---
# System prepended metadata

title: インストール手順

---

# インストール手順

## RealSenseをROSで使えるようにするまで

### 主に参考にしたサイト
https://qiita.com/kei_mo/items/c0387b7d277948451881


１．Intel Realsense SDK setupの書いてるものを実行する
（ここもかんたんにまとめる）
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages

２．ROS Setupで移行を実行する
bashで以下を実行
```
$ source /opt/ros/melodic/setup.bash
```
ディレクトリ作製
```
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
```

ビルド
```
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
```

３．Intel RealsenseをROSに対応させる
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros#installation-instructions

```
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
$ cd realsense-ros/
$ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`
$ cd ..
```

```
$ catkin_init_workspace
$ cd ..
$ catkin_make clean
おそらくここで"ddynamic_reconfigure" がない！って怒られるのでインストールしてやる
原因：RealsenseのSDKを入れ忘れていたのがだめだと思う。あとで調べる
$ rosdep install -r --from-path src --ignore-src
$ catkin_make clean
このときにintel入ってネーじゃねーかと怒られるので素直に入れる。
原因：sudo apt-get install librealsense2-devを実行し忘れていたのが原因。
$ catkin_make clean
$ catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ catkin_make install 
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
```
これにてインストール完了。
以下の2つコマンドで画像が表示されれば成功！
```
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```
別のターミナルで
```
rosrun image_view image_view  image:=/camera/color/image_raw
```

## ubuntu18.04でwifi子機を使用する方法

結論から言うとドライバーを入れないといけないのでドライバーを入れる

１．wifi子機のドライバーを調べる
例）自分の場合：WI-U2-433DMS

２．[調べた型番＋ubuntu]で調べる
例）```WI-U2-433DMS ubuntu```

3.そうするとインストールの仕方がでてくるのでそれを実行すればできる。
例）自分の場合はこのサイトを参考にした　http://mnikoru.jugem.jp/?eid=1052


**echo "IEEE802.11acドライバーのソースからの組み込み"**
```
sudo apt-get install git build-essential kernel-package
echo "ドライバーソースコード入手"
git clone git://github.com/gnab/rtl8812au.git
```
**echo "ソースコード展開ディレクトリに移動します"**
```
cd rtl8812au   #ディレクリへ移動
echo "ソースコードのメイクとメイクインストール"
make && sudo make install
```

WI-U2-433DMSは検索をかけるとrtl8821auとわかるらしい。名前が8812になっているが8821も対応している模様。

インストールパッケージが２種類あってどちらでもいいと思うが一応上げておく。
https://github.com/gnab/rtl8812au
https://github.com/abperiasamy/rtl8812AU_8821AU_linux

ほかにも、
-  WI-U2-433DHP
-  [WI-U2-433DMS](https://vigintillion.tokyo/ubuntu18-04_wi-u2-433dms/)
-  [WI-U3-866D](https://cu-fe-lab.com/posts/20190106_wi_u3_866d/)

### これめっちゃ役立つ
スマホのテザリング機能を使ってwifi経由で通信する方法
http://distronanakey.livedoor.blog/archives/432002.html

他の記事
- http://distronanakey.livedoor.blog/archives/431979.html
- https://qiita.com/kameco/items/66ef8b62c186a4eb5f57
- https://qiita.com/kameco/items/66ef8b62c186a4eb5f57
- https://qiita.com/mahoro/items/195546ab75490550060c
- https://ameblo.jp/nastarnb/entry-12438960166.html

## Opencvの環境構築
こいつらが必要なのかはわかっていない。
```
$ sudo apt-get install libhdf5-dev libhdf5-serial-dev libhdf5-100
$ sudo apt-get install libqtgui4 libqtwebkit4 libqt4-test python3-pyqt5
$ sudo apt-get install libatlas-base-dev
$ sudo apt-get install libjasper-dev
```
```
$ sudo pip3 install opencv-python==3.4.7.28
sudo pip3 install opencv-contrib-python==4.0.1.24
```

### AttributeError: module 'cv2.cv2' has no attribute 'bgsegm'の対処方法
標準ビルドの一部ではないため、これを機能させるには、contrib依存関係をインストールする必要があります。
```
sudo pip3 install opencv-contrib-python==3.4.7.28
```

アンインストール
```
$ sudo python3 -m pip uninstall opencv-python
$ sudo python3 -m pip uninstall opencv-contrib-python
```