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title: 採購清單 - FRC Rookie doc
tags: FRC
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寫給FRC新隊伍的入門採購清單
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by 何信億, coach of __Lishan Blue Magpie__ FRC#7589

__Lishan Blue Magpie__ __麗山藍鵲__ FRC#7589 是由台灣,台北市 __麗山高中__ 的師生在2018-2019賽季創立的年輕隊伍。
經過這一年的賽季結束之後，想將我們創隊的經驗記錄下來，分享給台灣/華文圈/全世界各地想要開始投入FRC競賽的人們，所謂萬事起頭難，新創隊伍如果有其他隊伍的經驗順著照做應該會更順利的完成第一年的挑戰。

[ToC]

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開始挑東西之前一定要知道的是，FRC有某些東西是有限制品牌型號的，而另外有一些只限制規格不限型號，大部分的東西則是完全開放讓各隊伍自行發揮創意。

簡單好記的方式是：
> 凡是有通電的東西都有規定

因為FRC這個比賽非常重視安全，==++__安全第一！__++== 而在機器人上使用的電流非常大，單一顆馬達的電路是配40A的保險絲，比普通住家配電盤的一顆開關還要大[^watt]，而整台機器的總電源更是用到120A的開關，這麼大的電流一旦短路是很有可能燒起來的！所以凡是有接到大電流的東西都只能使用經過FIRST官方認可的型號。而小電流的東西，例如輔助的處理器等等，則是限制要是一般市面上普遍買得到的產品、而且不能經過改裝。

[^watt]: 機器上的電流比住家用的還大，不過因為那只是瞬間電流，馬達沒轉的時候其他控制機電耗電量很低，而且使用的電壓(12V)只有家用(110V)的十分之一，所以總耗電量還是沒有誇張到跟整間住家一樣。

**詳細的核可列表可以參考[這裡](https://www.firstinspires.org/robotics/frc/blog/2019-controllers-mxp-motors-legal) (這是2018-19賽季的清單，每年可能會有修改)**
__更完整的規定可以參閱[規則手冊](https://www.firstinspires.org/resource-library/frc/competition-manual-qa-system)__

當然其他有通電的東西包含控制主機、配電盤、無線網路AP、變壓穩壓器、馬達控制器、馬達(齒輪箱不限)，這些都是有限制型號的。

另外電池的部分則是限制尺寸及容量(當然電壓必須是相同的12V)，雖然台灣買得到的`湯淺 YUASA NP18-12B`有符合手冊的規定，但是如果要運出國參賽，因為鉛電池要運出國相當麻煩[^lead-batt]，需要提供產品的安全認證，所以建議是使用官方選用的`Interstate Batteries SLA1116`，就可以直接拿官方提供的電池文件來寄送。

