# 第2回
## toioの技術仕様

#### 速度

直進...350mm/s
回転...1500度/s
※キューブに何も載せていない状態の水平面における最高速度

#### 積載重量

最大積載重量...200g
※200g以下でも重心バランスによっては正しく走行しないことがる

#### 磁気センサー
1.　磁石の状態検出
あらかじめ決められた位置・磁力で配置された磁石により、6 パターンの状態が検出できる。
2.　磁力の検知
磁力の強さと向きを検出できる。

#### 読み取りセンサー
toioコアキューブに付属する「簡易プレイマット」「簡易カード」には特殊なパターンが印刷されています。
toio IDをキューブの底面にある「読み取りセンサー」でそのパターンから固有の情報を読み取り、印刷物上での位置の特定（絶対位置検出）を行う。

#### モーション検出
モーションセンサー（6 軸検出システム）によってキューブの姿勢や衝突などの状態情報を検出できる。
水平検出...キューブが傾いたとき
衝突検出...キューブと何かが衝突したとき
ダブルタップ検出...キューブが一度タップされてから一定時間内に再度タップ
姿勢検出...キューブの水平面に対する姿勢
シェイク検出...キューブを振った強さ

#### ボタン
キューブは底面に機能ボタンを1つ持っている。
#### ランプ
キューブは底面にランプを1つ持っている。
#### サウンド
キューブは内部に音を再生するための圧電スピーカーを1つ持っている。キューブ内に用意されている効果音や MIDI note number を使ったメロディーを再生できる。
#### リアルタイム絶対位置
マットに印刷された目に見えない特殊パターンをキューブの裏側の読み取りセンサー (光学センサー) で認識し、絶対位置に変換する。

#### 通信の仕様
Read,Write,Notifyのそれぞれの特性を持っている。(microbitと同様)

### [開発環境](https://toio.io/programming/advanced/)
#### toio.jp
JavaScriptで「toio コア キューブ」を制御するためのNode.js向けライブラリ。ビジュアルプログラミングでは難しい複雑な制御をJavaScriptで簡単にプログラミングできる。

#### toio SDK for Unity
ゲームエンジンの「Unity」で「toio コア キューブ」を制御するための開発環境です。これを使うことでtoio コア キューブを使ったモバイルアプリやゲームを簡単に開発できます。

> URL

[toioでの本格ロボットプログラミング](https://toio.io/programming/advanced/)
[toioコアキューブ技術仕様](https://toio.github.io/toio-spec/)
[toioコアキューブ通信仕様](https://toio.github.io/toio-spec/docs/ble_how_to_communicate)
[toio開発用プレイスマット](https://www.switch-science.com/catalog/6650/)

## 制作物の候補
### ハイパーロボット
[参考動画](https://www.bing.com/videos/search?q=%e3%83%8f%e3%82%a4%e3%83%91%e3%83%bc%e3%83%ad%e3%83%9c%e3%83%83%e3%83%88&&view=detail&mid=F4B573AF1D37FC059943F4B573AF1D37FC059943&&FORM=VRDGAR&ru=%2Fvideos%2Fsearch%3Fq%3D%25e3%2583%258f%25e3%2582%25a4%25e3%2583%2591%25e3%2583%25bc%25e3%2583%25ad%25e3%2583%259c%25e3%2583%2583%25e3%2583%2588%26FORM%3DHDRSC4)

メリット
・ゲーム性が完成しているからこれにプラスアルファして作りやすい
・頭を使うので教育には向いている

デメリット
・toioを使う場合マスが大きくなる
・技術的なところの難易度が不明
・そもそもtoioである必要があるのか

その他
・競技性を最短コード数にするか、パクリ元と一緒で最短手順数にするか

### 去年の先輩が作った作品
メリット
・先輩がつくったものを引き継いで作ることができる
・プログラミングしたことを現実世界に見て取れるようになる（フィジカルコンピューティングっぽい）

デメリット
・ある程度先輩が作っているので、それを形にしてしまえば完成してしまうのでは?
・ある程度の工夫やアイディアを足す必要があるかも

### toio doを使ってオリジナリティのあるものを作る
メリット
・(完成されたものを使わないので)自由に作ることができる
・アイディア次第で改良が可能
・使用者の意見を取り入れて改善など

デメリット
・創意工夫は必要
・達成難易度は未知数

### オリジナルのtoioを使ったゲームを作る
例：簡単なじゃんけんゲームみたいなもの
例：ボードゲーム：ウボンゴに似たようなもの
メリット
・シンプルでわかりやすい
・アレンジ次第では化けるかも

デメリット
・簡単にしようと思えば、いくらでも簡単になってしまう
・創意工夫は必要

## まとめ
ozbotでもいろいろなことができたので、toioでも今回上げた物以上のことができると思う。可能性は無限大である！！！！！

## 疑問点
今回上げたような候補のやり方（目標）で卒業研究としてあっているのか？

## 次回の目標
toio doを使って、集まってtoioに触れてみる、実際にボードゲームにtoioを組み込むことができるのかなど
他にtoioを使わない案も模索してみるのもあり(ozbotなど)
そこから得られるアイディアなどを目標設定にいかして、新たに作ったり、改善案を考えてみる