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# System prepended metadata

title: ROS學習(丁哥)

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# ROS
發現有[ROS Tutorial](https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials)
[中文教學](https://www.youtube.com/playlist?list=PL4XGr_39oSTlRckDYw7FbGRyIOfH63Gc5)
## ROS與Gazebo學習計劃

### 基礎知識 
- [x] 理解ROS的基本概念 (Robot Operating System)
- [ ] 掌握Linux基礎命令(Ubuntu是首選)
- [x] 理解Gazebo模擬器的定位和用途
- [x] 安裝ROS和Gazebo環境



### ROS基礎學習

- [x] 熟悉ROS工作空間 (catkin workspace)
- [ ] 學習ROS節點(node)和話題(topic)概念
- [x] 掌握發布者(publisher)和訂閱者(subscriber)
- [x] 學習服務(service)和參數服務器(parameter server)
- [ ] 理解ROS消息類型和自定義消息
- [x] 掌握ROS啟動文件(launch file)的編寫

### Gazebo基礎學習

- [x] 了解Gazebo用戶界面和基本操作
- [x] 學習世界(world)文件的結構和創建
- [ ] 掌握模型(model)的創建和編輯
- [ ] 理解物理引擎設置和參數調整
- [x] 學習傳感器模型的添加和配置

### ROS與Gazebo結合

- [ ] 理解URDF(Unified Robot Description Format)
- [x] 學習SDF(Simulation Description Format)
- [ ] 在Gazebo中載入ROS控制的機器人模型
- [ ] 設置ROS控制器和Gazebo插件
- [ ] 實現機器人在Gazebo中的基本運動控制

### 進階應用

- [ ] 學習機器人視覺感知和處理(使用ROS和Gazebo)
- [ ] 實現SLAM(同時定位與地圖構建)仿真
- [ ] 學習導航功能包的使用和參數調整
- [ ] 實現路徑規劃和避障功能
- [x] 進行多機器人協同仿真

### 項目實踐

- [ ] 建立完整的機器人模型和環境
- [ ] 實現特定任務的機器人控制算法
- [ ] 開發自定義ROS包和Gazebo插件
- [x] 完成一個綜合性的仿真項目(如自主導航、抓取物體等)
- [ ] 從仿真向實體機器人遷移代碼


### 進度追蹤

完成基礎知識學習 (預計日期: _______)
完成ROS基礎學習 (預計日期: _______)
完成Gazebo基礎學習 (預計日期: _______)
完成ROS與Gazebo結合學習 (預計日期: _______)
完成進階應用學習 (預計日期: _______)
完成項目實踐 (預計日期: _______)

## 結合Isaac Gym學習計畫

### ROS與Isaac Gym整合
- [ ] 設置ROS-Isaac Gym橋接接口
- [ ] 學習RosMessages與Isaac Gym數據格式轉換
- [x] 掌握ROS服務在Isaac Gym中的調用方法
- [ ] 理解ROS Action與Isaac Gym控制流的結合
- [ ] 建立ROS與Isaac Gym之間的狀態同步機制

### 機器人控制實踐
- [x] 實現基於ROS的機器人低階控制(位置、速度、力矩)
- [x] 開發機器人高階任務規劃與執行架構
- [x] 導入RViz進行機器人狀態可視化
- [x] 設計ROS參數服務器管理模擬與控制參數
- [ ] 實現機器人感知數據從Isaac Gym到ROS的傳輸

### 強化學習與控制結合
- [x] 搭建基於ROS的強化學習訓練框架
- [x] 設計獎勵函數與任務描述規範
- [x] 實現機器人策略從訓練到部署的工作流
- [ ] 使用ROS記錄訓練數據並進行可視化
- [ ] 設計控制器參數自適應調整機制

## 學習成果

## 學習資源
[ROS Tutorial](https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials)
[中文教學1](https://www.youtube.com/playlist?list=PL4XGr_39oSTlRckDYw7FbGRyIOfH63Gc5)
[中文教學2](https://youtube.com/playlist?list=PLu0hA5NOMC0lZDGBkXwTb5NGUapAeUPPp&feature=shared)
[英文教學](https://www.youtube.com/watch?v=ehtUb55Rmmg&list=PLk51HrKSBQ8-jTgD0qgRp1vmQeVSJ5SQC)
[ROS鐵人賽](https://ithelp.ithome.com.tw/users/20112348/ironman/1965)
[ROS鐵人賽進階](https://ithelp.ithome.com.tw/users/20112348/ironman/3378)