[^lead-batt]: 台灣法規基本上鉛電池禁止隨客機帶出國，不論是託運行李或隨身上機都不行，另外寄貨運的話則需要有相關安全的產品認證才可以寄。

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# 底盤包大全餐
- [am-3050](https://www.andymark.com/products/frc-rookie-basic-startup-kit) from AndyMark
內含
- [`am-14U4`](https://www.andymark.com/products/am14u4-kit-of-parts-chassis) 底盤(含左右齒輪箱，不含馬達)
- [`am-0255`](https://www.andymark.com/CIM-motor-FIRST-p/am-0255.htm) CIM馬達(用於底盤) x4
- [`am-3748 Victor SPX`](https://www.andymark.com/product-p/am-3748.htm) 馬達控制器 x8
- [`am-3000 NI RoboRIO`](https://www.andymark.com/product-p/am-3000.htm) 控制主機
- [`am-2856 PDP`](https://www.andymark.com/product-p/am-2856.htm) 配電盤
- [`am-0288`](https://www.andymark.com/product-p/am-0288.htm) 40A 保險絲 x8
- [`am-0290`](https://www.andymark.com/product-p/am-0290.htm) 30A 保險絲 x4
- [`am-0289`](https://www.andymark.com/product-p/am-0289.htm) 20A 保險絲 x2
- [`am-2657 VRM`](https://www.andymark.com/product-p/am-2857.htm) 變壓模組
- [`am-3205 Open-Mesh OM5P-AC`](https://www.andymark.com/product-p/am-3205.htm) 無線AP
- [`am-0975`](https://www.andymark.com/product-p/am-0975.htm) 總電源線-機器端含120A總開關
- [`am-0009`](https://www.andymark.com/product-p/am-0009.htm) 總電源線-電池端 x2
- [`am-3062 two Interstate SLA1116`](https://www.andymark.com/battery-p/am-3062.htm) 鉛電池2顆
- [`am-3653`](https://www.andymark.com/Gearmotor-p/am-3653.htm) PG188 減速馬達含編碼器
- [`am-3652`](https://www.andymark.com/product-p/am-3652.htm) PG71 減速馬達含編碼器 x2
- [`am-2993`](https://www.andymark.com/product-p/am-2993.htm), [`am-2197`](https://www.andymark.com/product-p/am-2197.htm), [`am-2231b`](https://www.andymark.com/product-p/am-2231b.htm), [`am-2219`](https://www.andymark.com/product-p/am-2219.htm) 相容PG馬達的編碼器接頭、馬達架、Hub、Machine Key x3
- [`am-2235`](https://www.andymark.com/product-p/am-2235.htm) Snow Blower馬達
- [`am-2373`](https://www.andymark.com/product-p/am-2373.htm), [`am-2279`](https://www.andymark.com/product-p/am-2279.htm) 相容SnowBlower馬達架、Hub
以及其他~~比較沒存在感~~比較容易在本地買到的耗材及工具
:::info
:information_source: 從國外買東西回來，或者機器做好之後要運出國比賽、比完賽從國外運回來，都需要報海關。報關最主要就是把invoice(商業發票/出貨單)[^invoice]準備好，依照invoice讓海關知道內容物的明細和價值，據以計算應付的關稅。
台灣的關稅法(第49條第6款)規定教育用品可以免稅，雖然程序有點複雜，要由學校蓋章並正式發公文給主管機關(縣市教育局或教育部)再轉文給海關，程序跑下來可能要一兩個月，但是整套機器材料十萬塊買進來，稅金也是相當可觀，而且法規規定可以先繳稅放行，等公文跑完之後再退稅。
而參賽機器運出及運回時要注意，依據關稅法(第53條)展覽物品原貨復運進口免徵關稅，所以出口的時候要跟報關行說出口目的是**出國參展**，比完賽回來的進口原因則是**參展運回**，這樣只要海關比對出口與進口的商品明細一樣，則可以證明是同樣的東西運回國，這樣就可以免稅了。
:::

## 自行挑選搭配底盤材料
如果~跟我一樣~覺得`am-3050`裡面有太多用不到的東西，或者有很多東西本地就買得到不用飄洋過海買洋貨，可以考慮挑一挑分開買。
限制型號的東西也不一定只能從[AndyMark](https://www.andymark.com/)買到，任何通路只要買得到相同產品也是可以，例如[VEXpro](https://www.vexrobotics.com/vexpro)、[WCP](http://www.wcproducts.net/)、或[REV robotics](http://www.revrobotics.com/)，甚至是Amazon等一般網購平台。由 __team 1735__ 架設的網站[find robot parts](http://findrobotparts.com/)可以很方便的查到一些供應商的聯結。
[^invoice]: 自己做的機器就是自己作為賣方製作一張invoice，上面註明內容物(通常是`educational robot`、`non-spillable battery`、`spare parts`這幾項)

:::warning
機械的東西常常會因為缺一個小零件就前功盡棄(例如軸鍵有缺或尺寸買錯就沒有辦法讓轉軸帶動輪子)，不過還好AndyMark上面大部分東西都有公開設計圖或模型檔，組到一半發現缺零件可以直接丟CNC切出來，就不用為了一個小東西從美國訂貨花費比貨物本身還貴的運費和寶貴的一個星期路程。

:exclamation: 所以如果沒有管道可以做CNC的話建議還是am-3050買整組...

:white_check_mark: 但是不論如何還是建議各隊伍找到可以幫忙做CNC和鈑金的廠商(或學校)，總有一天會需要用到的！
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### [`am-14U4`](https://www.andymark.com/products/am14u4-kit-of-parts-chassis) 底盤(含左右齒輪箱，不含馬達)

台灣有廠商可以做，例如有生產齒輪箱的祥儀企業

- 底盤及齒輪箱皆可自製，只須符合規則尺寸限制
- :exclamation: AndyMark公版也超過規則尺寸，需要自行裁切改造

### [`am-0255`](https://www.andymark.com/CIM-motor-FIRST-p/am-0255.htm) CIM馬達(用於底盤) x4

必買

- 馬達限制使用白名單內的型號，其中較大顆適合推動底盤的大概只有CIM這款
- 因為大馬達選擇不多，所以建議CIM馬達(以及搭配的齒輪箱[Toughbox Mini](https://www.andymark.com/products/toughbox-mini-options)可以多準備幾組

