# 📘 移動式影像抓取整合平台：系統協作說明筆記

## 🎯 系統概述

此平台由兩個**彼此獨立運作**的子系統組成：

1. **輸送帶系統**：自動將貨物從放置區送至指定的夾取位置，並根據區域感測器控制啟停。
2. **鷹架夾取系統**：由筆電控制，使用 USB 攝影機與影像辨識演算法判斷物品種類，並透過滑軌與夾爪進行分類放置。

> ⚠ **注意**：兩系統**不能直接通訊，也不能透過筆電控制輸送帶**，所有協作僅靠感測器與時序設計完成。

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## 🔁 系統配合邏輯說明

### 🚚 輸送帶系統邏輯：
- 操作者將物品放置於放置區（P）後，輸送帶啟動。
- 紅外線感測器偵測貨物進入等待區（W）後，輸送帶暫停。
- 當感測器偵測到鷹架夾爪已進入夾取區（G），則輸送帶將貨物前送至夾取區後立即停止。

### 🤖 鷹架系統邏輯（由筆電控制）：
- 持續監控 G 區上方的影像。
- 偵測物品進入後進行影像辨識與分類。
- 根據分類結果控制滑軌移動至對應分類籃區。
- 控制夾爪夾取並放置，完成後回到 G 區等待下一件貨物。

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## 📊 各區域運作邏輯表格

| 區域 | 所屬系統 | 運作邏輯 |
|------------------|----------|----------|
| 放置區（P） | 輸送帶 | 操作者人工放置貨物，輸送帶啟動。 |
| 等待區（W） | 輸送帶 | 紅外線感測器偵測貨物，輸送帶暫停，等待夾爪進入 G 區。 |
| 夾取區（G） | 輸送帶 | 感測鷹架進入後，貨物推入夾取區，輸送帶停止。 |
| 滑軌左側（A） | 鷹架 | 初始位置，待辨識完成後開始移動。 |
| 滑軌中央（G區上方） | 鷹架 | 進行影像辨識、夾取。根據結果選擇分類位置。 |
| 滑軌右側（B） | 鷹架 | 到達分類籃位置後放置物品，回到初始位置。 |

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## ✅ 協作重點說明

| 協作點 | 說明 |
|------------------|------|
| 📌 等待區（W） | 輸送帶感測器判斷貨物是否準備進入夾取區，避免誤送。 |
| 📌 G 區紅外線感測器 | 鷹架進入夾取區時觸發，是輸送帶是否前送貨物的唯一觸發點。 |
| 📌 攝影機 + AI 模組 | 鷹架系統負責影像辨識與分類，是整體分類邏輯的核心。 |

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## 📎 補充說明

- 由於輸送帶無法與筆電溝通，**鷹架的「位置」感測成為兩者唯一的配合依據**。
- 輸送帶的「全自動啟停」邏輯建議以**內部狀態機**或**時間/感測觸發事件**方式實現。
- 若需提升穩定性，可於夾取區前後加裝緩衝感測器避免誤動作。

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flowchart TD
  subgraph ConveyorSystem [輸送帶系統（全自動）]
    A["操作者放置貨物於放置區 P"] --> B["輸送帶啟動"]
    B --> C["貨物到達等待區 W"]
    C --> D["紅外線感測器觸發 → 停止"]
    D --> E["檢查 G 區是否有夾爪"]
    E -- 有 --> F["輸送帶推貨至夾取區 G"]
    F --> G["停止 → 等待下一輪"]
    E -- 無 --> D
  end

  subgraph GantrySystem [鷹架系統（由筆電控制）]
    H["筆電持續擷取影像（USB 攝影機）"] --> I["偵測到貨物進入 G 區"]
    I --> J["辨識物品種類（OpenCV / YOLO）"]
    J --> K["移動滑軌至對應分類區"]
    K --> L["夾爪夾取並放置"]
    L --> M["滑軌返回初始位置"]
    M --> H
  end

  F --> I