--- # System prepended metadata title: 2023 CHARGE UP tags: [規則翻譯] --- ###### tags: `規則翻譯` # 2023 CHARGE UP ![](https://i.imgur.com/08Ec9ZO.png) 圖1 # 6. MATCH PLAY ## 6-1 Setup ### 6-1-1 Game Pieces 總共有54個角椎 44個方塊 每台機器人開始前可以預先放1個角椎或1個方塊 每個聯盟可以預先選擇4個角錐或方塊 放在指定位置 如無預先選擇 則方塊將放置在外側 角錐在中間 如圖1 依據選擇將會有20至27個角椎 15至22個方塊放在聯盟變電區 ### 6-1-2 Robots 比賽開始前機器人要放在Community內 包含保險桿 如果放置順序有爭議的話 聯盟必須在比賽準備期間通知裁判 裁判會要求更換放置順序 在資格賽中依以下順序 1. red DRIVER STATION 1 ROBOT 2. blue DRIVER STATION 1 ROBOT 3. red DRIVER STATION 2 ROBOT 4. blue DRIVER STATION 2 ROBOT 5. red DRIVER STATION 3 ROBOT 6. blue DRIVER STATION 3 ROBOT 在季後賽中排名最低的種子聯盟優先放置 後交替放置 ### 6-1-3 Humans 以下為比賽開始前比賽人員站位 Driver Operator Coach 站在聯盟區起始線後 Human player 站在聯盟區或變電區起始線後 Technician(技術員、隊上的其他人) 在場地的旁邊 ## 6-2 自動模式 15秒 機器人離開起始位置 放方塊&角錐 爬到平台上 Auto和手動有三秒延遲 此時記Auto分數 ## 6-3 手動模式 2分15秒 放方塊&角錐 最後30秒爬平台 或繼續放方塊&角錐 ## 6-4 Scoring 以下項目不會列入計分： 自動模式停止後三秒 平台才平衡 自動模式停止後三秒 物資才放置在指定位置 手動模式停止後三秒 平台才平衡 手動模式停止後三秒 物資才放置在指定位置 也就是說 自動模式&遊戲結束3秒內完成這些動作 還是可以算計分 ### 6-4-1 GRID Scoring Bottom ROW：物資要完全放置在HYBRID Node裡面 Middle ROW或Top ROW： 角錐：CONE Node的尖端必須碰到角錐的尖端 方塊：部分或完全被CUBE Node支撐 ### 6-4-2 CHARGE STATION Scoring Docked：機器人(及其他物件)完全被CHARGE STATION支撐 Engaged： 1. CHARGE STATION 為平衡狀態 2. 所有在CHARGE STATION上的機器人(及其他物件)都是完全被CHARGE STATION支撐(Docked) ### 6-4-3 Point Values #### 自動模式 離開Community：3分 bottom ROW：3分 middle ROW：4分 top ROW：6分 爬充電台(Charge Station)：有平衡12分 沒有8分（一個聯盟只有一台可以獲得分數） #### 手動模式 bottom ROW：2分 middle ROW：3分 top ROW：5分 方塊&角錐有連線(Link)：5分 最後30秒爬充電台（遊戲結束後3秒的位置）：每一台機器人 有平衡10分 沒有6分 最後30秒機器人回到Community（遊戲結束後3秒的位置）：每一台機器人2分 #### RP 5個連線(Sustainability Bonus)：1RP 平台分數加起來有26分(Activation Bonus)：1RP 結束時兩聯盟平手(tie)：1RP 結束時分數較高聯盟(win)：2RP :::danger 如果紅藍聯盟中間那個GRID上都至少有3個Game Piece的話，則雙方只要有4個連線就能獲得1RP(Coopertition Bonus) ::: ![](https://i.imgur.com/U5v2cHe.png) 上面這個是GRID :::info Bottom ROW 方塊跟角椎都能丟 ::: ![](https://i.imgur.com/ZsjVls6.png) 