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# System prepended metadata

title: 12月タスク整理会議

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# 12月タスク整理会議
## 12月の進捗
### 機械
**１号機の加工手伝いありがとうございました**
- こうが
    - Caracal まだ組み上がってません、、
        - フレーム・足回り一部、高瀬ハンド取り付けた状態
        - フレームと足回りの残りを組み立てたら回路乗せ次第走れる
        - 制御の人と相談して動確取れる状態にするのを優先するか完全に完成するのを優先するか決めたい
![](https://i.imgur.com/TCwIjNN.jpg)

- つかはら(休みます)
    - DDD
        - エグゾーストキャノン型を作ってみた(飛んでない)
    - 1月はこれの改良か、YouTubeの動画とかにあるやつを真似してみるかをします

- みやもと(休みます)
    - 新入生課題の図面の修正途中です

- たかせ（いません）
    - Cheetah,Caracalそれぞれのタカセハンド組み立てた
        - ボールをつかめることは確認済み
        - ほかの部分は時間なくて動作確認できてないけど多分大丈夫なはず...
        - 早速だが直したいポイントが見つかったので冬休み中にwiki書くつもり

- やまなか
    - 新入生課題の加工中
    - 免許が取れたので年明けからは、もっと加工に時間が取れるので、手伝いや加工を進めたい。
        
- いぶき(休み)
    - 新入生教育は大体終わってる(一週間あれば多分終われます)
    - 今後は手伝いとかをしていきたい
        
- むらもと
    - BH直動 設計完了 加工途中
        - 組立終わるまで、正月明けから2週間くらいかかりそう

- おおさわ
    - 豊橋ベルト、加工してます(最後一週間は1号機優先した)
        - 一週間ほどあれば終わる
    - 1/23の体育館練は時間厳守(フット部が使わない時間あれば全面使いたいと言っているので) 

- しもおか
    - コンストン砲の実験をした
        - 加速方式はダンパーを入れ辛くロボットが壊れてしまう
        - 加速方式は数回しかラゴリブレイク出来ていない
        - 撃力方式はサイズが大きくなるがダンパーを入れやすい
    - 撃力方式を設計して実験を行う予定
        - 設計は終了
        - 加工は0%
        - このコンストン砲は加速方式でも飛ばせるので比較実験したい

- さめじま
    - 今週は何もやっていません(新入生課題の部品を待っている途中)

- なんば
    - 加工
    - HB装填設計
    - HB装填気に入ってないのでやり直したい

- ばたい
    - 免震構造
      - ダンパーはできた
    - ドライブスルー
      - たかせハンドに合わせて作ります

- ようへい
    - 新入生課題はpomのcncの加工が終わったら組み立て
    
- せきね
    - キック装填組み立てた 

- おがわ
    - yoshizoeハンドの設計を行っていた
    - 実験を行うために多少加工を行っていた

- すわべ
    - 昇降機構組み立てた
    - ラゴリハンド組み立て中（今日中にやります）

- ふじやま
    - Cheetah全体設計残り細かい部分のみ
    - Cheetah加工
        - CNC含め主要なものは今日終わる
    - Cheetah組み立て
        - 一番重い角材二本やり直し
        - 加工が終わるのでこれから一気に組み上がるはず

- あべ（休み）
    - 新入生課題はほぼ終了
    - 今後は加工手伝い等

- いさと
   - 部品が届き次第新入生課題を完成させる
# 制御
- おおしま(休み)
    - 先月と変わらず．
    - 手伝いくらいは出来ますが，がっつりタスクこなすのは無理です
     - 来月は新歓に向けた準備くらいになりそう

- よしぞえ
    - gachagacha(新入生課題)終わらせた

- いとう
    - 昇降機構のプログラム制作中
    - 1月は作業の続きやります(1月中旬にTOEIC受けるため、それまでは忙しいかも)

- しみず
    - コスモスのトルク制御
        - それっぽいパラメータはとれた
        - 一応経路追従してるけど追従性はよくない(広いところでやってみたい)
        - ゲイン調整したらうまくいく気がする

- ののむら
  - 4ステ自己位置用意した
    - 速度推定とUKF自己位置推定の動確する

- いしい
    - 豊橋ベルトのプログラム書いてる
        - 今週はほとんど進んでない    

- かわしま
    - 紙飛行機のwiki書いた
    - caracalの足回りを始める

- てるぬま
    - 4ステの角度制御なしの軌道追従プログラムまで書いた
        - 角度制御は久木先輩が追記してくれる
        - ホイールへの電流入力と機体の加速度の間のパラメータをとりたい

