# 2020/08/17 Meeting（ソフトウェア班） ## Tensorflowをインストールする 前回試した時にあった問題点にある通り - TensorflowがCUDA10.0までしか対応していない。 - JetPack4.4はCUDA10.2が標準で10.0がない。 - Tensorflowが使えない という状況になっている。 今回は下記の理由の通りJetPack4.3を使用する ### CUDA 10.0を使うには - CUDA 10.0はJetPack4.3以下でないと使えない http://www.neko.ne.jp/~freewing/raspberry_pi/nvidia_jetson_nano_2020_jetpack_44/ - （無理やり古いバージョンから持ってくれば4.4でも使えるかも） https://dev.classmethod.jp/articles/jetson-xavier-nxでcuda10-0を動かす/ - 仕方ないので古いバージョンのJetPackを使用する >ちなみにaptのcuda関係のsourceはローカル(/var/cuda*)のリポジトリなのでインターネットからの参照を追加するという技は使えない。 - 無理やりライブラリをlnで作るとうまくいく `ln -s libcudart.so libcudart.so.10.0` (`LD_LIBRARY_PATH="/usr/local/cuda/lib64`も設定が必要。) システムのファイルを直接いじる上、無理やりバージョンを騙しているため互換性に疑問があり、できれば避けるべき。 ## Donkeycarを実行する ### Overdriveの用意 高梨先生のリポジトリにOverdriveについてのREADMEがあるのでそれを元にOverdriveに書き込む。 Overdrive用のDonkeycarのセットアップについても書いてあるのでそれも参考にする。 (専用のバージョンのDonkeycarでセットアップする感じ) ## Donkeycarのセットアップ - 主に公式の手順に従った - 謎のエラーが出たのでそこはSOVOのドキュメントに従った。`pip install -e .[nano]`の前に - `pip3 install cython` - `pip3 install pandas --no-use-pep517` - `pip install --extra-index-url https://developer.download.nvidia.com/compute/redist/jp/v42 tensorflow-gpu==1.13.1+nv19.3` ## カメラのセットアップ SOVOのドキュメント通り - `cp /usr/lib/python3.6/dist-packages/cv2/python-3.6/cv2.cpython-36m-aarch64-linux-gnu.so ~/env/your_project_name/lib/python3.6/site-packages/` - `mv ~/env/your_project_name/lib/python3.6/site-packages/cv2.cpython-36m-aarch64-linux-gnu.so ~/env/your_project_name/lib/python3.6/site-packages/cv2.so` ## MPU9250の動作確認 1. `sudo apt install python-smbus` 2. `sudo pip install FaBo9Axis_MPU9250` 3. FaBo9Axis_MPU9250のコードを編集(mainの部分を修正) ```python import FaBo9Axis_MPU9250 import time mpu9250 = FaBo9Axis_MPU9250.MPU9250() while True: accel = mpu9250.readAccel() print("accel X: " + str(accel['x'])) time.sleep(0.1) ``` で、MPUの動作確認ができた。 Donkey Carへのセットアップは公式ドキュメントを参照すること。 https://docs.donkeycar.com/parts/imu/ ## TODO - セットアップに使用したコマンドをまとめる。 - MPUを使えるようにする。 -