上面這個是平台 ![](https://i.imgur.com/6ouEPkk.jpg) 上面這個是Link示意圖 不一定要同一個GRID 只要在同一個ROW 有3個Game Piece連成一條線就算 ## 6-5 違規判罰 * 犯規 加5個MATCH Points給敵對 * 技術犯規 加12個MATCH Points給敵對 * 黃牌 由首席裁判頒發的警告 如果有嚴重犯規的機器人或是隊員不當的行為就會有 在同個比賽階段如果有一張以上的黃牌就會變紅牌 * 紅牌 對嚴重違規的機器人或者是隊員的不當行為進行評估，將會導致該隊被取消資格 * 停機 命令機器人停止所有輸出使機器人在MATCH的剩餘時間無法操作 * 取消資格 使該隊在資格賽獲得0個MATCH Points跟0個排名分數 或使該聯盟在季後賽獲得0個MATCH Points FRC官方使用三個字詞來評估犯規的時間長短 * MOMENTARY 犯規發生三秒以內 * CONTINUOUS 犯規發生大於十秒 * REPEATED 在一場MATCH中犯規次數大於一次 ### 6-5-1 判罰細節 犯規 技術犯規:違規被判定為技術犯規會獲得一個黃牌警告 每個Game Piece算一次犯規，嚴重的話會獲得黃牌 在解除當下犯規狀態前，犯規的記數不會停止，每5秒會獲得一次技術犯規 聯盟紅牌:賽後，裁判判給聯盟一隻紅牌或是聯盟中每支隊伍各一支紅牌 ## 6-6 Drive Team 一個drive team可以有五個人，裡面有四個人可以幫機器人充電，五個人中有一個可以不是學生。 - <除非有特殊情況，隊伍裡不能有其他隊伍的成員。在比賽前也需要提交隊員名單給官方，並在進入場地時要接受檢查。假如我的隊友有特殊情況缺席或遲到，- 可以在取得對方同意時尋求臨時隊員。> 教練 人數為1個 須配戴"教練"的臂章或徽章之類的身分標示 技術員 人數為1個 負責把機器人帶進和帶離場地 也需配戴證明 車手 三個 控車 也需配戴證明 所有人均要是高中以下。 - 技術員 - 設置好電源和指示燈 - 確認好roborio跟指示燈 - 給操控台名字和密碼 - 在操作員控制臺上重新啟動driver station和儀錶板軟體 - 改變頻寬利用率（例如相機解析度、幀速率等） - 更換電池或氣動裝置 - 雖然技術員可能是drive team的主要技術成員團隊，鼓勵drive team的所有成員瞭解機器人的基本功能，例如主位置和操作斷路器，從 主控台重啟手柄，以及從現場移除機器人 ## 6-7 Other Logistics 離開場地的比賽物件會由工作人員 (裁判、FIRST 技術顧問 (FTA) 或在賽場周圍工作的其他工作人員）獲得安全機會) 放回場地大約出口處 注意，機器人不得故意導致比賽物件離開場地。 G403:一次 1 個遊戲塊（加載區和COMMUNITY除外） 完全在其加載區或社區之外的機器人不得直接或通過其他物體間接控制超過 1 個遊戲塊。 如果出現以下情況，則機器人可以控制遊戲塊： A. 遊戲塊完全由機器人支持，或者 B. 機器人有意將游戲塊移動到所需位置或方向 以意外損壞的物件開始的比賽不屬於競技場故障。壞掉的物件直到下一個競技場重製週期才會更換 ，drive teams 應該要提醒賽場工作人員關於任何遺失或損毀的比賽用具。 一旦比賽結束並且主裁判確定場地對場地工作人員和駕駛團隊來說是安全的，他們或他們的指定人員將 LED 燈更改為綠色，駕駛團隊可以取回他們的機器人。 除了2分30秒的比賽時間外，每場比賽還有賽前賽後重置賽場的時間。 在競技場重置期間，競技場中清除了剛剛結束的比賽中的機器人和操作員控制台，後續比賽的機器人和操作員控制台由 DRIVE TEAMS 加載到競技場中，現場工作人員重置競技場 # 7. GAME RULES: ROBOTS ## 7-1 機器人基本限制 ### 廢話 在這裡的場地指的是圍欄向上延伸的區域(類似領空及領地) 1. 禁止危險的機器人=>disable - 不能被roborio控制東西 - 零件離開場地(例如彈飛，甩出去) - 拖行電池 - 機構持續超出場地 3. 機器人只能在場地內=>disable 4. bumper不能離開機器人=>disable 5. 