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# System prepended metadata

title: 1月　今後の方針会議

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# 1月　今後の方針会議
## 話すこと
### 進行中のタスク
- 機械(制御含む)
    - Cheetah全体設計
        - ほぼ終わった
        - 残り
            - ペットボトルの固定
            - ディスプレイの取り付け
    - Caracal全体設計
        - 残り
            - 回路ボード修正
            - 計測輪修正
            - ハンド搭載→空圧配管
            - BOH動かすの載せてみる
    - 新ステアユニット
        - CNC、3Dプリンターのみで制作できるので活動停止中に制作できる
    - ローラー
        - 動いた
        - 一部変更予定
            - CNC+若干の追加工で作れるようにする
    - R1、R2takaseハンド
        - とりあえず動いて、動画をとるまではできたはず
        - 直すべき点はいろいろありそうだが、そもそも二号機に乗るのか
    - DDD
        - 良さげな点
            - ある程度威力がでることは確認できた
        - 気になる点
            - 飛ばすことはできていない
            - 接着したら二度と爆発しないという確証が持てない（安全性が心配）
            - ペットボトルがすごい数必要になりそう
        - 全く見通しが立ってないです
    - BH傾け
        - 制御待ち
            - どこに置いてあるかわかりますか?(20-shimizu)
        - 動かせた動画をビデオに乗せるくらいはできそうかな
    - BH直動
        - 組み立て終わった
        - レール用の棒をアルミにしているので、動かすと曲がりそう
            - 鉄にすればいける...?
        - とりあえず電源装置とか使って動かしてみようって感じです
        - ちゃんと作るならタイミングベルト・鉄の棒の購入が必要
    - キック装填
        - 組み立てた
        - 干渉解決できそうならしたい
    - HB装填
        - 装填できる
        - 速度上げてみたい
    - ラゴリハンド
        - 一応完成
        - 活動停止中にサイズ制限に収まる用に設計したい
    - ラゴリハンド（倒れているやつ用）
        - まだ組みあがっていないので未知数
        - cnc,3dプリンタで作る部品が必須
        - エアシリンダの軸を作るのに旋盤が必要
            - takaseハンドに載ってる部品を借りれば大丈夫そう
            - Hojoから借りる
    - 昇降機構
        - 電流入力(８A)で動くことを確認した
        - パラメータ取り(システム同定)の作業が必要
            - 出来ればアーム付けた状態で測定したい
        - ベアリングユニットつくった
            - 干渉したので、作り直す(CNC使えたら作れる)
            - 今の所、上手くいきそう(ハンドにはまだつけれてない)
        - モーターユニットに改善点(大きい、エンコーダー外せない)があるので、改良版を設計したい。
    - yoshizoeハンド
        - 実現可能性：CNC部品を作れば形にはなりそう。精度上げは加工が必要で厳しい。　
        - どれくらいの時間が必要か：CNC部品作成と組み立て、急げば今週末までにできる。
        - 動力がエアシリンダなので、動かすのは規制解除後。ただ、手動であれば動きは確認できる。
    - 免震構造
        - あと1週間でできるはず
        - 部品はCNCとプリンだけなので問題ない
    - ドライブスルー
        - チーターに乗せたい
        - 弁は修正の必要性あり
    - コンストン砲
        - 設計の進捗が20%くらいなので設計は進めれる（1週間くらいで終わる）
        - リニアブッシュを使うと不都合が多かったのでベアリング方式にする大幅な設計変更をしています
        - 加工はボール盤がほとんどなので出来ない（1日くらいで終わる）
    - 豊橋ベルト
        - CNCと3Dプリンタをやれば組み立てられる
            - CNCと3Dプリンタは教えてもらうのがおみくろんのせいで流れたのと、今複数人活動@大学はNGなのでだれかにやってもらうのがいいのかな？
            
        - コロナ明けには動かせるようにできる
        - プログラムはあとmclのブランチ変えれば完成なはず
    - BOHアクティブダンパ（下岡君）
        - ほとんど3Dプリンター部品なので甲賀君が家で作ってくれる
        - 一つだけアルミ軸を切って穴をあける部品がある（所要時間30分以下）
        - 3Dプリンターの部品と上のアルミ軸が出来ればロボットに組み込める
- 制御(機械と独立したタスク)
    - UKF
        - 用意はできてるがビデオ撮影の優先順位的に後回しにした
        - フィールド必要
    - オムニのトルク制御
        - とりあえず完了
        - 動画は撮れてない
    - 4ステ制御
        - XY制御はできた
            - ルール的に最低限の動きはできると思う
        - 姿勢角の制御を動確中
    - 多重通信
        - WiFi→TCPとUDP両方OK
        - Wi-SUN→まだ
        - BLE→まだ
    - LiDARでBHみる
        - 見れてる
    - realsenseでラゴリ見る
- 回路
    - 20MB v1.1 x3
    - CAN Adapter x3
        - 今2枚？気分で作ってるので忘れた
        - 3枚もいるかな？
    - Lancaster v1.4 x3?
        - 気分で作ってる
    - Lightning v5.2 x8
        - 新品x3
        - 修理・検査待ちx6

