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# System prepended metadata

title: WSL執行Autoware in docker

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# WSL執行Autoware in docker
> [color=#907bf7] [name=梓育(moon.starsky37@gmail.com)] [time=Mon, Jul 27, 2020  18:00 PM] 
[TOC]
## 0. 請先確認已經安裝完WSL、Docker、及Autoware in docker
如果docker成功開啟，在win10桌面的工具列會出現圖示:![](https://i.imgur.com/dDZOxPn.png)
並記得勾選"Expose daemon on ..."，如下圖：
![](https://i.imgur.com/xZDJVWX.png)
而安裝Autoware的方式可參照另外兩篇安裝的筆記，在這邊就不再說明。

## 1. 開啟命令提示字元。
- 方法一、從左下角搜尋框輸入"cmd"，開啟命令提示字元。
![](https://i.imgur.com/kSD6kzp.png =400x300) 
- 利用快捷鍵Win+R開啟"執行"後，輸入"CMD"開啟命令提示字元。
![](https://i.imgur.com/ZswxcYg.png =400x200)
接著輸入需要使用的WSL系統(梓育這邊以20.04為例，安裝方式請參考[梓育的這篇](https://hackmd.io/@ziyu0304/Bki-qWhlP))
```bash=
wsl.exe -d UbuntuFocal -u ziyu # ziyu是梓育的username，換成自己的使用者即可
```
## 2. 執行已經安裝好的Autoware docker
```bash=
~/docker/generic/run.sh  -t 1.12.0 -r kinetic -c off -s
```
由於WSL裡面目前為止還無法直接使用Win10的GPU，所以這邊的參數-c才會設定為off
![](https://i.imgur.com/XP9efRa.png)
## 3. 使用自己的檔案在Autoware裡面開啟
首先先確認對應的資料夾，在WSL裡面的資料夾為"shared_dir"
![](https://i.imgur.com/ZXKLxQF.png =300x100 )
在windows底下對應的資料夾為"D:\docker_share"
![](https://i.imgur.com/cvGGe1r.png =300x250)
## 4.執行Autoware
```bash=
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
```
![](https://i.imgur.com/XzLkggB.png)

之後就按照一般執行Autoware的方法，從share_data資料夾內找到自己需要的檔案，並refrence到需要的位置。
![](https://i.imgur.com/StucIhP.png)
設定好之後，點選RViz即可。
![](https://i.imgur.com/uquZG8Z.png)

## 如果display error
有時候是因為程式無法抓到你要用哪個東西打開視窗，通常會用X server之類的軟體
我在這邊則是直接用MobaXtern開啟一個WSL後直接看他用哪個port當成顯示GPI的port
![](https://i.imgur.com/kdFzrPr.png)
export完之後我會用xeyes來測試是不是真的有，如果你的電腦上出現一個眼睛的化就代表你成功了
最後就是再重新執行一次你的Autoware就好
![](https://i.imgur.com/eSVWBeP.png)