不能掉東西(機構要鎖緊)=>紅牌 ### 限制 - 周長：120in(~304.8cm) - 重量：125ib(~56.6kg) - 高度：78in(~198cm) - 初始高度：54in(~137cm) - 水平：48in(~122cm) - 僅單一邊可伸長，如圖： ![](https://i.imgur.com/sEcgpqK.png) ## 7-2 機器人的接觸 1. 不能以強迫對手做出犯規行為為策略 2. 每次碰撞不能超過5秒 碰撞和碰撞之間要間隔3秒(FOUL ; 每超過5秒+1TECH FOUL 3. 機器人解除碰撞狀態條件 I. 機器人雙方分開6英尺(183公分)以上 II. 撞人的一方被撞了 4. 不能聯合隊友封鎖遊戲物件(TECH FOUL ; 每超過5秒+1TECH FOUL 5. 不能用自己機器人的機構伸入人家的機器人 6. ## 7-3 場地互動 ### 禁止操作員或控制台和機器人進行以下操作(1~4項目不包括GAME PIECES) 1. 抓取 2. 握住 3. 依附於物體 包括場地地毯上 不包括使用駕駛站黏貼板、將提供的以太網電纜插入操作員控制台 4. 變形(deforming) 5. 糾纏(becoming entangled with) 6. 吊起 7. 破壞 ### 違規 1. 在情況還沒糾正之前，比賽都不會開始 2. 在比賽期間發生技術犯規=>黃牌1 3. 在比賽期間犯規被重複或超過MOMENTARY=>黃牌1 4. 如果犯規是透過機器人觸犯，且主裁判判斷損壞的可能性大=>禁用犯規的機器人 5. 在機器人被允許比賽之前，需重新檢查 ### 自動模式 1. 不能干擾敵方 2. 不能對方地上的GAME PIECES移動 => 技術犯規 3. 不能導致對手的CHARGE STATION移動 ## 7-4 比賽道具互動 1. 把道具留在場中，不要丟出場外，不論任何方式，打別隊機器人彈出去也是->犯規/每個道具 2. 不得利用道具改變比賽難度 ->技術犯規/每個道具 - 包含但不限於 - 把方塊(CUBE)卡在充電台(CHARGE STATION)下方來減低佔據(ENGAGE)充電台的難度 - 把圓錐(CONE)放在對方的充電台上來增加上充電台的難度 3. 機器人在載貨區(LOADING ZONE)或社區(COMMUNITY)外不能同持控制超過一個道具(GAME PIECE)，不論是直接還是透過其他物件 -> 每個額外道具一個犯規，過分的話黃牌 - 控制一個道具的定義為： - 道具完全由機器人所支撐 - 機器人故意將一個道具往目標方向移動 - 移動道具以進入場地中被擋住的區域(例：充電台)不算在控制道具的範疇內 - 過分行為包含但不限於 - 同時控制三個道具 - 持續控制兩個或以上道具 - 多次控制兩個或以上道具(多次的大約次數是三次以上) 4. 除非機器人有任何部分在社區內，否則不可投射道具 -> 每個道具一個技術犯規，重複可能會有黃牌甚至紅牌 - 投射的定義是物件被投入空中、踢跨地面、或被丟出 - 本規則的目的不是懲罰正常的社區外道具移動。正常的道具移動應該將道具置於機器人的旁邊範圍內。正常的移動包含但不限於以下幾點範例： - 輸入(intake)道具後反轉輸入造成道具往前滾動一小段距離 - 機器人推動身旁的道具來把道具移到目標位置 5. 不要干擾對方的得分區(GRIDS)。機器人不得移動對方節點(NODE)中已得分的道具 -> 一個犯規且對手獲得持續性獎勵排名分(SUSTAINABILITY BONUS Ranking Point) # 8. GAME RULES: HUMANS ## 8-1 General ### H101 不要當個擊敗人 - 禁止攻擊其他人(不論是否故意) - 禁止威脅他人 - 禁止不要騷擾他人(如果他不想鳥你) - 禁止霸凌他人 - 禁止侮辱他人 - 不要在那邊對著別人吼 ### H102 只能開一台機器人 - 機器人將不被主觀地認定為一台機器人，如零件缺東缺西 - 如果你要把你其他FIRST相關的機器人或獎項拿來裝逼將不會被禁止 ### H103 在綠燈亮前待在場外 - 無視場務人員之阻擋進入場內 - 禁止比賽中進入場內對機器人亂來 - 一次警告後一張黃牌 ### H104 不要跨過欄杆 不要在那邊懶想偷翻過去節省時間 可能得黃牌OR紅牌OR出局 ### H105 不要串通別人打假賽 不要串通其他聯盟的人在那邊搞 可能得黃牌OR紅牌OR出局 ### H106 不要打假賽 可能得黃牌OR紅牌OR出局 ### H107 