### [`am-3748 Victor SPX`](https://www.andymark.com/product-p/am-3748.htm) 馬達控制器 x8

必買，但是可以挑型號和貨源

- 馬達控制器限制使用白名單內的型號，價位和性能各有不同，有的可以接入encoder回饋
- 建議挑選CAN控制的，接線會比PWM輕鬆很多
- `am-3050`大全餐裡提供的8顆是將配電盤上40A大馬達的迴路都插滿了，如果已經買大全餐其實不太需要再加購。

### [`am-3000 NI RoboRIO`](https://www.andymark.com/product-p/am-3000.htm) 控制主機
### [`am-2856 PDP`](https://www.andymark.com/product-p/am-2856.htm) 配電盤
### [`am-2657 VRM`](https://www.andymark.com/product-p/am-2857.htm) 變壓模組
### [`am-3205 Open-Mesh OM5P-AC`](https://www.andymark.com/product-p/am-3205.htm) 無線AP

必買

- 這些東西都是必備而且唯一型號的，但是RoboRIO和AP可以有其他貨源買得到

### [`am-0288`](https://www.andymark.com/product-p/am-0288.htm) 40A 保險絲 x8
### [`am-0290`](https://www.andymark.com/product-p/am-0290.htm) 30A 保險絲 x4
### [`am-0289`](https://www.andymark.com/product-p/am-0289.htm) 20A 保險絲 x2

必買

- 這種保險絲~其實滿常見的...在美國很常見。~台灣買不到，所以也只能國外買，貨源還滿多的。

### [`am-0975`](https://www.andymark.com/product-p/am-0975.htm) 總電源線-機器端含120A總開關
### [`am-0009`](https://www.andymark.com/product-p/am-0009.htm) 總電源線-電池端 x2

必買

- 120A總開關也是國外很容易買到的東西，但是電源線和接頭也是，這種接頭台灣很少在用，但是大會規定總電源必須使用這種接頭，所以直接國外買吧。
- 這是整台機器電流最大的地方，基於安全考量當然官方規則的限制一定有，除了開關和接頭是指定唯一型號之外，電線的顏色和粗細也是有規定的，與其另外花時間找貨不如直接買整組做好的吧...

### [`am-3062 two Interstate SLA1116`](https://www.andymark.com/battery-p/am-3062.htm) 鉛電池2顆

必買

- 前面說過的，為了國際貨運的方便，建議直接買相同品牌型號，也滿多不同貨源的。如果是在國內自己開發和練習使用，則可以考慮湯淺的`NP18-12b`，在台灣很容易買到。

### [`am-3653`](https://www.andymark.com/Gearmotor-p/am-3653.htm) PG188 減速馬達含編碼器
### [`am-3652`](https://www.andymark.com/product-p/am-3652.htm) PG71 減速馬達含編碼器 x2

視需求而定，建議可以各買兩顆備用

- 底盤用的大馬達很重，做機器人上部機構不需要那麼大出力的時候會需要小一點的馬達，並搭配不同用途需要的轉速。

### [`am-2993`](https://www.andymark.com/product-p/am-2993.htm), [`am-2197`](https://www.andymark.com/product-p/am-2197.htm), [`am-2231b`](https://www.andymark.com/product-p/am-2231b.htm), [`am-2219`](https://www.andymark.com/product-p/am-2219.htm) 相容PG馬達的編碼器接頭、馬達架、Hub、Machine Key x3

有CNC的話可以國內做，或者買Hub和Key，其他相對好解決

### [`am-2235`](https://www.andymark.com/product-p/am-2235.htm) Snow Blower馬達

視需求而定

- 它是一顆用渦輪齒輪減速的馬達，轉速相對很慢，只有100RPM

### [`am-2373`](https://www.andymark.com/product-p/am-2373.htm), [`am-2279`](https://www.andymark.com/product-p/am-2279.htm) 相容SnowBlower馬達架、Hub

