# Parallel SCARA ###### tags: `self-learing` ###### Last update: ***Browsing in light mode is recommended*** <!-- 1. 簡介：簡要介紹你的研究計畫，包括為什麼選擇這個主題、目的和研究問題。 2. 文獻回顧：回顧現有文獻，深入了解SCARA機械臂的應用，並探討既有的設計和控制方法。 3.系統架構：介紹你的系統架構，包括硬體和軟體的設計。可以考慮使用CAD軟體建立系統模型，並解釋它的不同部分。 4. 控制系統：說明你的控制系統設計和實作。這可能包括控制器的設計、機械臂的運動學和動力學模型以及控制算法。 5. 實驗與結果：描述你的實驗設置和執行，並討論你的結果。這可能包括與模擬結果的比較，並討論你的系統的優點和缺點。 6. 結論和未來工作：總結你的研究結果，討論你的研究對此領域的貢獻，並指出未來可能的發展方向和改進。 7.參考文獻：列出你在研究過程中使用的所有文獻。 --> ## Introduction ![](https://i.imgur.com/HCT1Gk3.png) Parallel SCARA是一種常見的工業機器臂系統，其機械結構類似於傳統的SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm），但具有更高的運動速度和精度。 ### pros - 運動速度：具有更高的運動速度，可以快速移動和定位。 - 定位精度：可以實現更高的定位精度，因為其機械結構具有更好的剛性和抗彎曲能力。 - 負載能力：可以應對更重的負載，因為其機械結構可以有效地支撐負載。 - 節省空間：可以擺放在較小的空間內，因為其機械結構比傳統的SCARA更緊湊。 ### cons - 成本：相對於傳統的SCARA arm成本較高，主要是由於其複雜的機械結構和控制系統。 - 較複雜的設計和控制：需要更複雜的設計和控制系統，因為其機械結構比傳統的SCARA更複雜，控制系統需要更高的精度和穩定性。 ## Design and Construction ![](https://i.imgur.com/tFtwO6P.png) ![](https://i.imgur.com/3WuKyuP.png) ![](https://hackmd.io/_uploads/Sk8wgIoih.jpg) <!-- ## Control System ## Results and Analysis ## Conclusion ## Future Work ## References --> * IOP Publishing (2020). Design and analysis of a five-bar parallel robot for educational purposes. IOP Conference Series: Earth and Environmental Science, 170(4), 042088. https://doi.org/10.1088/1755-1315/170/4/042088 * de Toledo, R. A., Vieira, M. R., & Rosário, J. M. (2019). Educational Five-bar parallel robot: Modeling, simulation and control. Hackaday. https://cdn.hackaday.io/files/1733257415536800/Educational%20Five-bar%20parallel%20robot_.pdf * MASTWORK (2018, May 24). Introduction to parallel robots: A review [Video]. YouTube. https://www.youtube.com/watch?v=_1XRtJ4bpl8&ab_channel=MASTWORK --- :::danger 部分內容擷取自網路，如有侵權請告知刪除 ::: :::success 文章作者: [@wayne1211](https://hackmd.io/@wayne1211) 文章連結: https://hackmd.io/@wayne1211/SCARA 版權聲明: 本HackMD所有文章除特別聲明外，均採用 CC BY-NC-SA 4.0 許可協議。轉載請註明來自[@wayne1211](https://hackmd.io/@wayne1211) ::: <a rel="license" href="http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/"><img alt="創用 CC 授權條款" style="border-width:0" src="https://i.creativecommons.org/l/by-nc-sa/4.0/88x31.png" /></a><br />本著作係採用<a rel="license" href="http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/">創用 CC 姓名標示-非商業性-相同方式分享 4.0 國際 授權條款</a>授權.