不要自己放棄比賽 可能得黃牌OR紅牌OR出局 ### H108 不要霸凌場地 除了DRIVE TEAM 以外被允許進入禁區的隊伍人員不能在比賽中協助或使用發出訊號的裝置 黃牌一張 ##### E102 有相關細節 ### H109 注意你的行為 隊伍成員將被禁止以下對場上物品的行為 - 爬進場內 - 破壞或使其變形 一次警告後一張黃牌 ### H110 不要對game piece搞破壞 參賽隊伍不能隨意調整GAME PIECES 一次警告後一張黃牌 ## 8-2 REFEREE Interaction ### H201嚴重或特殊的違規 - 禁止在活動期間出現超出規則所列行為 - 除了手冊中明確列出並有裁判見證的違規行為外，裁判長還可以在比賽期間的任何時候對機器人的過分行為或團隊成員的行為出示黃牌或紅牌 - 包括違反〖https://www.firstinspires.org/resource-library/frc/event-experience〗（FIRST® Robotics Competition District & Regional Events page.）上的活動規則 - 有些行為會自動導致黃牌或紅牌 - 這些行為包刮但不限於以下列表 1. H101藍框中的不當行為 2. 跳過護欄 3. H103藍框中所列的行為 4. 使其他機器人無法行動超過15秒 5. 利用比賽後的三秒計分時間來避免違反規則(e.g. triggering an over-extension that enables GRID points or using a ROBOT’S residual energy to impact an opponent ROBOT on their CHARGE STATION). - 裁判長對賽事中的所有規則和違規行為有最終決定權 ### H202 一個學生，一個裁判長 - 一個隊伍只能由一名學生和裁判長說話。學生不得超過一名學員陪同 違規 ：裁判長不會和額外、不合規定的團員或外圍的人對話 ## 8-3 比賽前/後 ### H301準時 非DRIVE TEAMS 導致的比賽延遲。重大延誤須滿足以下兩個條件: ##### A.預定比賽時間已過 - Pit Display能看到比賽時間延遲 - 場地和pits區的公告都有延遲的訊息 - 比賽時間為時間表上的時間或 1.上一場結束後4分鐘(資格賽) 2.上一場結束後15分鐘(Play off MATCH) ##### B.Driver team還沒準備好(經主裁判認證) - **違反 H305** 或**有1名drive team成員在場並通知賽事工作人員其機器人不參加比賽**的隊伍被視為比賽準備就緒且**未違反此規則**。 - 違規: - 口頭警告 - 技術犯規適用於後續的比賽 - 若Drive team沒在兩分鐘內準備好也沒有盡力準備，會被DISABLE > Drive team需盡力讓機器人盡快上場 > 如:用電火布簡易固定住 ### H302不可在場地上enable - 比賽結束後不允許機器人在場地內enable，除非特殊情況(如:比賽正在叫暫停、開幕式之後、比賽將要迅速重賽)或得到FTA或裁判的允許。 > 設計時需事先考慮此規則 > 比賽結束後禁止機器人以任何方式enable 違規:黃牌 ### H303不能想用/帶什麼就用/帶什麼 - 賽場上允許drive team在比賽中可以用的設備已列在下方。 而且即便已列在方，設備也不能違反其他規則，比如:帶來安全隱患、阻擋場地工作人員及觀眾視線、干擾其他隊伍遠程感知能力等。 ##### A. 操作終端 ##### B. 無動力信號裝置 ##### C. 合理的裝飾物 ##### D. 殘障人士用特殊衣服和/或設備 ##### E. 單獨使用的用於策劃或追踪策略的設備 ##### F. 單獨使用的錄像設備 ##### G. 無動力個人防護設備（例子包含並不限於:手套、防護眼鏡、聽力保護） 被允許帶入的物品在使用上還必須滿足以下條件: ##### I. 不得連接或依附在操作終端，場地或賽場中 ##### II. 不得連接或依附在聯盟成員身上（G 項的物品除外） ##### III. 不得和賽場外的任何人任務物品通訊 ##### IV. 不得和技術員通訊 ##### V. 不包含任何無線電子通訊功能 ##### VI. 