### 活動停止中にやること

### 今後の予定
**<u>活動再開のパターン</u>**
1. テスト明け（２月中旬）に活動再開できるパターン
1. 1次ビデオ終わりくらい(3月上旬)に活動再開できるパターン
1. 春休み明け(4月上旬)まで活動できないパターン

- 2月12日までは合法的(できる範囲で)に活動する
- 2月12日の段階で学内の感染者数減少の傾向が見られなかったら品川に移動

**<u>2号機について</u>**
1. ものつくりが使えれば2号機は諦めない
1. ものつくりが使えない場合、3月3日までに活動再開できなければ2号機は作らない
- １号機評価&2号機方針会議は2月27日
- 3月頭から2号機製作開始


↓~2月12までのタスク
#### 機械
- Cheetah
    - ローラーのPitch角を45度に変更(ふじやま)
    - ローラーのYaw軸駆動をDCモーターに変更(ふじやま)
    - ペットボトルの取り付け(みやもと)
        - wikiにあげたCADに修正箇所のコメントがあればそれに応じて進める予定です 
- Caracal
    - 昇降機構（すわべ）
        - ロッドの取り付け
        - 動確→改良設計
        - →改良版搭載
    - ハンド取り付け（こうが・すわべ）
    - ハンド改良（すわべ）
    - 計測輪のエンコーダー交換（こうが）
    - BOH動かす（しもおか）
    - 回路ボード作り直し（こうが）

- その他
    - コンストン砲(しもおか)
    - ドライブスルー(ばたい)
    - yoshizoeハンド(おがわ)
    - リレー基板と無線緊停を縦積みするスペーサー(ふじやま)
    - IneventorCAMに関するwikiの更新(こうが)
    - CNCの箱の制作(なんば)
        - 今日発注してくれるらしい（RZ300用）
        - たくぽんさんにCADデータもらう
    - 新計測輪(つかはら)
    - CNCのブロワー、集塵機の作成(保留)
    - ブラシレスローラーの検討(ふじやま)
    - スーパーコンパクトステアリングユニットの検討(保留)
    - MISUMI検討(こうが)
        - 空圧まわり揃える
        - 全部φ4

#### 制御
- Cheetah
    - BH追従の撮影(しみず)
- Caracal
    - Lightning4で足回り動かしてBH落ちない様子の撮影(かわしま)
    - ラゴリ回収とラゴリパイル(昇降機構)の撮影(いとう)
- その他
    - 新入生教育
        - セーブルの足回り(かわかみ)
        - MBチュートリアル(ささき)
        - 現代制御講習会(しみず)
    - ロボットのシステム構成(PC、回路類の接続構成)を図にまとめる(しみず)
    - MCL系
        - Lightning4使えるようにする(ののむら)
        - ブランチがぐちゃぐちゃになっているのをまとめる(しみず)
        - Lancaster1.4の電源電圧計測機能を実装してほしい
            - issueたてときます
        - Wi-SUNを使えるようにしてほしい
            - Wikiすら書いてない・・・
    - ラゴリの認識 (よしぞえ)
        - 足回りのLiDARで近づく→realsenseで細かい位置を見て回収する
        - 足回りのLiDARで近づく→距離センサーいっぱい乗せて細かい位置を見る
    - マキブリッジ(ROS)の開発
        - 2月までに開発続行するかを決める
    - 動的経路生成
        - 2月までに開発続行するかを決める

#### 回路
- CaracalにLightning4を乗せる(コスモスで動かしていたときのMCLのバージョンで同じ回路構成にすれば動く)
- Lightning5の電流センサーが焼ける問題を解決する
    - 電流センサ変更にして絶対に焼けないようにするとバカでかいパッケージの電流センサを使うことになる
        - Lightning4に使ってた電流センサはもうどこ探してもない(今まで2年後くらいだったリードタイムも今は未定になった)
    - サーキットプロテクタ必須にして使うのがベストな気がする
    - 変な入力を入れない限りは燃えないのでMCL側でも何か対策してくれれば良いな
    - Lightning側で電流が150Aを超えた場合はモーターを駆動しないようにする
- Cheetahのリレー基板の交換
    - 多めに作っておきます

## 話したこと
- ものつくり使えないか聞きに行く
- 1次ビデオはオムニでいく
- 1次ビデオの編集を始めてください
    - 素材は今ある動画とCAD
    - 今書いてくれているシナリオの通りに
    - 素材がない部分は黒画面で
- 動画撮った人はYouTUbeにあげてください

### 今後進めるタスク
- 機械(制御含む)
    - ~~Cheetah全体設計~~
    - ~~Caracal全体設計~~
    - 新ステアユニット
    - 現ローラーまわり
    - 新ローラー
    - ~~R1、R2takaseハンド~~
    - ~~DDD~~
    - BH傾け
    - BH直動
    - ~~キック装填~~
    - ~~HB装填~~
    - ラゴリハンド
    - 昇降機構
    - yoshizoeハンド
    - 免震構造
    - ドライブスルー
    - コンストン砲
    - 豊橋ベルト
- 制御(機械と独立したタスク)
    - UKF
    - ~~オムニのトルク制御~~
    - 4ステ制御
    - 多重通信
    - LiDARでBHみる
    - realsenseでラゴリ見る
- 回路
    - 20MB v1.1 x3
    - CAN Adapter x3
    - Lancaster v1.4 x3?
    - Lightning v5.2 x8

## 予定
3月3日：１次ビデオ提出
5月中旬：2次ビデオ提出
6月14日：NHKロボコン本番