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tags: TPW1
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# TPW1 Subboard Protocol

[TOC]

## 通訊方式
以Uart進行溝通
配備Lossless Datalink

## 通訊格式
使用byte array進行通訊
Header: 前4個byte為命令的Header，第4個byte之後的為命令的內容。
| 位元 | 長度 | 用途描述 |
| --- | -------- | -------- |
| 0 | 1 | 命令編號(ID) |
| 1 | 1 | 傳送序號，板子收到命令後，會以該序號進行回傳，用以區別回應哪一個命令 |
| 2 | 1 | 錯誤碼 |
| 3 | 1 | 命令資料內容長度 |
### Sequence Diagram

    sequenceDiagram
    Client->>+Board: Command with sn: x
    Note right of Board: 以相同序號回傳
    Board->>-Client: Response with sn: x

## 命令種類
### (ID: 01) Query Data
取得板子上面的sensor資料

- Request command: No data
- Response command:<br><br>
| 位元 | 長度 | 用途描述 (以big endian編碼) |
|:-----:|:----:|:---------------------------:|
| 4-7 | 4 | 溫度: float |
| 8-11 | 4 | 濕度: float |
| 12-15 | 4 | 電池電壓: float |
| 16-19 | 4 | 電池電流: float |
| 20-23 | 4 | 電池電量: float |
| 24-27 | 4 | 電池溫度: float |
| 28-31 | 4 | 電池健康狀態: float |
| 32-33 | 2 | 電池Life Cycle: ushort |

### (ID: 02) Open Door
開啟門
- Request command: No data
- Response command: No data

### (ID: 03) Close Door
關閉門
- Request command: No data
- Response command: No data