不得用來影響比賽結果，以下允許操控組成員做的除外 - a. 和聯盟成員交流戰術策略用 - b. 使用 Error! Reference source not found. 項允許的道具和機器人通訊 判罰：比賽在犯規糾正後才會開始。如果在比賽中被發現或被發現有使用在比賽中，黃牌 > 帶有安全隱患的設備包含且不限於，踏凳，大型信號裝置、遠程感知能力包含且不限於視覺系統，聽覺範圍尋找，聲納，紅外距離傳感器如果視覺上在精明的觀察者看來是偽裝成場地內部署的視覺目標的話，就會違反本規則無線通訊設備包含且不限於，無線電設備，無線對講機，手機，藍牙通訊和 Wi-Fi ### H304 非請勿入 - 只有當場比賽的drive team才允許進入各自的聯盟區域或變電站區域 判罰：比賽在犯規糾正後才會開始 ### H305 必須派人上場比賽 - 如果隊伍的機器人正在進行初檢，或在完成檢查中無法上場，隊伍也必須派 1 名操控組成員進入賽場，出席隊伍需要參加的當前的資格賽或淘汰賽。 （機器人可以不上場，但必須有人在操作台） 判罰：紅牌 ![](https://i.imgur.com/1tSfPuc.png) - 若隊伍的機器人無法參與下一場比賽，應主動告知the lead team queuer - 第一層的菱形框內容：機器人是否通過了機檢的初次完全檢查？ - 第二層的兩個菱形框內容均為：隊伍有上場比賽嗎？ - 第三層： 黑框內容：資格賽中該隊伍取消成績（H305）淘汰賽中隊伍所在聯盟取消成績（I102） - 左1紅框內容：隊伍所在聯盟獲得紅牌（I102） - 左2紅框內容：隊伍違反 H305 獲得紅牌 - 綠框內容：隊伍沒有違反任何規則 ### H306 表明你的身份 操控組在賽場中必須佩戴明顯身份標識， - 正確的身份標識方式有: - A. 所有操控組成員在賽場內必須佩戴指定徽章，全程佩戴在腰部以上明顯可見的部位 - B. 教練佩戴“教練”（COACH）徽章 - C. 操作手和人類玩家佩戴“操控組”（DRIVE TEAM）徽章 - D. 技術員佩戴“技術員”（TECHINICIAN）徽章 - E. 航站樓區域內的“人類玩家”（HUMAN PLAYER）把圍裙穿在在腰部上方。 隊伍被允許定制他們的圍裙（可在 Kickoff Kit 中可找到），附帶的口袋和底部 2英寸不能被更改。隊伍可以向場地借一個圍裙，如果他們沒有帶圍裙或帶了不被主裁判認可的圍裙。 - F. 在淘汰賽中，聯盟隊長必須清楚展示自己的聯盟隊長標識（比如帽子或袖標） 判罰：比賽在犯規糾正後才會開始。沒有身份標識的人必須離開賽場。 ### H307 請把操作終端放在自己的操作台中 - 隊伍自己的操作終端必須放置在自己的操作台中。從操作台的隊號顯示器中可以得知該操作台屬於哪個隊伍。 判罰：比賽在犯規糾正後才會開始。如果在比賽中犯規，機器人會被停機 （本規則的目的之一是防止不安全的情況，在這種情況下，隨著操作手在聯盟站附近移動，和操作終端相連的長網線會增加絆倒的危險。為了避免對操作手跨出規定區域時頻繁判罰，我們傾向於提供一般指導方針，說明在聯盟站使用操作終端是什麼意思。只要操作手在他們的操作台附近，就不會有任何影響。但是，當操作手距離其操作台大約半個操作台的時候，此舉很可能違反本規則 ### H308 禁止擊打玻璃 - 禁止任何隊伍成員敲打操作台的塑料窗 判罰：口頭警告。如果在之後的比賽中再犯，黃牌 ### H309 清楚你的機器人設置 當機器人擺放在場地上時，每個都必須: - A. 符合所有關於機器人的規則 （Section 10 Inspection & Eligibility Rules) - B. 只有分配給隊伍的道具才能由操控組留在場地上 - C. 機器人處於起始狀態（STARTING CONFIGURATION） (參考 R102 和 R104) - D. 保險槓完全位於我方停機坪所在的無限高的空間中 - E.不與Charge satation接觸 - F.由場地地毯完全支撐 - G. 完全和獨立支撐不超過 1 個貨物 ( Section 6.1 Setup 有敘述). 判罰：如果預期可以很快修正錯誤，那麼在修正前比賽不會開始。 如果不能快速修正，犯規機器人會被停機，並基於主裁判的慎重判斷，機器人必須重新接受機檢如果機器人在比賽開始前就處於忽略狀態（BYPASSED）， - 沒有主裁判或 FTA的允許下，機器人是不允許被搬出場地的。 ### H310 清楚操控組所在的位置 比賽開始前，操控組和使用任何握持控 制設備的人類玩家和操作手必須就位於: - A. 操作手：在我方聯盟區域內和在起始線之後 - B. 教練：在我方聯盟區域內和在起始線之後 - C. 人類玩家: a. 每個聯盟派 1 位人類玩家進駐距離我方聯盟區域最遠的航站樓區域，該人類玩家站在航站樓區域的起始線之後 b. 剩餘的人類玩家：在我方聯盟區域內和在起始線之後 - D. 技術員：在賽事方指定的靠近場地的區域 判罰：比賽在犯規糾正後才會開始 ### H311 不得擅自移動已就位的貨物 在比賽開始前，人類玩家不得拿走航站樓內的貨物 判罰：比賽在犯規糾正後才會開始 ## 8-4 比賽進行:自動模式 - 第H401條規則 - 在起始線後： 在自動模式時，聯盟區的駕駛團隊成員以及子站區的人類玩家不得觸碰前方起始線之前的任何物品，除非為了個人或設備安全或被主審或者FTA許可。 - 違規：每觸碰一次物品即犯規乙次。 > 人類V0 70 / 141遊戲規則中的第8條： > 不使用地毯或任何場地內的物品，所執行的手勢，或者手指超過起始線等動作，不屬於此項規則的違規行為。 > > 設備安全的例外情況是，如果操作台開始從DRIVER STATION上掉下來或已經掉下來，則駕駛團隊成員可以向前走接住或把它從地上撿起來，然後將它放回架上。 - 第H402條規則 - 控制器的斷線和安置： 在比賽開始前，人類玩家和駕駛者所佩戴或持有的任何控制設備必須與控制台斷線。 - 違規：在情況得到修正前，比賽將不會開始。 > 在FIRST機器人競賽中，任何連接到操作台的設備都被視為控制設備，因為裁判不會去區分該設備是否能夠控制機器人。 - 第H403條規則 - 讓機器人自行執行動作: 在自動模式中，駕駛團隊不可直接或間接的操作機器人和操作台，除非是攸關個人、操作台安全，或者是要緊急暫停。 - 違規: 犯規和黃卡。 ## 8-5 During the MATCH ### H501 * 教練和其他隊伍:不能控制機器人除了該隊的隊伍的drivers或human players 違反:disable > 例外：有重大衝突(宗教節日、主要測試、運輸問題)的比賽之前 ### H502 * 不能到處徘徊：比賽隊伍不能接觸任何在比賽區域（聯盟區域、substation區域）以外的東西。當涉及安全、動作無意或只有一下下、無關緊要的行為時可以有例外。 違規：犯規 ### H503 * 教練不能碰觸game pieces除非遇到涉及安全的議題 違規 ：一塊game pieces一次犯規 ### H504 * Game pieces 只能在手動操控時間被human player從protals送入場地 違規：一塊game pieces一次犯規 ### H505 * 不能伸出你的身體部位到single substation portal超過一瞬間的時間 # 9 ROBOT CONSTRUCTION RULES ## 9.1 General ROBOT Design :::success **R101 機器人的車架必須是固定的** ::: 機器人(包含BUMPER)要有車架 <-- 這個包含BUMPER的區域，然後車架要在開始配置前確定，車架是固定且非鉸接的結構，就算有突出，最長的突出物不得超過**6mm**，突出物像螺栓頭，螺絲尾端，焊點，鉚釘這種不包含在車架內的東東 :::info 為了決定機器人車架,拉一條線繞機器人（包含BUMEPER）在R402所說的BUMPER區域並且拉緊,那條線就是機器人車架 ::: :::success **R102 機器人配置--沒有突出** ::: 由上而下來看機器人，不得有部件超出機器人框架,除了在R101提到的東西與BUMPER :::success **R103 機器人重量限制** ::: 機器人的重量不得超過56kg,機器人框架與機械機構要加在一起算。 以下不算在重量內 A.BUMPER B.電池與安德森接頭（不長於30cm）還有電纜接頭，連結的螺絲,絕緣等配件 C.