# OpenDrive For Carla
- 本篇是做道路編輯器時的OpenDrive紀錄
- Reference: https://www.asam.net/index.php?eID=dumpFile&t=f&f=4422&token=e590561f3c39aa2260e5442e29e93f6693d1cccd

## 座標系
OpenDRIVE有三個座標系，分別是慣性(Inertial)座標、參考線(Reference line)座標和本地(Local)座標
- **Inertial Coordinate System**
- 道路在世界中的位置與幾何定義


- **Reference Line Coordinate System**
- 對於物件等放置在道路上，需要與道路有相對關係的座標
- 參考線可以當作道路的中心線
- S的方向就是沿著道路參考線的方向，T值1為道路寬度(車道寬度加總)
- 編輯物件位置即是調整其S與T座標

- **Local Coordinate System**
- 物件在山參考線座標中定義後，需要再定義該物件在道路上的朝向
- u對應到s，v對應到t
- 總結

## Header
- <header>第一個宣告，並且只能宣告一個
- 屬性對Carla似乎沒影響，固定使用:

<header revMajor="1" revMinor="4" name="" version="1" date="2022-02-21T12:11:06" north="1000" south="-1000" east="1000" west="-1000" vendor="" />

## 道路表示
每條道路以<road>表示，包含以下屬性 :
- **id** : 唯一ID，在該檔案中不可重複
- **junction** : 如果此道路是屬於路口的道路(連接路)，此值為該路口的ID，如果不是就為-1
- **length** : 在xy平面上的道路總長度，即忽略高度上的長度
- **name** : 道路名稱，任意設置即可
- **rule** : RHT(右駕)或LHT(左駕)，預設為RHT

每條道路的連接關係以&lt;link>表示，包括<predecessor>與<successor>， 包含以下屬性 :
- **elementType** : 該連接的類型是road或是junction
- **contactPoint** : 該連接與此道路的接觸點相對於該連接是終點或是起點
- **elementType** : 該連接路或是路口的ID

每條道路的位置以<planview>中的<geometry>定義，包含以下屬性 :
- **s** : 起始的s值
- **x** : 起始點在Inertial座標中的x位置
- **y** : 起始點在Inertial座標中的y位置
- **hdg** : 起始點的朝向，以radian值表示(X軸朝向為0)
- **length** : 道路的總長

道路幾何的定義分為以下幾種 :
- **&lt;line>** : 直線
- **&lt;spiral>** : 螺旋，定義起點曲率與終點曲率
- **&lt;arc>** : 曲線，定義固定曲率
- **&lt;paramPoly3>** : 貝茲曲線，定義u、v參數式的a、b、c、d係數值
- 直線、螺旋與曲線可以自由組合

## 車道描述
在OpenDRIVE中，車道被參考線區分為兩側，以參考線ID為0起始，右側車道ID從-1開始遞減，左側車道從1開始遞增

左右側車道群以&lt;left>和&lt;right>表示，各自包含數條車道，每條車道包含以下屬性 :
- **id** : 車道ID，以上述的方式遞增或遞減
- **type** : 車道種類，例如driving、sidewalk、shoulder等等

車道的連接以&lt;link>表示，包括<predecessor>與<successor>，包含以下屬性 :
- **id** : 連接車道的ID

車道寬度以<width>表示，包含以下屬性 :
- **sOffet** : 表示該寬度定義在s上的哪個位置
- **a、b、c、d** : 該位置參數式的係數，通常只設a值(常數項係數)，其餘為0

## 路口描述
OpenDRIVE的路口以多條連接道路組成，每條連接道路定義哪些車道能通往哪些車道，一個路口以<junction>表示，包含以下屬性 :
- **name** : 路口的名稱，可以任意設置
- **id** : 路口的ID，在該檔案不可重複

路口的連接以&lt;connection>表示，包含以下屬性 :
- **id** : 連接關係的ID，在該路口不可重複
- **incomingRoad** : 要被連接的道路ID
- **connectingRoad** : 連接路的ID
- **contactPoint** : 該連接路與被連接路的接觸點是在連接路的起始或終點

車道連接以<laneLink>表示，包含以下屬性 :
- **from** : 被連接的車道ID
- **to** : 連接車道的ID

## 物件與交通號誌描述
物件是對交通無影響的物體，雖然本人沒有使用到物件，這邊還是紀錄一下

物件以<objects>中的<object>表示，包含以下屬性 :
- **name** : 物件名稱，如果使用與Carla物件相符的名稱可使Carla使用該物件
- **id** : 物件ID，在此檔案不可重複
- **s** : 參考線座標下的s位置
- **t** : 參考線座標下的t位置
- **zOffset** : 物體高度的offset，不確定Carla中是否有影響
- **hdg** : 物體相對於s方向朝向，以radian值表示
- **roll** : 物體在本地標roll角度，以radian值表示，不確定Carla中是否有影響
- **pitch** : 物體在本地座標的pitch角度，以radian值表示，不確定Carla中是否有影響
- **orientation** : 物體的朝向是否相反
- **height** : 物體高度，不確定Carla中是否有影響
- **width** : 物體寬度，不確定Carla中是否有影響
- **length** : 物體長度，不確定Carla中是否有影響

交通號誌是對交通有影響的物體，例如紅綠燈等等，號誌的位置與朝向決定影響的範圍，以<signals>中的<signal>表示，包含以下屬性 :
- **name** : 號誌名稱，如果使用與Carla號誌相符的名稱可使Carla使用該號誌
- **id** : 號誌ID，在此檔案不可重複
- **s** : 參考線座標下的s位置
- **t** : 參考線座標下的t位置
- **zOffset** : 號誌高度的offset，不確定Carla中是否有影響
- **hdg** : 號誌相對於s方向朝向，以radian值表示
- **roll** : 號誌在本地座標的roll角度，以radian值表示，不確定Carla中是否有影響
- **pitch** : 號誌在本地座標的pitch角度，以radian值表示，不確定Carla中是否有影響
- **orientation** : 號誌的朝向是否相反
- **dynamic** : 號誌是否會變換
- **value** : 號誌的值，例如速限等等
- **height** : 號誌高度，不確定Carla中是否有影響
- **width** : 號誌寬度，不確定Carla中是否有影響