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# System prepended metadata

title: 成果報告書

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# 成果報告書
## 連結
[計劃書](https://hackmd.io/dRMwazu3TI2gVMo1m7ZwYQ)
## 機器人簡介

介紹機器人設計的核心理念以及各部位的功能分析。
>	機器人設計及理念，為何要這樣設計？
	機器人外型重點解析：含正視圖、左右側視圖、俯視圖、背視圖等
	機器人各功能結構介紹：動作行為與競賽內容之關聯

### 設計理念
我們以有效、簡單以及穩定作為機器人設計的核心理念。
期望設計出的機構能有效正確的完成任務，並盡可能的以簡單的機構達成效果，降低設計與製作上的困難。同時我們希望設計出的機構能穩定的運作，製作完後，降低維護的困擾。
以上述理念為前提，在機構上我們以模組化進行設計，各部分功能彼此獨立互不相干，依靠程式的控制使其互相配合。
而在控制方面我們給各部位獨立的微控制器進行運動控制，再透過核心系統進行指令的下達。
如此便能使各個部位獨立能獨立進行設計，降低設計難度，並確保能穩定達成任務。


### 外觀
其中底盤在下方做為一個移動平台搭載其餘設備。
各種視圖~~
解說~~

### 各部位介紹
機器人構成主要分為底盤、手臂、倉儲以及光達四個部分。

#### 底盤
由四組步進馬達與一般膠輪組成，並以鋁擠搭乘的架子進行固定。
##### 輪子的選擇
一開始，我們選擇使用麥克納姆輪。但經過實驗發現，在爬坡以及不平整的場地行走時會出現飄移、停滯以及一些不可預料的狀況發生。未避免上述狀況，最後改為使用一般膠輪。雖無法像麥克納姆輪一般靈活，但在測試中他十分穩定沒有奇怪的狀況發生。
##### 馬達的選擇
起初為了配合麥克納姆輪，我們需要能有效地進行精確的轉速控制，在考慮成本以及效果的情況下我們選擇使用步進馬達。在扭矩足夠的情況下無須回授即可達成轉速控制，配合行星減速機提升扭矩避免失步的情況發生。
##### 平台設計
在我們的設計中，所有的機構都是建立在平台之上，所以我們設計了盡可能大的平台，以便未來設計的機構能順利安裝
圖 底盤

#### 手臂
以鋁桿及六個伺服馬達組成，並由獨立微控制器進行控制。除夾爪開合外，共有六個度，能達成比賽上半場戳氣球、抓取地上方塊、拆板子，以及下半場的夾取道具的任務。
另外，在所有選轉的關節處都有軸承進行連接，減少馬達軸受力並避免多次旋轉後磨損。另外，手臂之材料選擇塑膠(PLA)以及鋁桿，以減輕伺服馬達負擔。在夾爪方面使用具彈性之塑膠，配合夾爪設計，使其能抓取不同此寸之物品。
程式方面我們除了原有的位置控制外，另外做了速度控制，並事先編輯常用動作讓操控變得十分簡單。
圖夾爪特寫
圖 CAD

#### 倉儲
以雷射切割壓克力組成，透過小型伺服舵機與塑膠齒條進行開關門的動作。
為了最小化設計卸貨機構避免佔用倉儲空間，我們選用只有速度控制的伺服馬達，已連續旋轉的方式達成開關門動作。並藉由將馬達設計成滑動的固定方式，使其不需極限開關即可完成任務，並在開門時能震動貨艙，達到順利卸貨的目的。
圖 倉儲

#### 光達
因上半場自動控制場地僅有前後兩側有已知之障礙物，左右兩側為未知狀態，故將光達至於機器人左側，前後均無機構阻擋視野。並為配合上半場第二關盒子之高度，我們將光達到著放，以將測量高度壓在12公分左右。
圖(光達)

### 控制架構(考慮要不要放)


## 團隊成員分工說明
表
## 預算執行結果
表、圓餅圖對比
一些簡易敘述

## 心得與建議
這次比賽學到 理論與實際是有許多差異的
哪有人試跑在平日啦 還在期中考附近 高雄诶最好是有空 爾且比賽前一天十分鐘是能幹嘛
= =
入選時間太晚公布 開學後能製作時間過少
