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# System prepended metadata

title: ROS2 (二) - 建立 message

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ROS2 (二) - 建立 message
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本系列教學文不會包含安裝ROS2這一步，相關內容可在官方網站找到:

[ROS2安裝教學](https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/#installationguide)

本系列文章，採用以下系統配置:
*    Ubuntu 18.04 x64
*    ROS 2 Dashing Diademata
*    C++ (rclcpp)
*    Build: colcon

ROS2對於message名稱，變數名稱都有很嚴格的要求。如果是熟悉ROS1的朋友，可能會感到有點不習慣，但對於程式長期維護下，是相當重要的。

ROS2對於message編譯採用了新的方式。過去在ROS1不同套件交叉引用不同專案的message，有時可編譯過，有時卻會出現找不到問題(好啦，可能是我的問題)，這在ROS2完全不會發生。

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因為我有點懶，就直接引用上次建立的專案。如果沒有看過我的上一篇的朋友。

[傳送門 - ROS2 (一) - 建立第一個專案](https://hackmd.io/AiYYiXN9QMGXvz68JouiwA)

[官方說明](https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Rosidl-Tutorial/)

### 建立一個新的Message檔案

