# ROS座標轉Image畫圖點位記錄

## ROS座標資訊
image: t213res2.pgm
resolution: 0.020000
origin: [-60.880000, -89.680000, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

位置: (-60.88, -89.68)
Resolution:0.02 表圖 1 pixel = 0.02m

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## Step1 根據位置(-60.88, -89.68)找出原點(0,0)
-60.88 + 0.02 X = 0
-89.68 + 0.02 y = 0
算出 X=3044, y=4484

3044,4484 在小畫家(Y軸由下往上)位置大約如下圖


但這不是實際位置，還需轉成img坐標系(Y軸由上往下)

## Step2 (3044, 4484) 實際Img位置


實際Img Piel位置為(3044,3004)

## Step3 向右旋轉90度. 座標轉換

實際Web圖為橫式，圖片須向右選轉90度。得知旋轉角度為(x',y'),原座標為(x,y)

x'=xcos(90)+ysin(90);
y'=ycos(90)-xsin(90);

x' = 3044*cos(90)+3004*sin(90) = 3004
y' = 3004*cos(90)-3044*sin(90) = -3044

Img無坐標系無負值全部取絕對值

Web圖實際座標為(3004, 3044)

## Step4 切圖

若切圖點pixel座標為 (1000, 1000)

實際座標則須扣除 切點座標值

(3004-1000, 3044-1000) = (2004, 2044)

Ref:https://www.itread01.com/content/1548126931.html