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tags: CORE
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# ASAHIフローチャート

# 離床まで

start=>start: 電源ON
end=>end: 離床
init=>operation: 初期化処理
cmd_loop=>operation: コマンド入力ループ
cmd_input=>condition: コマンド入力チェック
flightmode_on=>operation: フライトモードON
start_telem=>operation: テレメトリ送信開始
launch_loop=>operation: 離床判定ループ
launch_check=>condition: 離床判定

start->init->cmd_loop->cmd_input
cmd_input(no)->cmd_loop
cmd_input(yes)->flightmode_on
flightmode_on->start_telem->launch_loop->launch_check
launch_check(no)->launch_loop
launch_check(yes)->end

# 飛行中

launch=>start: 離床
release_parachute=>end: パラシュート解放

start_timer=>operation: タイマースタート
flying_loop=>operation: 飛行ループ
get_acc=>subroutine: 加速度取得
get_altitude=>subroutine: 高度取得
send_telemetry=>subroutine: テレメトリ送信
check_top=>condition: 頂点判定 or タイムアウト

launch->start_timer->flying_loop
flying_loop->get_acc->get_altitude->send_telemetry->check_top
check_top(no)->flying_loop
check_top(yes)->release_parachute

# リーフィング

release_parachute=>start: パラシュート解放
end=>end: 終了

start_timer=>operation: タイマースタート
leafing_loop=>operation: リーフィングループ

get_acc=>subroutine: 加速度取得
get_altitude=>subroutine: 高度取得
check_timeout=>condition: タイムアウトチェック or 高度？
do_leafing=>operation: リーフィング動作

release_parachute->start_timer->leafing_loop
leafing_loop->get_acc->get_altitude->check_timeout
check_timeout(no)->leafing_loop
check_timeout(yes)->do_leafing