有CNC的話可以國內做

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# 自製機構常用材料

### 鋁方管
- 很好切割，也很容易鑽螺絲孔，~~煎煮炒炸都適用~~，重量輕，結構也還算強
- 通常做柱狀的結構會用到2020的規格，就是20mm乘20mm，如果要做其他用途也可以買到更大支的

:::warning
我們第一年的時候傻傻的，想說X型鋁擠型常常看到大家在用，很方便好用...結果用起來發現重量太重了，整台車開起來超笨重又很怕翻倒，而且沒鎖緊的話螺絲會滑開，又常常在放螺帽進去的時候花很多時間...
所以建議大家就算是新手第一年也不要隨便用X型鋁擠型。
那種材料只適合用在固定不動的架子之類，在FRC裡面勉強可以用在底盤附近很低的地方。
:::

### 螺絲&螺帽
- 各種長度的螺絲，通常是鋁方寬度加螺帽厚度再加角鐵的厚度，但是當然要鎖別的東西的時候就會有不同厚度，盡量是用到剛好長度的螺絲不要凸出來
- 但是螺絲的粗細跟螺絲頭的形狀盡量要統一，這樣可以簡化用到的工具，不用準備一大堆不同的扳手跟起子。
:::success
- 我們用到最多的是m4六角(hex)螺絲
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:::info
m4指的是螺絲直徑是公制4mm；hex指的是螺絲頭的形狀，常見的十字(Phillips)、一字(Slotted)都相對比較容易崩牙，不能轉太大力，而六角形(hex)的受力面積較大，除非拿錯不同型號的扳手不然比較難轉壞。
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### 角鐵
- 又稱 __角碼__、 __角件__，用來固定轉角的部分
- 建議買到跟鋁方管寬度一模一樣大，例如2020鋁方搭配2020角碼

### 內角鐵、外角鐵、T字片、一字片
- 這些就是一般五金生活百貨很容易買到那種東西，一般居家木工修繕都會用到的
- 內角鐵跟外角鐵都是L型，差別在內角鐵的形狀是貼合轉角內側，外角鐵則是貼合轉角的側面

### 軸承
- 旋轉關節使用，要考慮轉軸的形狀和尺寸

### 線性滑軌
- 線性移動使用，通常會搭配皮帶或氣動桿傳動
- 大概有三種可以考慮
- O型滑座套在圓形柱子上滑動
- C型滑座套在帶座的圓形軌道上滑動，它因為整個長度都有腳座可以固定，在長距離的時候比前一種更穩定，不怕圓柱受力彎曲
- 像一般抽屜使用的扁形兩節或三節伸長那種，容易取得又方便使用，但是要注意精密度，有些會很鬆

### 鍊條+鍊輪或時規皮帶+皮帶輪
- 傳輸動力使用，將馬達的出軸帶動到要作用的軸上
- 鍊條好處是可以打鍊剪短之後再扣起來，而皮帶則是必須先計算好距離再買對規格

### 膠輪
- 很多動作例如撿球取物之類都可以用在入口處放輪子將物體吸進來
- 單純一點的話就用比較有摩擦力的橡膠輪，預算高一點的話可以考慮改用`麥克姆輪`，可以在同一根轉軸上把物體吸進來同時往中間靠齊。

### 各種規格紅黑線
- FRC對於電線的粗細是有嚴格規定的，免得大電流造成發熱危險
- 總電源(從電池到配電盤這段)規定使用6AWG[^AWG]，這段建議直接買現成的，不需要再自己壓接頭。
- 大電流的馬達(40A電路)使用10或12AWG
- 30A電路使用14AWG或更粗、20A電路使用18AWG或更粗
- 小電源例如RoboRIO、VRM、AP，使用18AWG
- CAN訊號線使用22AWG黃色及綠色互相纏繞的雙絞線

[^AWG]: 美國線徑標準，數字越大是越細，所以例如總電源用6AWG是我們機器上最粗的電線，可以承受較大電流，相對訊號線電流非常小，只需要用到18AWG甚至24AWG。為了口語上好念，有時也把18 __AWG__ 稱做18 __guage__。

### WAGO 221 快速接線端子
::: success
至少買`WAGO 221-612`和`WAGO 221-413`兩種型號，多買一點...
:::

- 超。好。用。
- 因為壓端子頭超麻煩，插拔也相對費力，建議使用WAGO221系列，它是用夾的方式直接讓兩端的電線導通並且固定好，方便快速。
- WAGO221有兩種尺寸，WAGO221-41x系列適用線徑24AWG-12AWG、WAGO221-61x系列比較大顆，適用20AWG-10AWG。
- 型號的最後一碼是端子的數目，例如221-612是大線徑可夾兩條線、而221-415則是小線徑可夾5條線。一般而言大線徑的不會分接使用，買221-612一款就好；小線徑才有可能分接，但通常一分二也就夠用了，所以可以買221-413，另外也可以準備221-412用做小線徑對接，或者用體積稍大的221-612來頂替。

