ROS2 (0) - 安裝ROS2 Dashing === [ROS2安裝教學](https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/#installationguide) 本系列文章，採用以下系統配置: * Ubuntu 18.04 x64 * ROS 2 Dashing Diademata * C++ (rclcpp) * Build: colcon 本想說不寫的，但因為有一台乾淨的電腦需要重新建置環境。所以，就...紀錄一下好了 --- 第一步，為了讓你的系統支援UTF-8: ```Clike= sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` 第二步，將ROS2的官方安裝來源和驗證金鑰放入系統中: * 安裝依賴: ```Clike= sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release ``` * 將ROS2的官方安裝來源和驗證金鑰放入系統: ```Clike= curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' ``` 第三步，可以開始安裝ROS2了: * 更新套件庫清單 ```Clike= sudo apt update ``` * 完整版(包含GUI) ```Clike= sudo apt install ros-dashing-desktop ``` * 基本版 ```Clike= sudo apt install ros-dashing-ros-base ``` 這裡我會建議安裝完整版，因為透過可視化比較容易追蹤機器人行動和狀態。 換句話說，如果想要美美的 RVIZ 來觀察機器人，就裝完整版吧~~ ![](https://i.imgur.com/B8NLEzH.png) 第四步，將環境變數加入設定檔就安裝完成囉: ```Clike= echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` --- 好了，寫到這裡ROS2就安裝完成了。但原本有安裝ROS1的朋友，需不需要將ROS1移除後，在安裝ROS2? 答案是不用。 --- 兩者所使用的指令名稱，完全不一樣。像是呼叫launch檔: ROS1: ```Clike= roslaunch ``` 到了 ROS2: ```Clike= ros2 launch ``` 但要注意的是，ROS2環境變數要比ROS1晚載入才行。像是: ```Clike= source /opt/ros/melodic/setup.bash source /opt/ros/dashing/setup.bash ``` --- 另一個不一樣的特點是ROS2在設定環境變數的時候，會自動載入core，也因此ROS1的 ```Clike roscore ``` 在ROS2是沒有對映的命令喔(都先幫你載入了)!! --- 看到這裡，你以為結束了嗎。ROS2還有一個跟ROS1很不一樣的地方是，ROS2的安裝並不包含安裝建置工具(很詭異對吧)，原因是ROS2開放讓自己選擇去建置專案，至於有哪幾種工具，我就沒有研究了，我比較推薦colcon，方便且快速。 [colcon 官方安裝文件](https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Colcon-Tutorial/) * 安裝方法: ```Clike= sudo apt install python3-colcon-common-extensions ``` * 需要建置專案的時候，只需要到專案底下，輸入以下命令即可: ```Clike= colcon build ``` 詳細應用 請參考 [ROS2 (一) - 建立第一個專案](https://hackmd.io/AiYYiXN9QMGXvz68JouiwA)