由主辦方提供用於偵測位置的系統 :::success **R104 機器人配置--最大尺寸** ::: 機器人的車架也就是邊框不得超過304cm，機器人高度也不得超過137cm :::success **R105 延伸限制** ::: 機器人不得延伸超過機器人車架121cm,如機器人的手臂 ## 9.2 ROBOT Safety & Damage Prevention 盡量減少Bumper的多樣性、降低成本以及簡化設計，應利用普遍存在的材料 ### R401 Bumper應保護所有的角落 每個角落都至少要有6英吋（16公分）。如果那一側比12英吋短，則整面都需要Bumper保護。外框是圓的或被認為有無限多個角則整個框都需要Bumper保護。 ### R402 Bumper要放低 並且要在BUMPER ZONE之內，但不需平行於地面 ### R403 Bumper要固定好 不得用鉸接（articulated） ### R404 Bumper要可拆卸 應設計的可快速拆卸以利檢查或秤重 ### R405 Bumper會顯示聯盟的顏色 First（還有贊助商）標誌大小在12到13公分之間 ### R406 Bumper上的團隊編號 A.只能以白色阿拉伯數字，至少4英吋高、寬度大於1/2英吋的字體 B.不得以標誌或圖標代替數字 ### R407 Bumper重量限制須低於6公斤 ### R408 Bumper結構 A.硬質Bumper不得超過框架1英吋 ### R409 Bumper角落必須塞滿 ![](https://i.imgur.com/o0YF5EA.png) ### R410 Bumper支撐 Bumper必須由車框的結構支撐，每端至少1/2英吋，任何兩者間的空隙皆深不得超過1/4英吋，寬不得超過8英吋 ![](https://i.imgur.com/lwZtkEL.png) ## 9.3 Budget Constraints & Fabrication Schedule ### R301 非KOP項目或軟件不得有超過600美元的公平市場價值（FMV）。( 批量採購的零件總成本可超過600美元)小組應向檢查員出示FMV文件。 FMV免費授權軟件在機器人上免費使用，包括通過虛擬 KOP，費用為 0 美元。 ### R302 定製零件一般只從今年開始。不允許開賽前創建的製造物品 **例外情況如下:** A. 操作檯 B. 保險槓 C. R103-B描述的電池組件 D. 包括1個COTS電氣設備和與相關的附加組件:** a. 對電線修改（包括拆卸現有連接器） b. 延長的連接器和任何用於固定和絕緣這些連接器的材料。 c. 電機軸或齒輪、滑輪。 ### R303只有在源文件（有產生設計的完整信息）才允許在Kickoff之前創建機器人軟件和設計 ### R304 在活動期間，僅在維修區工作。團隊不能在維修站開放時間之外使用他們的機器人或機器人元件 **以下例外：** A. R302 中列出的例外情況 B. 程式開發 C. 給電池充電 **區域賽、地區錦標賽和 FIRST 錦標賽：在比賽開始時根據公開時間表，第一個指定的入庫期。 如果沒有時間表活動將在開賽前一天的下午4點開始。** • 地區活動：維修站開放時 禁止： 晚上在參賽隊的飯店裡加工ROBOT零件。 通宵生產ROBOT部件。 ## 9.4 BUMPER Rules ### R401 Bumper應保護所有的角落 每個角落都至少要有6英吋（16公分）。如果那一側比12英吋短，則整面都需要Bumper保護。外框是圓的或被認為有無限多個角則整個框都需要Bumper保護。 ### R402 Bumper要放低 並且要在BUMPER ZONE之內，但不需平行於地面 ### R403 Bumper要固定好 不得用鉸接（articulated） ### R404 Bumper要可拆卸 應設計的可快速拆卸以利檢查或秤重 ### R405 Bumper會顯示聯盟的顏色 First（還有贊助商）標誌大小在12到13公分之間 ### R406 Bumper上的團隊編號 A.只能以白色阿拉伯數字，至少4英吋高、寬度大於1/2英吋的字體 B.不得以標誌或圖標代替數字 ### R407 Bumper重量限制須低於6公斤 ### R408 Bumper結構 A.