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# Raspberry Pi 4 (Ubuntu 20.04) で YDLidar X2 を動かす (hector_slam で地図作成)

## 参考資料

> KMiura's diary
> ROSで動かすロボットカー作り(SLAMをできるようにしてみた編その2)
> https://supernove.hatenadiary.jp/entry/2022/05/06/013801
> ROSで動かすロボットカー作り(きれいに地図を作成できるようにしてみた編)
> https://supernove.hatenadiary.jp/entry/2022/06/19/103456

## SLAM についての情報
- gmapping では、地図作成のためにオドメトリデータが必要
- hector_slam ではオドメトリデータがなくても地図が作成できるらしい

## まだ途中

まだ、地図どころではない残念な状態です。