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# Raspberry Pi 4 (Ubuntu 20.04) で YDLidar X2 を動かす (点群情報取得)

## Raspberry Pi 4 スペック

| 項目 | 仕様 |
| -------- | -------- |
| メモリ | 8 GB |
| OS | Ubuntu 20.04 |

## YDLidar について

> 公式サイト
> https://www.ydlidar.com/index.html

> サポートページ
> https://www.ydlidar.com/service_support.html

今回は、YDLidar X2 を使用します。

## ROS 環境構築

（省略）
ROS のディストリビューションは noetic を使っています。

## YDLidar を Raspberry Pi ４ 上の ROS を使って動作させる

YDLidar X2 を Raspberry Pi 4 の Ubuntu20.04 上の ROS を使って動作させるためには、以下の作業が必要です。
- YDLidar-SDK のビルド・インストール
- ydlidar_ros_driver 環境構築

### YDLidar-SDK のビルド・インストール
ydlidar_ros_driver のインストール前に、YDLidar-SDK をインストールする必要があります。

> ドキュメント
> https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK

> インストール方法ドキュメント
> https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK/blob/master/doc/howto/how_to_build_and_install.md

#### 必要パッケージのインストール

sudo apt install cmake pkg-config

#### YDLidar-SDK のビルド・インストール
任意のフォルダにインストールします。

git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
mkdir -p YDLidar-SDK/build
cd YDLidar-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install

### ydlidar_ros_driver 環境構築

> ドキュメント
> https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver

#### ydlidar_ros_driver のインストール

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git
cd ydlidar_ws
catkin_make

#### 環境設定
- `setup.sh` を実行します。

  source ./devel/setup.sh

`~/.bashrc` に書いておくとよいです。
###### ~.bashrc

  source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash

- `$ROS_PACKAGE_PATH` の値を確認します。

  echo $ROS_PACKAGE_PATH

- シリアルポートのエイリアス設定を実行します。

  chmod 777 src/ydlidar_ros_driver/startup/*
  sudo sh src/ydlidar_ros_driver/initenv.sh

#### ydlidar_ros_driver の実行
- Raspberry pi 4 に YDLidar X2 を接続します。
- `roslaounch` コマンドを実行します。

  roslaunch ydlidar_ros_driver X2.launch

- 別のターミナルを開いて、`rostopic` コマンドで YDLidar の動作を確認します。

  rostopic echo /scan

#### Rviz での可視化
- launch 設定ファイルは、`src/ydlidar_ros_driver/launch` ディレクトリにあります。
- `lidar_view.launch` をコピーし `lidar_view_X2.launch` を作成し、YDLidar X2 向けに変更します。

  cp ~/catkin_ws/src/ydlidar_ros_driver/launch/lidar_view.launch ~/catkin_ws/src/ydlidar_ros_driver/launch/lidar_view_X2.launch

- `lidar_view_X2.launch` の `lidar.launch` を `X2.launch` に変更します。
##### lidar_view_X2.launch

  <launch>
    <include file="$(find ydlidar_ros_driver)/launch/X2.launch" />
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find ydlidar_ros_driver)/launch/lidar.rviz" />
  </launch>

- `roslaunch` コマンドを実行します。

  roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view_X2.launch

- YDLidar が高速回転し、Rviz に点群データが表示されることを確認します。