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# System prepended metadata

title: FSG AS beginner Guide

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## RES (Remote Emergency System)

- 最基本的安全配備
- RES modules必須被裝在SDC中，用一個relay串聯關閉按鈕(shutdown)
- 當RES中的關閉按鈕被按下或訊號缺失發生時，TS被停止而EBS被啟動
- RES會透過額外的按鈕來傳送啟動訊號
- 在收到啟動訊號後等待五秒安全延遲後，才會啟動R2D
- 手動駕駛時建議關閉RES，因為RES會使得SDC通路
- 為避免RES失效，只能使用force guided or mirrored contact relay，以保證所有contact不會同時關閉(合起來?)。(不允許使用軟體的方式解決)
![image](https://hackmd.io/_uploads/rJr0w4i7A.png)
- 如果接收到的訊號強度低於某個臨界值，RES會將SDC斷路

## SDC (Shutdown Circuit)

- SDC是TS的主要control line
![image](https://hackmd.io/_uploads/rkxeK4imC.png)
- SDC通路是啟動R2D的一個關鍵步驟
- 必須通過所有安全關鍵檢查後才可以接通SDC

### Manual mode

- AS要檢查ASMS被關閉，ASB被斷電且無法與煞車系統連動。因為EBS在手動駕駛時啟動可能會對駕駛造成危險，會使得車子失去控制。

### Autonomous mode

- AS檢查ASMS開啟和EBS通電，TS才可以被ASR透過外部按鈕啟動
- 當SDC通路時，車子開始能夠移動，要檢查煞車系統能夠正常運作
- 將SDC斷路是一個關鍵的安全操作，必須確保每一步驟都是安全的。
- 使車子變成安全的狀態：關閉TS，將AIR斷路、EBS啟動使車子保持停止以及防止車子再次移動

## ASMS (Autonomous System Master Switch)

- 所有的制動器必須要直接被ASMS控制，不可經由其他邏輯元件控制
- 每輛車都必須配備ASMS
- 轉向及煞車制動器的電源由ASMS及LVMS來控制
- 當ASMS為Off時，AS不能對車子造成任何的煞車、轉向及推進
- 當ASMS為On時，車上禁止有人
- ASMS為On時車子還不能移動，直到進入R2D
- ASMS必須配備鎖定功能，在手動模式下及位於非動態區域中ASMS必須被鎖在Off

## SCS (System Critical Signals)

- 訊號監測在良好的工程系統中是非常重要的一部分，能確保功能正常運作且能預防出現無法控制的狀況
- 當系統沒有一個完整的備用煞車操控以及訊號錯誤時，車子會進入安全模式
- AS的高階部分需要依靠各種感應器的輸入，系統會偵測感應器是否正常運作，若車子無法正常執行操作，會立即啟動EBS

## ASS (Autonomous System Status)

### AS Off

- AS還尚未具有功能的狀態(在打開LVMS後)

### AS Ready

- 當檢查到ASB正常運作，ASMS為On且TS已經被ASR透過外部的TS啟動按鈕啟動了
- 此狀態通常接在AS Off之後，只有ASR跟官方人員可以接近

### AS Driving

- 當車子透過RES接收到go signal時將會執行任務
- 這個狀態下禁止任何人靠近車子

### AS Finished

- 當AS認為任務結束，車子停止後會自行切到此狀態(只有在車子進到AS Finished且停在指定區域後才算成功完成項目)
- 在得到官方的許可後才能將車子收回

### AS Emergency

- EBS被啟動了(可能是SDC斷路或是車子偵測到內部有錯誤)
- 完全停止後，在得到官方的許可後才能將車子收回

### Safty delay (5s)

- 當車子的狀態從AS Off切換到AS Ready時會延遲5秒，在這段時間內接受到的go signal是無效的。
- 必須等到延遲時間結束後，車子接收到go signal才會切換至AS Driving。

![image](https://hackmd.io/_uploads/BkhDMfb_A.png)

### ASSI (Autonomous System Status Indicator)

- ASSI反映了當前的AS狀態，可以讓其他人員得知當前車子的行為
- ASSI包含三種色通常為LED燈，位於車子的側邊及後方
- 要配備警報器，當進入到AS Emergency時，需要發出警示聲

## AMI (Autonomous Mission Indicator)

- AMI是用來指示目前選擇的任務，可以使得人員知道目前車子正在執行什麼任務
- AMI被視為一種SCS並且在每次執行動態項目前應檢查顯示正確的任務
- AMI需要配置在儀表板或是ASMS附近，螢幕可以用電子墨水方式顯示，內容可用條列式來呈現，然後需要有維持動態的元素以表示持續更新
- AS至少要具備以下任務
  - Acceleration
  - Skidpad
  - EBS test
  - Inspection
  - Manual driving
  
## ASB (Autonomous System Brake)

![image](https://hackmd.io/_uploads/Hk16JBMOR.png)

- ASB涵蓋了所有無人車的煞車動作，最主要的部份是EBS
- ASB另一個主要的部分是需要配備第二個獨立的系統(Redundant System)，以確保功能上安全。這個系統可以是第二個EBS制動器，其主要功能是監測錯誤。

### EBS (Emergency Brake System)

- EBS必須使用帶有力學能儲存裝置的被動系統
- 當電力被切斷時必須立即緊急煞車
- EBS需要支援LVMS、ASMS、RES以及SDC中的一個relay

## ASB refernce design

![image](https://hackmd.io/_uploads/BkbuMBz_C.png)

## Steering System

- 為保護駕駛安全，轉向系統由ASMS直接控制
- AS不可在尚未進入R2D的狀況下使轉向系統進行轉向操作，否則會導致轉向齒輪移動
- 轉向系統在R2D的特例：當EBS啟動時，SDC被斷路，這個情況下允許轉向操作直到車輛停止。
- 當ASMS關閉時，在手動模式的情況下車子必須要可以進行轉向

## Actuator Decoupling

- 為了簡化設計過程，當手動駕駛時，會切斷AS的執行器
- 為了使手動模式下可以減輕轉向的施力，會切斷轉向器
- 為保障駕駛安全，轉向輪必須保持連接且避免在駕駛過程中解離機械移動
- 實作上可使用被ASMS控制的電磁離合器來解構轉向系統

## Sensor & Electrial Components Mounting

- 所有感應器跟電子配件必須安裝在限定的區域內(figure [3]([https://](https://www.formulastudent.de/fileadmin/user_upload/all/2024/rules/FS-Rules_2024_v1.0.pdf#figure.caption.8))&[16]([https://](https://www.formulastudent.de/fileadmin/user_upload/all/2024/rules/FS-Rules_2024_v1.0.pdf#figure.caption.24)))，以避免過於誇張的設計
- 不過特例允許天線為了技術方面裝在合理的位置
- 手動駕駛時不允許任何感應器與電子配件與駕駛頭盔有任何接觸以避免碰撞





