# Optimasi Kendali PID pada Robot Line Follower: Analisis Mekanika dan Kecepatan Motor DC

## Nama Kelompok
* Anggota 1/NIM
* Anggota 2/NIM
* Dan seterusnya

## Daftar Isi
[TOC]

**[CLO 4]** Memiliki kemampuan untuk menganalisis sistem kendali loop tertutup pada kondisi transien dan steady state untuk melihat performansinya.
**[CLO5]** Memiliki kemampuan merancang sistem kendali motor DC.

## Pendahuluan
Berisi Latar Belakang Judul dan Tujuan Projek

## Rancangan Sistem Kendali Loop Tertutup PID
Berisi berupa teori yang mendukung / metode-metode yang digunakan.
Gambar close loop system.
Tentukan sensor dan aktuator dan hubungan-hubungannya.

## Mekanik Motor DC
Berisi Teori fungsi transfer dan mekanisme daya yang digunakan pada project yang dibuat.
Penjelasan tentang bentuk type mekanik yang digunakan.

## Analisis Transient Respon
Berisi pengukuran pada sistem yang dibuat.
Analisis plot hasil pengukuran seperti gambar.
Gunakan serial plot pada arduino atau aplikasi [Serial Plot windows](https://serialplot.ozderya.net/downloads/serialplot-0.12.0-win32-setup.exe) atau serial plot [versi OS lain](https://hackaday.io/project/5334-serialplot-realtime-plotting-software).

//Contoh Kode Arduino
  Serial.print("Set Point:");
  Serial.print(setpointVariable); // setpoint
  Serial.print(",");
  Serial.print("OutputSensor:"); // measured
  Serial.println(sensorVariable);

Contoh Gambar Plot (Bisa kalian ubagh sesuai jawaban masing - masing)

Pengukuran Ulang setelah dilakukan tuning PID
Contoh Gambar Plot (Bisa kalian ubagh sesuai jawaban masing - masing)

## Analisis Mekanika
### Pengukuran Mekanika Gear
Berisi analisis ukuran gear terhadap transfer daya (lihat komentar untuk panduan Analisis).
### Analisis Kecepatan Motor Terhadap Beban
Berisi analisis parameter-parameter yang mempengaruhi kecepatan motor(lihat komentar untuk panduan Analisis).

## Hasil dan Saran

## Referensi
buku, jurnal, akses web

## Rubrik Penilaian

| Penilaian Indikator Ketercapaian CLO | Bobot |
| -------- | -------- |
| Mahasiswa mampu mengevaluasi dan optimasi sistem kendali PID (soal CLO 4). | 50 % |
| Mahasiswa mampu mendemonstrasikan sistem mekanisme transfer daya sederhana menggunakan gear dan motor DC (soal CLO 5) | 50% |

## Kriteria Nilai

| 65-80 | 50-65 | 80-100 | 40-50 | 0-40 |
| ----- | ----- | ------ | ----- | ---- |
| CLO 4 | | | | |
|Mampu menjelaskan konsep kendali umpan balik, merancang sistem kendali PID, hingga mengevaluasi dan optimasi sistem kendali PID. |Mampu menjelaskan konsep kendali umpan balik, merancang, dan mengevaluasi sistem kendali PID. |Mampu menjelaskan konsep kendali umpan balik dan merancang sistem kendali PID. |Mampu menjelaskan konsep kendali umpan balik dan PID, tetapi kesulitan dalam merancang dan mengevaluasi sistem kendali PID. |Kesulitan dalam menjelaskan konsep kendali umpan balik dan PID. |
| CLO 5 | | | | |
|Mampu mendapatkan fungsi transfer sistem dari mekanisme transfer daya, menganalisis hubungan antara torsi dan kecepatan motor, menjelaskan cara kerja dan karakteristik motor listrik, serta mendemonstrasikan sistem mekanisme transfer daya sederhana menggunakan gear dan motor DC. |Mampu mendapatkan fungsi transfer sistem dari mekanisme transfer daya, menganalisis hubungan antara torsi dan kecepatan motor, menjelaskan cara kerja dan karakteristik motor listrik, tetapi kesulitan dalam mendemonstrasikan sistem mekanisme transfer daya sederhana menggunakan gear dan motor DC. |Mampu mendapatkan fungsi transfer sistem dari mekanisme transfer daya, menganalisis hubungan antara torsi dan kecepatan motor, tetapi kesulitan dalam menjelaskan cara kerja dan karakteristik motor listrik. |Mampu mendapatkan fungsi transfer sistem dari mekanisme transfer daya dan menganalisis hubungan antara torsi dan kecepatan motor. |Tidak dapat menentukan satu langkah pun untuk menjelaskan mengenai mekanisme transfer daya. |