた

## シナリオデータベースの完全性検証
### GIDAS
高速道路の78コード
![](https://i.imgur.com/ev1mnWQ.png)
JAMAフレームワーク内ではBのカテゴリについて、ドイツの高速道路の特性を網羅できていない可能性があると記述していた。

網羅できていない部分においては規制強化のアプローチが必要
![](https://i.imgur.com/hJeZu3c.png)

### NHTSA
![](https://i.imgur.com/vmpa3c2.png)

![](https://i.imgur.com/sMTlphz.png)
![](https://i.imgur.com/l86WCkZ.png)

出典
https://www.semanticscholar.org/paper/Pre-Crash-Scenario-Typology-for-Crash-Avoidance-Najm-Smith/ae0339395722db6a6432ab9e82f105015bb42f0a

### JAMAのシナリオでカバーできていないこと
- 特殊な道路形状
- 対向車線



# 一般道路のシナリオ作り
一般道路における交通外乱シナリオ体系を簡単に考えてみる。
- 自車動作は右折、左折が追加される
- 道路形状は複数考えられそう。例として、T字路、十字路...
- 周囲の車両位置については新たに対向車線などを追加する必要がある ⇒ 難しそう...


![](https://i.imgur.com/RVI7tCP.png)
![](https://i.imgur.com/xtUm88t.png)

ちょっと考えてみたが今の研究とは少しずれていきそう...
専門家に任せるべきかな







# 重症リスクの付与に関して
## 目的はシナリオの優先順位を決める...?
そもそもJAMAフレームワークでのシナリオは無限に考えられる交通事故シナリオを有限で扱えるようにするもの。
優先順位を付けてなにになるのか...
![](https://i.imgur.com/vN5dtCe.png)


## 重症リスクをどう評価するか
重症リスク付与に関しては、八代が扱ったように現在は衝突するかしないかで分けているものに対して「重傷or軽傷orぶつからない」という評価軸にするというもの。
![](https://i.imgur.com/FIyqmIi.png)


# 今後について
- 一般道のシナリオ
- CarSimで重傷リスク算出

## 一般道のシナリオ
正直こっちは行き詰まり...

一般道路のシナリオで重要になるのは
- 道路形状
- 周辺車両の位置の定義(対向車線など)


## CarSimで重傷リスク算出
八代の方で説明したこと

現在CarSimではシナリオごとに自車のモデルを決めている
![](https://i.imgur.com/MPTbISZ.png)

これに対して重症リスクを減らすような挙動について扱っていくのか

具体的にどうなるの？
![](https://i.imgur.com/R3XO5bY.png)