### 木板
至少會用在bumper(防撞桿)上，當然如果有哪些地方想要用到木頭材料也不是不行。
:exclamation: 運進美國的木板除了plywood膠合板之外，都需要經過熱處理除蟲，請找專業的除蟲公司購買處理過的木頭，木頭上面要有標章，而且公司會出具除蟲處理證書。

### 泡棉條
用在bumper(防撞桿)上，比較標準的硬度是裡面要是空心的泡棉條，在美國叫做pool noodle也就是游泳池在用的。詳細規格請參照規則手冊。

### bumper布及隊號
bumper外面要包紅色及藍色的布代表這場比賽所屬聯盟，需要能夠快速更換，所以建議設計可以翻上翻下的用魔鬼氈固定。
隊號可以考慮用油漆畫上去，或者省事一點直接找廠商做電腦割字貼上去就好。

### USB視訊鏡頭
- 掛在車上將影像傳回主控台
- 基本上USB接頭而且通用驅動程式(UVC)的都可以用，可以自行依照需求(鏡頭廣角、像素數、畫格速度、畫質、固定腳座)等等來挑選。
- 不過比賽現場的無線網路通常不會很快，所以像素數跟畫格速度通常不用太計較...

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# 工具

### 護目鏡
- 安全第一！ 進工廠一定要戴，你不知道會有什麼東西飛出來傷到眼睛，所以至少要買到隊員的數量一樣。
- 手冊上有要求護目鏡要有認證標章，但是其實不會檢查到這麼細。

### 鉛電池充電器
- 手冊規定充電器要用安德森接頭與電池端的安德森接頭對接，而且充電電流必須在6A以下[^battSpd]，所以建議也是直接買[`am-2555`](https://www.andymark.com/products/battery-charger-1-bank-6-amp-dual-pro-rs1-with-sb-50a-connector)就好，不要自己改造。

[^battSpd]: 電池容量18Ah，而充電速度只能到6A，意思就是一顆電池從全空充到全滿至少要花3小時。所以千萬不要等電池快用完了才充，而到比賽現場建議是多帶一兩顆替換用。

### 遊戲搖桿
- 有兩種門派：一種是用類似XBox的遊戲機手把，由左右兩邊的蘑菇頭(類比搖桿)分別控制左右輪；另一種是使用飛行搖桿，直覺的控制X,Y,Z三軸，而且要控制部分出力的程度，手腕也比大拇指好控制。

### 網路線
短一點的用來連接機器上的AP及roboRIO之間。
需要準備另一條夠長的，用來~~遛狗~~連接控制電腦與機器人之間。因為到了比賽攤位處是不能開wifi的，避免干擾比賽場上的收訊，所以測試及練習時的控制訊號要改成接有線，由driver的電腦拉一條5~10米的長線直接接進roboRIO上面，不發射無線訊號。

### 束線帶、電氣膠帶、魔鬼氈
用來固定東西的神器三兄弟
- 束線帶
用來固定受力比較大的部分，或者要穿過洞洞板的機電元件，~~甚至趕時間要上場比賽了來不及用螺絲鎖好的東西也就先用束線帶綁牢就出廠啦~~
- 電氣膠帶
用來固定比較不受力的部分，例如整理電線
::: danger
:no_entry: 雖然電氣膠帶又叫做絕緣膠帶，但是不建議用來包覆裸露的電線，因為在我們的機器上有太多尖銳金屬物品，膠帶很容易破損，一旦破一個小洞短路就可能造成大災難。
電線裸露部分最好還是用更牢靠的方法處理，如果是在接頭處就把撥線長度剪短讓所有裸露部分通通埋入插座裡，如果是在電線中間破損，乾脆整條線換掉，或者剪斷使用WAGO端子接續，至少裸露部分都埋在WAGO裡。
:::
- 魔鬼氈
用來固定需要重複拆裝的部分，例如電池

