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# System prepended metadata

title: 緊急会議議事録2019/10/18

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# 緊急会議議事録2019/10/18

## 概要
　チームロゴ乗っけてもいいかも

## 開発方針
　対応能力の高いロボットを作る
 
　信頼性・耐久性の高い機構、ロバスト性を追求した制御、人間の操縦を補助（IMUフィードバックとか）

## 要求仕様
### ヒーロー
　・耐久性
　・安定性
　・腰振り制御
  ・機構的に玉詰まりしにくい
### 歩兵
・走破性
・耐久性
・メンテナンス性
・腰振り制御
・玉詰まりしにくい機構・玉詰まり時に逆回転させることで解消
## システム構成
### ハードウェア構成
シャッターモーター追加、蓋サーボ追加
## ハードウェア設計
藤田さんよろしくおねがいします。
## 人間工学に適した設計
### 操縦制御
操縦者がなるべくコントローラーから手を離さなくてもいい操作割り当て、IMUフィードバックによるジンバル制御による操縦者支援、マウスによるジンバル制御・スティックによる足回り制御によって直感的な操縦
### ヒーロー
マスターモジュールが後ろにあり、ハッチが開閉する。
手が入れやすいようになってる。

### 歩兵
ネジが全部外側に向いている。
部品を全部ばらさなくても全部のパーツに触れる。

## 理論に基づく改善案
### 制御工学
山野
相補フィルタをクォータニオンによって計算する話。
（参考文献：https://qiita.com/Tanba28/items/5092c3e5e2c631b804f3）

## 実験
P制御とPD制御との比較（ジンバル）

## 新規性
・スポンサーを取ってくるまでのプロセスについて
・専用基板作った。
・コネクタかえた
・左手だけで足回りすべての操縦が可能
・新規材料（アルミ複合板）を使用して軽量化に努めた
担当：宮川

## 外観
・配線を隠してしまうためにカバーを作る。
・内側にハーネス用のスペースをつくった
・ロボットケーブルを使用。
担当：宮本

## 分担
・開発方針・要求仕様：出本
・システム構成：山野
・ハードウェア：藤田
・アルゴリズム：岡田
・人間工学に適した設計
　＜操縦制御＞：吉賀
  ＜ヒーロー＞ :藤田
  ＜歩兵＞：福永
・理論に基づく改善案：山野
・実験：岡田
・新規性：宮川
・外観：宮本

振られてない人は同じ班の進捗報告を集めて各班のSlackへ。

## 締め切り
チーム内：10/21　23:59まで
推敲：10/22 23:59まで
提出：10/23目標
## 今後の話
・Slackは最低限1日一回は見ること。
・リアクションはちゃんとする。
↑チーム運営にかかわるので徹底する。

画像はチームGoogleアカウントのGoogleフォトに行事ごとにアルバムを作成する。
動画等はYoutubeにて限定公開。URLはwikiに。

## 出欠席
藤田、岡田、森、福永、山野、菅井、宮本、出本、吉賀、細川、米田、宮下（順不同敬称略）

## 次回の出欠
10/27日
呉高専ロボコン組（福永、森、米田、尾方、八塚）は無理
吉賀は文化祭にて
