2020/08/07 Meeting

具体的な目標

経路入力ではなく、カメラからの画像を認識してドリフトする

大まかなスケジュール(案)

• (8/7 ~8/25) プロトタイプ1
  • とりあえず部品乗せてみて詳細化など
  • ハード作成で詳しいことを記録する
• (8/25~9/5 ) プロトタイプ2
• (9/5 ~9/25) 結合テスト

大まかな役割分担(案)

3グループぐらいが良いかも？

• 全体を見る人
• 車体を作る人+ラズパイカーの練習 … 3人
  • 中村、植月、小堺、(並木:主にAGD TAとして)
• プログラミングする人+ラズパイカーの練習 … 3人
  • 齊藤、小貫、並木

タスクの細分化

• ドリフトカー

  • ハードウェア
    • ハードウェア構成図
    • アクリル板設計
    • 部品発注
      • 8/7(金)には届く予定
    • 組み立て
    • 重量の測定
    • 動作テスト
  • ソフトウェア
    • 制御プログラムを実装
    • Closed-loopの実装
      • 実装するなら、どのようなセンサーが必要なのか論文から把握する
      • 実装しないにしても、アルゴリズムを理解しておくことは重要
    • Donkeyベースで走行実験
    • Donkey Carのコード読む
      • どこをどう変えれば良いのかの把握
    • Jetson Nanoの設定

• ラズパイカー

  • 手動での試運転
  • 自動での試運転（実際に走らせて学習、テスト）

• RCカー

  • 操縦練習

• 床作り

  メリットはどんな場所でも対応できる。下の床だとタイルの継ぎ目で足を取られる。最終発表がどこになるかわからないのであれば強力なメリットになる。
  デメリットは移動する手間がある、折り畳みができないかも、場所を取るかも。

  • 材料の発注
    • ベニヤ板10枚
    • 5mmか7mmの板で隙間なく並べれば多分大丈夫

Idea

• IMUを足す
  • ヨーレートを取得
  • キャリブレーションが必要
• 今のAIの枠組みで工夫してドリフトする
• カメラにカバー付いていたら警告するものがあると良いかも
• Closed-loopを知っている人が一人欲しい
• ネジの種類、長さはアクリル設計者が検討する
  • 設計によって変わるため

床について

ベニヤ板8枚を購入

結論

悪くはないが課題も多い

• ベニヤ板上でもドリフトは可能
• 大きいため保管が難しい
• ドリフトをするとしてももう少し面積が必要
  • 床を2or4枚買い足す
• 歪みがあるため端が少し浮いている
  • つなぎ目がずれてしまい、ドリフト時に引っかかる
• 板の表面の凹凸で方向によって摩擦が変わるかも