硬質Bumper不得超過框架1英吋 ### R409 Bumper角落必須塞滿 ![](https://i.imgur.com/o0YF5EA.png) ### R410 Bumper支撐 Bumper必須由車框的結構支撐，每端至少1/2英吋，任何兩者間的空隙皆深不得超過1/4英吋，寬不得超過8英吋 ![](https://i.imgur.com/lwZtkEL.png) ## 9.5 Motors & Actuators ### 規則R501 允許的馬達 只允許以下型號的馬達和驅動器 ![](https://i.imgur.com/zSZ6mO6.png) ### 規則R502 不得調整馬達 ### 規則R503 透過核准的驅動馬達 ### 規則R504 不得使馬達過載 ### 規則R505 安全的控制伺服馬達 ## 9.6 Power Distribution ### 規則R601 電池限制 - 每個人的動力來源都相同 ### 規則R602 其他電池只可供電給攝像機和計算設備 ### 規則R603 透過安全的連接器充電 ### 規則R604 用安全的電流大小充電 ### 規則R605 馬達不可當作重物 ### 規則R606 固定好電池 ### 規則R607 電池電線連接處需絕緣 ### 規則R608 非電池提供電力的限制 ### 規則R609 安全連接主動力來源 ### 規則R610 每個電路使用一個斷路器 ### 規則R611 機器人框架不可當作導體 ### 規則R612 必須可以安全地開啟和關閉機器人 ### 規則R613 電路必須易於檢查 ### 規則R614 禁止高壓 ### 規則R615 機器人控制板供電口是上特定的 ### 規則R616 關於網路盒的供電-之一 ### 規則R617 關於網路盒的供電-之二 ### 規則R618 PDH/PDP需按照設計使用 ### 規則R619 PDH/PDP需使用指定的斷路器 ### 規則R620 PDH/PDP需使用指定的保險絲 ### 規則R621 使用合適的斷路器保護電路 ### 規則R622 使用適當的電線連接 ### 規則R623 使用特定的電線顏色 ### 規則R624 不得調整重要的動力路徑 ## 9.7 Control, Command & Signals System ### 規則R701 使用roboRIO控制機器人 ### 規則R702 使用指定的網路盒聯繫機器人 ### 規則R703 使用指定的網路口 ### 規則R704 使用指定的端口和帶寬與機器人通訊 ### 規則R705 配置隊號 ### 規則R706 不得繞開賽場網路 ### 規則R707 禁止其他無線連接 ### 規則R708 無線連接設備必須可見 ### 規則R709 機器人必須安裝信號燈 ### 規則R710 僅在允許範圍內隊控制系統進行更改 ### 規則R711 馬達輸出線不得和roboRIO直接連線 ### 規則R712 從roboRIO控制PWM ### 規則R713 只有允許的MXP設備可以控制驅動器 ### 規則R714 從roboRIO控制CAN馬達控制器 ### 規則R715 從roboRIO控制PCM/PCH和伺服馬達集線器 ### 規則R716 連接PDP/PDH和roboRIO的CAN線 ### 規則R717 不得改變CAN線 ### 規則R718 USB轉CAN的轉接器是允许的 ## 9.8 Pneumatic System ### 規則R801 使用認可的氣動零件 ### 規則R802 不得使用自制氣動系统且滿足最低氣壓要求 ### 規則R803 不得改裝氣動零部件 ### 規則R804 僅使用指定氣壓設備 ### 規則R805 如果使用氣動系统，需要以下部件 ### 規則R806 壓縮空氣僅由機器人的空壓機提供 ### 規則R807 儲存氣壓限制 - <=120psi ### 規則R808 工作氣壓限制 - <=60 psi ### 規則R809 高壓處的限制器 ### 規則R810 氣壓表必須可見 ### 規則R811 卸壓閥要求 ### 規則R812 壓力開關要求 ### 規則R813 壓力排氣塞 ### 規則R814 不得把電磁閥输出連接在一起 ### 規則R901 使用指定的Driver Station軟體 ### 規則R902 控制台必須有可見的顯示螢幕，以便在檢查期間和匹配中可以清楚看到螢幕顯示 ### 規則R903 將FMS直接連接到操作控制台 ### 規則R904 控制台不可超過 1.長度超過五英尺 2.深度超過ㄧ英尺兩英吋 3.高度超過六英尺六英吋 #### 規則R905 不可使用其他方式與Human player進行通訊，除了現場提供的 ### 規則R906 不可使用危險材料製作