### 鉗子們
- 斜口鉗
使用束線帶必備，剪切東西都要它，甚至必要的時候可以用來切電氣膠帶。
- 尖嘴鉗
各種妙用，例如鎖螺絲的時候用來固定螺帽、拆螺絲拆不下來的時候可以咬住螺絲頭硬轉。
- 老虎鉗
有時候需要使用暴力解決問題，例如要折金屬板之類的事情，可以搭配 __膠槌__ 使用

### 扳手
- 六角扳手
可以準備英制及公制的各兩三組，而搭配最常用的螺絲型號(例如m4螺絲使用3mm的公制扳手)可以多準備幾支，每個人發一支放在口袋裡也不錯。
::: warning
:exclamation: 使用前請確認規格，英制公制拿錯的話有可能還是放得進去轉得動，但是縫隙太大容易造成螺絲磨損崩牙。例如公制3mm與英制3/32吋只差0.62mm，而英制1/8吋與公制3mm更只差0.175mm而已...
:::
- 棘輪扳手
用起來比普通的六角扳手方便快速，但是成本較高而且佔體積，建議買兩三組就夠用了。
- 梅開扳手
用來固定螺帽那一端，建議英制及公制各買一兩組。

### 銼刀、砂紙
其中一種用途是把剛切割完很銳利的邊緣磨鈍，另一種用途是尺寸只超出一點點的時候直接用磨的磨掉。
例如如果要切出長度非常剛好的鋁方管，直接用鋸的會因為鋸片厚度很難抓或者鋸歪的問題，可以先用鋸子多留一點點鋸下來，再用銼刀或砂紙慢慢磨到精準。

### 電動機具
電動機具建議都買鋰電池的，使用時不會被電線礙手礙腳，也方便帶出國參賽用。
- 電鑽
鑽孔用，注意鑽頭有分金屬用木工用水泥用等等不同形狀，金屬用的還有分材質，切鋁比較軟，如果要切鐵板或不鏽鋼板就需要比較硬的鑽頭了。
建議另外準備個階梯鑽頭，因為除了螺絲孔之外，還可能會需要鑽更大的孔是要放軸承的之類。
- 圓鋸機、軍刀鋸
切割用，圓鋸機適合切直線，請挑有彈簧護蓋的機型。軍刀鋸動作比較靈活，轉速較慢應該比較安全(?)，但是使用上必須用力抵住，比較需要技巧。

- 剝線鉗
新手來講剝線鉗很方便，壓一下就剝好皮了。但是對於老手而言用美工刀劃一下拉開也是非常的順手。

### 包裝膜、氣泡布
- 包裝膜
運機器運工具箱運各種東西都可以用到，例如把機器外面纏幾圈避免旁邊的小東西填充物等掉到機器裡面，或者把好幾件東西捆成同一塊比較好拿。
- 氣泡布
運東西的時候有很多東西是需要防撞緩衝的，一定會用到。

### 航空箱
將機器人寄到國外參賽用的木箱。官方有[關於shipping crate的規定](https://www.firstinspires.org/sites/default/files/uploads/resource_library/frc/game-and-season-info/robot-transportation/2019/2019-shipping-crate-instructions.pdf)請仔細閱讀。
:::warning
:exclamation: 要運進美國的木頭必須經過除蟲處理。
:::

