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# System prepended metadata

title: 'Diagramas:'

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# Diagramas:

## Lógica:
![](https://i.imgur.com/7EUVmz5.png)


### Movimento do Robo
#### Essa nova placa é preparada para fazer o controle de locomoção do robô, de sua arma e do failsafe através do receptor de controle de drone OU através do Bluetooth pelo controle de PS4.

#### Receptor: O receptor faz controle do movimento do robô, cuidando também da velocidade da arma.

|       Canal          |      Função        | 
| :------------------: | :----------------: | 
| Canal 1 e 2       | controla a locomoção do robô | 
| Canal 3  |  utilizado para o failsafe |
| Canal 6  |  controla a arma do robô | 


OBS:Esses canais são genéricos e podem ser modificados trocando a porta do receptor

### Controle PS4:
O sinal é enviado através de Bluetooth,todos os comandos são recebidos  emodificados  por código, usamos bibliotecas para o controle para fazer sua programação.

### ESC

#### É uma saída do esp responsável pelo controle da arma, deve ser responsável para controlar velocidade e sentido da arma, deve ser possivel ir para frente ou para trás em necessidade do robo ser inverssível.

### Drivers de motor

### PWM:
#### Sinais que fazem o controle de  velocidade do motor.

### ERRO D e ERRO E : 

#### Enviam sinal para os esp avisando que ouve um erro em determinado motor. 

OBS: Não foi pensado em como diferenciar o erro do motor esquerdo ou do direito, Pode ser feita a verificação por multimetro, entretanto uma identificação visual seira mais facil. Deve ser pensado ainda.

Uma ideia : Usar pino 2 do esp que acende um led,  piscada unico para o motor esquerdo 2 para o direito e 3 para ambos.

## Pôtencia:

![](https://i.imgur.com/epjCkjx.png)



### Controle: 
#### controle de PS4 utiliza  bateria recarregável com cabo micro USB

### Bateria Lipo 3S/4S

#### Led: alimentado direto pela bateria, funciona como um indicaddor, avisando se a placa esta ligada.

#### O [Regulador](https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/82833/FAIRCHILD/LM7805.html) recebe tensão vindo da bateria, esse regulador alimenta a parte de sinal. Na placa existe a alimentação do esp 32 e do receptor do controle que recebem do regulador de 5v.

#### Em paralelo com o regulador estão os 4 [ drivers de motor ](https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/395014/INFINEON/BTN7970.html) , eles recebem corrente de potência em uma de suas entradas vindas diretamente da bateria a qual será caveada pelo circuito de comando.

### Motor:
#### Os dois/ou quatro motores são alimentados e controlados pela saída de uma dupla de BTNs, o qual fazem o chaveamento da corrente e enviam a tensão correta para retirar o motor da inércia e cuidar da movimentação do robo