# HCT紀錄資料清單回覆

## 擬回覆清單（精簡版）

- 光達收取之點雲
- 相機紀錄之影像
- 下控模組所用資訊
- 下控模組狀態
- 下控模組指令
- 定位模組所用感測器raw data及定位資訊
- 物件偵測模組偵測到的物件資訊
- 決策模組所用資訊（含感測器所回傳車輛速度、姿態等raw data）
- 決策模模組所作的決策（含速度、轉向、燈號、路線、規劃之路徑、各功能之log等）
- 監控模組所用資訊及系統紀錄（各資料頻率、CPU使用率、GPU使用率等）

## 擬回覆清單（詳細版，部份參考OCC之資訊）

- 一般資訊 - 時間戳記
- 全球衛星導航系統 - 經度緯度高度
- 全球衛星導航系統 - 速度
- 全球衛星導航系統 - 航向角
- 慣性測量單元 - 三軸加速度
- 慣性測量單元 - 三軸角速度
- 慣性測量單元 - 陀螺儀
- 電子控制單元 - 異常診斷碼
- 電子控制單元 - 運行時間
- 電子控制單元 - 運行模式
- 電子控制單元 - 預計運行速度
- 電子控制單元 - 油門指令
- 電子控制單元 - 油門深度
- 電子控制單元 - 油門氣壓
- 電子控制單元 - 煞車指令
- 電子控制單元 - 煞車深度
- 電子控制單元 - 煞車氣壓
- 電子控制單元 - 方向盤角度
- 電子控制單元 - 方向燈狀態
- 電子控制單元 - 方向盤控制系統診斷碼
- 電子控制單元 - 速度
- 電子控制單元 - 檔位
- 電子控制單元 - 引擎轉速
- 物件偵測 - 物件編號
- 物件偵測 - 物件大小
- 物件偵測 - 物件座標與朝向
- 物件偵測 - 物件速度
- 物件偵測 - 預測軌跡
- 感測器資料 - 光達
- 感測器資料 - 相機
- 感測器資料 - 雷達
- 決策模組 - 速度指令
- 決策模組 - 轉向指令
- 決策模組 - 方向燈指令
- 決策模組 - 規劃路線
- 決策模組 - 局部規劃路徑
- 決策模組 - 各功能之log
- 監控模組 - 各系統之資料頻率
- 監控模組 - GPU使用量
- 監控模組 - CPU使用量

## 實際紀錄資訊（參考）

### action

/behavior
/behavior/Main
/behavior/ACC
/behavior/AEB
/behavior/Avoidance
/behavior/BeMerged
/behavior/Core
/behavior/Cruise
/behavior/CutIn
/behavior/Destination
/behavior/Diagnosis
/behavior/Intersection
/behavior/LaneChange
/behavior/lane_center
/behavior/lane_decision
/behavior/Parking
/behavior/TrafficJam
/behavior/TrafficLight
/behavior/StartEnd
/behavior/rviz_frenet
/behavior/tree_html
/behavior/state_html
/behavior/speed_cmd
/behavior_state
/car_state
/dbw_speed_control_report
/detection/lidar_tracker/arrow_markers
/detected_objects
/exception_status
/filtered_cluster_hulls
/global_path
/imu/data
/intersection
/lane_info
/lane_waypoints_info
/ndt_pose
/ndt_stat
/parking_spaces_position
/parking_status
/predict_pose_smoothed
/route_info
/tf
/tf_static
/speed_cmd
/steer_cmd
/traffic_light_status
/turn_signal_cmd
/traffic_light_status_fake
/vehicle_state
/viz_Action_Markers
/waypoints
/waypoint_follower/debug
/remote/request

### cameras

/lucid_cameras_x00/gige_30_f_hdr/h265
/lucid_cameras_x00/gige_60_f_hdr/h265
/lucid_cameras_x00/gige_100_f_hdr/h265
/v4l2_cameras/gmsl_60_b/h265
/v4l2_cameras/gmsl_60_fr/h265
/v4l2_cameras/gmsl_60_fl/h265
/v4l2_cameras/gmsl_60_br/h265
/v4l2_cameras/gmsl_60_bl/h265

### dbw

/accelerator_pedal_cmd
/accelerator_pedal_report
/actuator_report
/actuators_cmd
/brake_cmd
/brake_report
/dbw_enabled
/disable
/driver_input_report
/enable
/gear_cmd
/gear_report
/global_enable_cmd
/joy
/low_voltage_system_report
/misc_cmd
/misc_report
/received_dbw_messages
/sent_dbw_messages
/speed_cmd
/steer_cmd
/steering_cmd
/steering_report
/steering_2_report
/surround_report
/tire_pressure_report
/vehicle_state
/vehicle_ECU_state
/wheel_position_report
/wheel_speed_report

### detection

/center_track/lucid_cameras_x01/gige_30_f_hdr/vision_objects
/center_track/lucid_cameras_x01/gige_30_f_hdr/rviz
/center_track/lucid_cameras_x01/gige_60_f_hdr/vision_objects
/center_track/lucid_cameras_x01/gige_60_f_hdr/rviz
/continental_radar_front/clusters
/continental_radar_left_back/clusters
/continental_radar_left_front/clusters
/continental_radar_right_back/clusters
/continental_radar_right_front/clusters
/filtered_cluster_hulls_F
/ground_front
/no_ground_front
/front_lidar_points
/front_detection_points
/front_lidar_objects_raw
/front_lidar_objects
/front_detection_objects
/filtered_cluster_hulls_L
/ground_left
/no_ground_left
/left_lidar_points
/left_detection_points
/left_lidar_objects_raw
/left_lidar_objects
/left_detection_objects
/filtered_cluster_hulls_B
/ground_rear
/no_ground_rear
/rear_lidar_points
/rear_detection_points
/rear_lidar_objects_raw
/rear_lidar_objects
/rear_detection_objects
/filtered_cluster_hulls_R
/ground_right
/no_ground_right
/right_lidar_points
/right_detection_points
/right_lidar_objects_raw
/right_lidar_objects
/right_detection_objects
/detected_objects_prediction
/detected_objects
/trackers
/localizer_node/ndt_pose
/localizer_node/predict_pose
/traffic_light_status
/tf
/tf_static
/open_pilot_lines

### diagnostic

/black_panther_ps/output
/black_panther_iotop/output
/black_panther_iostat/output
/black_panther_meminfo/output
/black_panther_nvidia_smi/output
/black_panther_top/output
/monitor/cpu_usage
/monitor/gpu_usage
/monitor/major_topics
/monitor/minor_topics
/monitor/major_topic_list
/monitor/minor_topic_list
/monitor/major_system
/monitor/minor_system
/monitor/major_system_list
/monitor/minor_system_list

### localization

/imu/data
/localizer_node/predict_pose
/localizer_node/pred_stat
/localizer_node/ndt_pose
/localizer_node/gnss_pose
/localizer_node/ndt_stat
/localizer_node/log
/nmea_sentence
/tf
/compensate_point
/vehicle_state
/ndt_pose_smoothed
/fix
/raw_fix
/velocity
/time_reference
/imu/mag
/diagnosticss
/ouster/back_lidar
/ouster/front_lidar
/ouster/left_lidar
/ouster/right_lidar
/ouster/top_lidar

### point_map

/fix_vs330
/imu/data
/nmea_sentence
/velodyne_points
/velodyne_packets
/vehicle_state