# インストール手順 ## RealSenseをROSで使えるようにするまで ### 主に参考にしたサイト https://qiita.com/kei_mo/items/c0387b7d277948451881 １．Intel Realsense SDK setupの書いてるものを実行する （ここもかんたんにまとめる） https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages ２．ROS Setupで移行を実行する bashで以下を実行 ``` $ source /opt/ros/melodic/setup.bash ``` ディレクトリ作製 ``` $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace ``` ビルド ``` $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make $ source devel/setup.bash ``` ３．Intel RealsenseをROSに対応させる https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros#installation-instructions ``` $ cd ~/catkin_ws/src/ $ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git $ cd realsense-ros/ $ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1` $ cd .. ``` ``` $ catkin_init_workspace $ cd .. $ catkin_make clean おそらくここで"ddynamic_reconfigure" がない！って怒られるのでインストールしてやる 原因：RealsenseのSDKを入れ忘れていたのがだめだと思う。あとで調べる $ rosdep install -r --from-path src --ignore-src $ catkin_make clean このときにintel入ってネーじゃねーかと怒られるので素直に入れる。 原因：sudo apt-get install librealsense2-devを実行し忘れていたのが原因。 $ catkin_make clean $ catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release $ catkin_make install $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc ``` これにてインストール完了。 以下の2つコマンドで画像が表示されれば成功！ ``` roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 別のターミナルで ``` rosrun image_view image_view image:=/camera/color/image_raw ``` ## ubuntu18.04でwifi子機を使用する方法 結論から言うとドライバーを入れないといけないのでドライバーを入れる １．wifi子機のドライバーを調べる 例）自分の場合：WI-U2-433DMS ２．[調べた型番＋ubuntu]で調べる 例）```WI-U2-433DMS ubuntu``` 3.そうするとインストールの仕方がでてくるのでそれを実行すればできる。 例）自分の場合はこのサイトを参考にした　http://mnikoru.jugem.jp/?eid=1052 **echo "IEEE802.11acドライバーのソースからの組み込み"** ``` sudo apt-get install git build-essential kernel-package echo "ドライバーソースコード入手" git clone git://github.com/gnab/rtl8812au.git ``` **echo "ソースコード展開ディレクトリに移動します"** ``` cd rtl8812au #ディレクリへ移動 echo "ソースコードのメイクとメイクインストール" make && sudo make install ``` WI-U2-433DMSは検索をかけるとrtl8821auとわかるらしい。名前が8812になっているが8821も対応している模様。 インストールパッケージが２種類あってどちらでもいいと思うが一応上げておく。 https://github.com/gnab/rtl8812au https://github.com/abperiasamy/rtl8812AU_8821AU_linux ほかにも、 - WI-U2-433DHP - [WI-U2-433DMS](https://vigintillion.tokyo/ubuntu18-04_wi-u2-433dms/) - [WI-U3-866D](https://cu-fe-lab.com/posts/20190106_wi_u3_866d/) ### これめっちゃ役立つ スマホのテザリング機能を使ってwifi経由で通信する方法 http://distronanakey.livedoor.blog/archives/432002.html 他の記事 - http://distronanakey.livedoor.blog/archives/431979.html - https://qiita.com/kameco/items/66ef8b62c186a4eb5f57 - https://qiita.com/kameco/items/66ef8b62c186a4eb5f57 - https://qiita.com/mahoro/items/195546ab75490550060c - https://ameblo.jp/nastarnb/entry-12438960166.html ## Opencvの環境構築 こいつらが必要なのかはわかっていない。 ``` $ sudo apt-get install libhdf5-dev libhdf5-serial-dev libhdf5-100 $ sudo apt-get install libqtgui4 libqtwebkit4 libqt4-test python3-pyqt5 $ sudo apt-get install libatlas-base-dev $ sudo apt-get install libjasper-dev ``` ``` $ sudo pip3 install opencv-python==3.4.7.28 sudo pip3 install opencv-contrib-python==4.0.1.24 ``` ### AttributeError: module 'cv2.cv2' has no attribute 'bgsegm'の対処方法 標準ビルドの一部ではないため、これを機能させるには、contrib依存関係をインストールする必要があります。 ``` sudo pip3 install opencv-contrib-python==3.4.7.28 ``` アンインストール ``` $ sudo python3 -m pip uninstall opencv-python $ sudo python3 -m pip uninstall opencv-contrib-python ```