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# System prepended metadata

title: モータドライバの使用方法に関する新情報
tags: [モータ周り]

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**モータドライバに関する新情報**
実験指導書の通りに回路を作成するとarduinoからの最大5V入力+0.7Vまでしかモータに電圧をかけられなかったが、TA7291Pの後継の情報やTA7291Pのデータシートの応用回路から見て取れる正しい繋ぎ方をするとこちら側からモータにかける電圧を自在に変更できることが分かった(簡単に言うと機体を他の班より速く動かせる、**==ライントレース大会が終わるまで口外禁止==**)。
以下に新しい繋ぎ方を掲載
* pin1(GND):arduinoのGNDと繋ぐ
* pin2(OUT1):モータのどちらかの端子に繋ぐ
* pin3(Non connection):何も繋がない
* pin4(Vref):モータにかけたい電圧をかける
* pin5(IN1),pin6(IN2)にPWM信号を入力、実験指導書の表の1の部分をPWMに置き換える
* pin7(Vcc):arduinoの5Vと繋ぐ
* pin8(Vs):Vref≦Vsとなるように電圧をかける
* pin9(Non connection):何も繋がない
* pin10(OUT2):モータのどちらかの端子に繋ぐ

:::info
ただしモータの許容電圧が1.5-3.0Vなので9V等の高電圧をかけるとモータが死んでしまう可能性が大なのでできても6V程度かと思われる、このあたりは実験をして最適な電圧を探す。
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追記
https://molina.jp/blog/%E5%B8%82%E8%B2%A9%E3%81%AE%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%83%88%E3%83%A9%E3%82%A4%E3%83%8F/
(引用)
ネットを探すと無責任に「TA7291Pを使ってPWMでモーターを制御しよう」みたいなことを言ってる記事を見ますが…… 確かにPWMでも動かなくはないんですが, 周波数が1kHzを超えるとスイッチングが間に合わずうまく動きません. PWMをかけたければ1kHz未満で駆動することをおすすめします.

ということでそもそも今回使用するモータドライバはPWMで制御すること自体間違っているようだ。arduinoは多くのピンで490HzのPWMしか出せないらしいのでPWMが使える、という背景がある。