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title: Correção PS 2023.1 - Mecânica

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# Correção PS 2023.1 - Mecânica

## Cálculos

### Grupo 1

#### Locomoção:

- **Não conseguiram ler e tirar os dados do datasheet**
    - Não ficou muito claro, qual era o dado do KV (estava ecrito 12T), e utilizaram as contas com o KV fora do SI 
    - Eram muitos valores de corrente que estavam no datasheet. Trocaram corrente de stall com corrente de noload, por exemplo
    - A corrente da aceleração=0 ficou maior do que a corrente do Stall e isso não faz sentido

- **Escolheram um motor superdimensionado**
    - O motor é MUITO rápido e está superdimensionado, não tem nenhuma necessidade de tanta velocidade e seria interessante aplicar uma redução.
    - O motor é super dimensionado, logo torque de derrapagem é maior que o torque de partida logo o robô derraparia muito
    - Vocês utilizaram redução de 10 na locomoção mas o 1/10 do motor era apenas o modelo do motor

- **Baixa compreensão das contas**
    - Algumas contas que vocês deixaram no arquivo eram desnecessárias
    - Não deixaram claro qual era o objetivo de cada conta. Por exemplo: Pra que vocês calcularam a velocidade linear na saida do motor, sem passar pela redução? 
    - Não entenderam o conceito de corrente de input (I-input)

- **Organização**
    - Tivemos que achar as contas em um pdf no discord, não tinha NADA na wiki
    - As contas até ficaram organizadas

#### ARMA

- Pontos negativos:
    - Escolheram um **motor brushed para a arma**, que não é o usual. Geralmente motores brushless são mais duráveis e possuem uma melhor relação potência/peso
    - **Usaram redução por engrenagens na arma, iria quebrar a redução e o motor na primeira porrada**
    - **Fizeram contas de locomoção para a arma**. Não faz sentido nenhum
    - **Usaram torque para determinar a efetividade da arma, não energia cinética de rotação**
    - **Dado esse mal entendimento do torque na arma, escolheram erroneamente a redução na arma**
- pontos positivos:
    - **Pelo menos tentaram fazer uma anális dos resultados**


### Grupo 2

#### Locomoção
- **As contas estão certas, e a escolha do motor é bastante razoável**
- **o robô de vocês derrapa. A prória conta deles mostra isso, mas eles ignoraram**
- Como vocês tinha as contas automatizadas, seria facil otimizar melhor a redução. O que eles não fizeram
- **As informações sobre raio das rodas, relação de redução, características do motor e etc estão na wiki, mas não foram documentados da melhor maneira. Estavam dificeis de se encontrar e era necessário ficar indo e voltando no código para obter os valores.**

#### Arma
- **Escolheram um motor brushless, como recomendado. Isso é positivo**
- **Motor parece um pouco superdimensionado. 90j/lb é muita energia. Talvez o impacto seja tão forte que danifique até o seu proprio robô**
- **O motor de vocês não tinha muitas informações, mas vocês fizeram aproximações condizentes. Os resultados estão condizentes com as aproximações que a equipe faria sobre esses motores**
- **Os oparâmetros obtidos (tempo de aceleração e dentada máxima) estavam bons**


### Grupo 4

#### Locomoção e arma:
- Não há contas ou motores para serem avaliados. Simplesmente não entregaram
- Procurando por quelquer informação achamos um motor no discord. Era o mesmo motor do exemplo da aula de motores, o que é um ponto negativo. Esse motor não é adequado para o uso na locomoção desse desafio (subdimensionado)
- Depois de MUITA procura e entrar em contato com o pessoal que estava avaliando no último dia conseguimos encontrar alguns cálculos perdidos de locomoção e arma no chat de um canal do Discord. Ainda assim não conseguimos encontrar os motores logo não tinha como corrigir muita coisa, mas vimos que algumas fórmulas estavam erradas e se os dados do motor da arma foram escolhidos corretamente ela estaria EXTREMAMENTE super dimensionada destruindo seu próprio robô e arma no processo


## Wiki + Solid + Materiais + processos de fabricação

### Grupo 1 

Entrega depois da hora, porém o feedback foi feito.

