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# System prepended metadata

title: 叉車 SOW

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# 叉車 SOW
1. 於STM32H750B-DK(或STM32H745I-DISCO)版開發完成以下功能
2. 下位走行馬達控制 close loop command+response time 不超過 2 ms
3. 下位旋轉馬達控制 close loop command+response time 不超過 2 ms
4. 下位牙叉馬達控制與拉繩編碼器 close loop command+response time 不超過 2 ms
5. 上位溝通界面(interface) 協議定義
6. 上位溝通界面(interface) response time 不超過 2 ms
7. 運動模型參數項目定義
8. 運動模型參數提供界面給上位系統設定
9. 達成車子行能表現: 行駛速度 滿載/空載 14/14 km/hr 
10. 達成車子行能表現: 提升速度 滿載/空載 0.34/0.44 m/s 
11. 達成車子行能表現: 下降速度 滿載/空載 0.42/0.36 m/s 
12. 達成車子行能表現: 爬坡能力 滿載/空載 10% 
13. 達成車子行能表現: 迴轉半徑 1784mm 
14. 接收 3x Proximity Switch (I/O) 訊號
15. 接收 1x Key Switch (I/O) 訊號 (Manual/MCU) 並於Manual狀態下停止傳送馬達控制指令 (但仍須接收馬達編碼器回饋, 計算相關位移).
16. 接收 1x Reset Switch (I/O) 訊號; 並於啟動狀態下停止傳送馬達控制指令. 關閉狀態下可繼續控制馬達.
17. 棧板為W1000xL1200的通道寬度 2838mm
18. 棧板為W0800xL1200的通道寬度 2882mm
19. 桅杆傾斜控制 - 傾斜角（上方/下方） 3/5 deg
20. 揚升控制及高度達成4.5m
21. 貨叉控制 717mm
22. 最高載重 2000kg 時符合以上相關條件

**Document:**
1. MCU Software Architecure
2. MCU Sequence Diagram
3. Test Items
