# アルゴリズムアイデア

## ボールをキャッチするアルゴリズム１

Realsenseやkinectのような深度をとれるカメラ・センサーを使うことによって、
ボールの座標をカメラ・センサーから相対的に出すことができる。

１．背景差分
２．動体検出
３．ラベリング
４．ラベリングした範囲を距離画像から座標を取得する。
５．その座標を使って、ボールの軌道予測をする。

メリット
・ＰＲは投げる精度が高くなくてもいい（カメラの取得できるdepth範囲に入るのが条件）
・ＴＲがキャッチする機構を挟んだり、箱に入ればいい（ＰＲが投げてＴＲが受け取れる距離・範囲に投げれる機構&ＴＲがタイミングに基いて挟める機構であればキャッチできる）

デメリット
・ＴＲ側のロボットはキャッチするアームは動かしてもいいがカメラに入ってはいけない
・動いてはいけない

参考サイト
- http://weekendproject9.hatenablog.com/entry/2018/08/07/202153
- https://qiita.com/gatideatui/items/7e76d85149b9b95f3888
- https://www.google.com/search?sxsrf=ACYBGNTFKTertn_2ZOcIVZGDekDN7RNhkg:1572766129202&q=realsense+%E8%B7%9D%E9%9B%A2+%E5%8F%96%E5%BE%97+python&sa=X&ved=2ahUKEwjWmcizws3lAhUC7WEKHZnUBJAQ1QIoA3oECAoQBA&biw=682&bih=791
- https://qiita.com/idev_jp/items/3eba792279d836646664
- https://www.intel.co.jp/content/www/jp/ja/support/articles/000030737/emerging-technologies/intel-realsense-technology.html
- https://www.google.com/search?q=%E3%83%A9%E3%83%99%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%B0&oq=%E3%83%A9%E3%83%99%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%B0&aqs=chrome..69i57j0l4j69i61.2038j0j7&sourceid=chrome&ie=UTF-8
- https://www.weblio.jp/content/2%E5%80%A4%E5%8C%96
- https://dev.classmethod.jp/etc/yoshim-opencv-extract-diff/
- https://algorithm.joho.info/image-processing/background-subtraction-method/

## ロボミントンのシャトル予測
必要な確認
・時間の基準値をどうするか
・グラフの可視化
・データの分けるお仕事
・変数をどう配置するか
初めの５点を（ｘ、ｙ、ｚ、ｔ）＋落ちた場所
（ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４、ｘ５、ｙ１、ｙ２、ｙ３、ｙ４、ｙ５、ｚ１、ｚ２、ｚ３、ｚ４、ｚ５、ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４、ｔ５）＋落ちた場所
（ｘ１、ｙ１、ｚ１、ｔ１、ｘ２、ｙ２、ｚ２、ｔ２、ｘ３、ｙ３、ｚ３、ｔ３、ｘ４、ｙ４、ｚ４、ｔ４、ｘ５、ｙ５、ｚ５、ｔ５）＋落ちた場所
（X、Y、Z、T）＋落ちた場所