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# 氣動

氣動用於直線的往復運動(只能停在起點或終點，中間的狀態很難確定位置)，透過流量調整閥可以控制運動的速度，而出力大小則依照氣動桿不同的管徑決定。

新手如果還來不及學會氣動的用法，也可以先不用氣動，仍然可以做出具有一定功能的機器上場表現。

digraph pneumatic {
    label=氣動系統接管圖
    rankdir=LR
    node[shape=Mrecord]
    Compressor[label="{壓縮機\n Compressor|{<V>安全閥\n Relief\n Valve|<C>}}"]
    Tank[label="儲氣瓶\n Storage\n Tank"]
    T1[label="" shape=circle]
    SGauge[label="{ | {壓力感測開關\n Pressure\n Switch|{(儲存)氣壓計\n (Stored)\n Pressure\n Gauge|<V>洩壓閥\n Pressure\n Vent\n Valve}}}"]
    WGauge[label="{<R>壓力調節器\n Regulator|{<W>|(工作)氣壓計\n (Working)\n Pressure\n Gauge}}"]
    T2[label="" shape=circle]
    Other[label="其他電磁閥+氣動桿...\n other solenoids..." shape=none]
    S1[label="{{<1>|<2>|<3>} | 電磁閥1\n Solenoid1|{<4>|<5>} }" shape=record]
    C1[label="{{<1>節流閥|<2>節流閥}|氣動桿1\n Cylinder1}" shape=record]
    Air1[label=air shape=none]
    Air2[label=air shape=none]
    Air3[label=air shape=none]
    Air4[label=air shape=none]
    //Air5[label=air shape=none]
    Compressor:C -> Tank
    Compressor:V -> Air1
    Tank -> T1
    T1 -> SGauge
    SGauge:V -> Air2
    T1 -> WGauge
    WGauge:W -> T2
    //WGauge:W -> Air5
    //{rank=same; Air5, T1}
    T2 -> S1:2
    T2 -> Other
    T2 -> Other
    T2 -> Other
    S1:4 -> C1:1 [dir=both]
    S1:5 -> C1:2 [dir=both]
    S1:1 -> Air3
    {rank=same; Air3, T2}
    S1:3 -> Air4
    {rank=same; Air4, T2}
}

- 氣動核心懶人包(不含氣動閥及氣動桿）： [`am-2000`](https://www.andymark.com/products/pneumatic-base-kit)
- 氣動懶人包(雙儲氣瓶+雙氣動桿)：[`am-2979`](https://www.andymark.com/products/performance-pneumatics-kit)

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# 文宣
- 隊服
出活動、交流、參賽等等，有隊服好拍照。建議越早做出來越好，不過如果上面要印隊號的話至少要等11月報完第一場區賽才能拿到隊號，如果想印贊助商logo的話...先設定一個截止日期吧，不然就是隊服做好開始穿之後再做logo貼布縫上去。
- 徽章
最大的用途是拿來送人，出活動交流用、外賓來訪宣傳品、或者到了比賽現場攤位上發送用。
- 三折頁
比賽現場攤位宣傳用。
- 海報
比賽現場攤位展示用。
- 書面報告
包含Business Plan和Engineering Notebook兩本。
比賽現場攤位評審來的時候向評審報告用，大部分評審會直接看大海報聽隊員講解、並且留多一點時間詢問他們預先準備好的問題，少部分的評審會把這兩本書面報告帶回去仔細讀。

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# Pit (維修站/展覽攤位)
現場會有10ftX10ft(3mX3m)的Pit空間，大會會提供一張長桌(大約有240cm長)以及(至少)一個電源插座。這個空間同時是隊伍的維修站也是對外宣傳的展覽攤位，不過國外有很多隊伍可能不打算修機器或不打算接待來賓的，就會看到他們的pit完全是展場或者完全是工廠的樣子。

- 骨架
在3mX3m的空地上架起四支柱子和上面的橫樑，用來懸掛~~國旗~~中華台北旗或海報等各種布置。如果不打算懸掛東西的話可以直接忽略這一項，用桌子和工具架等把周圍邊界圍一下就可以。
這是最難帶的東西，要能夠帶出國又夠大夠穩的東西不多，我們使用的是**Canopy Tent**(類似園遊會用的那種帳篷，一拉開就可以直接使用的那種)，在Amazon網購很便宜，100美金以下就有。所以建議甚至不用從國內帶去，讓Amazon送到飯店取貨就好，運回來時也先衡量一下這麼大尺寸行李託運的加收費用(或者另外寄貨運的費用)會不會超過帳篷本身，可以乾脆丟掉別帶回國了。

- 工具架
在現場修車的時候要先把工具攤開方便拿取，省得一天到晚在翻工具箱。
推薦使用較小型的波浪架 + 軟桌墊，可以符合普通行李的尺寸，帶過去不太難。

- 推車
很重要！
將機器人從維修站推到場上用的，可能會遠到快100公尺，不可能徒手抬過去的，也規定不能啟動機器讓它自己走。
建議用可以伸縮摺疊的手推車，方便託運帶出國，或者裝進crate裡固定好，跟機器一起寄出國。

- 延長線
現場只提供一個電源插座，當然要自備延長線，讓用電的筆電/投影機/電池充電器各種電器，不管設置在攤位哪個角落都有辦法接電。

- 燈
裝飾用。比賽現場因為消防灑水的考量，不能蓋上帳篷的頂布，所以攤位內也不會特別暗。但是攤位要吸引大家注目的話，比周圍環境亮一點總是比較好，或者再稍微設計一下用燈光的顏色、位置、形狀等等的，更加吸引注目。

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# 附註