#### Solidworks:

- **O formato do chassi é peculiar**;
- Apesar dos modelos serem pegos da internet, entender como o motor, hub e roda encaixam é uma boa qualidade.
- **Existem algumas furações para parfusos, mas não possui elementos de fixação no geral**;
- **Está faltando eletrônica e outros componentes, além do peso dos componentes** ;
- **Sistema da arma está ausente**;
- **O design da arma é bom como drum, excelente ter retirado os concentradores de tensão.**

#### Materiais:

- **Boa escolha dos polímeros do chassi**;
- **Os outros componentes (motor/roda/hub) estão sem material e peso**;
- O material da **arma por ser aluminio apesar da resistência provavelmente sofreria muito dano assim como um aço 1020, além do fato que o momento de inércia dar arma provavelmente não seria válido por conta dessa escolha**
- **O material escolhido da roda foi muito bom**.

#### Processo de Fabricação:

- **Apesar de não especificado como, usinar o chassi e a arma seria relativamente fácil**.

### Grupo 2

- **Nem todas as peças da Montagem foram entregues, logo abrimos a montagem com peças faltantes;**
- **Não apresenta eletrônica nem motores na montagem;**
- O robô até possui alguns furos para a fixação (sendo esses, não concêntricos) no Solid, **apesar de não possuir nenhum elemento de fixação. Alguns furos são M2, pouco recomendado para categorias de combate;**
- No Solid faltou criatividade e a inspiração no Solid do Minotauro ficou clara demais;
- **Sistema da arma, não está com o sistema de polias/correia para transmitir a potência do motor;**
- **Bom design do Drum como arma e entendimento da arma como arma de alta rotação, porém mantiveram concentradores de tensão com quinas vivas na arma, também poderiam ter colocado mais dentes no Drum. a arma não cabia no espaço do seu sistema.**
- **A espessura dessa parede estava grosseira, dimensões extremamentes exageradas, sustentadas por paredes e o chão muito finos, o que claramente afeta na estrutura geral do robô;**
- Se preocuparam em colocar um espaço definido para a bateria mas não sua fixação;
- **Não possui preocupação com os furos para os sensores, e nem espaço da eletrônica;**
- **Um problema de estrutura é a parede frontal que tem por função proteger o sistema da arma;**
- **Em consideração as prints do chat discord, vimos que vocês tinham uma montagem melhor feita, onde a arma encaixava, a armadura tinha proteção nas quinas, e o material da roda está trocado,** porém os mesmos erros citados anteriormente se mantém;
- **Não colocaram os pesos das rodas e da bateria.**

#### Materiais:

- A escolha do material da base do chassi ser fibra de vidro é ruim, visto que, a potência de um ataque inimigo destruiria essa estrutura ao meio;
- O material das paredes de alumínio, foi uma liga bem escolhida pela resistência mecânica;
- No Solid o material da armadura não era UHMW, nem UHMV era Polietileno reitculado, que tem características de flexibilidade e maleabilidade, não servindo para o propósito de armadura abrasiva;
- Sem Material da roda no solid;
- Eixo sem material no Solid;
- A escolha do material da arma é bem satisfatório e resistente, servirá aos propositos do combate;

#### Processos de Fabricação:

- Houve preocupação nos filetes das peças, mas tem lugares onde há adoçamentos desnecessários e outros que estão sem filetes.
- Os Desenhos tecnicos estavam todos bem feitos.

### Grupo 4

- Primeiramente não tinhamos todos os arquivos do Solid (faltou o chassi) e tivemos que procurar para abrir a montagem;
- Faltou o sistema de polia/correia, e colocar motores e outros componentes na montagem, além de não ter uma redução;
- Nem todos os arquivos das peças estavam na montagem;
- As rodas e os rolamentos não foram enviados;
- O chassi do robô necessita de um bloco massiço de aluminio para poder ser inteiramente fresado para produzir o que encareceu MUITO a fabricação, possui cantos vivos em um dos furos o que vai aumentar muito o preço do robô
- Não existe furação alguma ou metodo de fixação, o robô está todo solto;
- A escolha do material não foi bem pensada, a liga de 1060 não teria resistência adequada para a categoria, claramente não teve nenhum zelo com a escolha de materiais;
- O espaço para os sensores não foi bem escolhido, um único sensor na frente que fica tampado pela arma em rotação;
- A arma teve inspiração na arma da B2, porém foi mal dimensionada, o material poderia ter sido melhor escolhido, o eixo da arma está demasiado longo criando uma tensão que provavelmente quebraria. Totalemnte desprotegido.
- A escolha de materiais não condiz com a resistência apresentada na wiki.
- Não houve de uma armadura nem de seu material
- O alumínio da wiki não bate com o solid.