### 回路
- かとせな
    - あんまり時間とれてなくてはんだづけが全然進んでいない・・・・・・
    - 冬休み中にはLightning5だけでも全部完成させたい
    - 今年度中にMB全部完成させられたら最高

- こじま
    - ボール遊び今日中に終わらせます（予定）
    - 次にやることはFokkerのコード（出来れば年内に終わらせたい・・・） 

## スケジュール
**1次ビデオ提出締め切り3月3日17時**
1月 8日(土) 17:00~21:00
    ベニヤ並べてけがき
1月14日(金) 17:00~21:00
1月22日(土) 17:00~21:00
1月23日(日) 12:00~15:30
ぬる
1月29日(土) 13:00~17:00

## これからやること
- 今日お願いしたいこと
    - ロニーからキック外す+若干の加工
    - Cheetahの重い角材2本やり直し
        - 図面読めるひと
    - タップ得意な人がいればタップ
    - エアー類の精密なCADモデル作成
        - 電磁弁
        - ポート
        - (継手)
    - 回路類の精密なCADモデル作成

### 機械
- こうが
    - カラカル組み立て
    - ハンド組み立て
    - ダンパ？
- ふじやま
    - Cheetah組み立て(1月1週目までに)
    - Cheetahペットボトルの固定、電磁弁の固定、ディスプレイの固定、緊停の固定
    - 新計測輪ユニット
    - ブラシレスローラー
    - スーパーコンパクトステアリングユニット
        - 高さ10cmまでに抑える

- しもおか
    - コンストン砲の加工、組み立て、実験
    - 一発でのラゴリブレイクだけじゃなく、複数発でのラゴリブレイクもやってみる

- すわべ
    - 昇降機構動確
      - 動かなかったら、新しいやつの開発(ラックピニオン？)
      - 動いたら、小型and軽量化
    - ラゴリハンドコンパクト化or折りたたみ
    - 縦になったラゴリ回収
    - ラゴリサイズ検出できるようにする
    - タスク多すぎるので助けてほしいです

- なんば
    - HB装填
        - やり直したい
    - BHTilt
        - リテイク待ち

- かみぐち
    - 何もない

- おがわ
    - 紙飛行機の組み立て完成(1週目)
    - yoshizoeハンド開発
        - 実験機(1週目)
        - 設計(1～2週目)
        - 加工

- むらもと
    - BH直動
    - 1/14完成

- さめじま
    - なし
    - 週1、3h

- ようへい
    - pom加工と新入生課題の組み立て
        - 正月明けには終わる
    - 週1~2,10h
    - 1月からやることない

- やまなか
    - 旋盤とcnc残り
    - 1月21までに何がなんでも完成

- ばたい
    - 免震構造
      - とりま保留
    - ドライブスルー
      - たかせハンドに合わせて作ります
      - 1月14日までに完成1月4日までに設計

- せきね
    - キック装填直す
    - 配管用の穴を空ける

- おおさわ
    - 豊橋加工と組み立て実験 
    - 1月10日

- たかせ
    - 立ってるラゴリをどうにかするのをお願いします

- その他
    - ベニヤ

### 制御
R1(Cheetah)
|タスク|担当|現状(プログラム・理論・動確に進める段階か)|
|:-:|:-:|:-:|
|BH狙う(追従)|shimizu|未完成・年末に準備する|
|ローラー射出|yuta||
|４ステ|terunuma,nono,hisaki|XY制御のプログラム完成・すぐ動作確認に進める段階・旋回は今後・経路生成は新パスクリ|
|オムニ|shimizu|プログラム完成・機体ができたらパラメータとって動確|
|キック、ボール装填|yoshizoe||
|BH位置推定|||
|自己位置推定|nono|Nasunoから移植した段階・機体パラメータを冬休み中に機械班に聞いたら動確に進める|

R2(Caracal)
|タスク|担当|現状(プログラム・理論・動確に進める段階か)|
|:-:|:-:|:-:|
|ラゴリ回収|tomoya||
|BH傾ける|ishii||
|オムニ|kawashima||
|ラゴリ位置推定|||
|自己位置推定|yoshizoe||


- いとう 
    - 昇降機構(1月3週までに)→ラゴリ判別(1月末目標) 

- よしぞえ
    - Caracal自己位置

- しみず
    - トルク制御のゲイン調整(できれば今日中)
    - Cheetahのオムニのトルク制御
    - ローラーのBH追従
    - BH傾け(21のやることない人に振ってもいいかも)

- かわしま
    - caracalの足回りのプログラム
    - caracalのstate?
    - BH直動の動確？

- いしい
    - 豊橋ベルトのプログラムを完成させる（冬休み中に）
    - ボール遊びの機体ができたら動かす？
    - BH傾け

- ののむら
    - 4ステ制御terunumaくんとやる
    - Cheetah自己位置

- 余ってるタスク
    - 紙飛行機二つ(ogawa, watanabe)
    - ボール遊びの残り

### 回路
- かとせな
    - はんだづけ

- こじま
    - 小川先輩の紙飛行機のコード書く
    - はんだづけ練習
