# HyperCube 3Dプリンターを作ってみる その14

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## センサーレスホーミング

XYが動作するようになったので、原点検知を行うホーミングができるようにします。

通常は、物理的なスイッチを使って検出するのですが、今回は端にぶつかったときのモーターの負荷を検知するセンサーレスホーミングを使ってみます。

ドライバーにTMC2209を選んだのはこのためです！！

### 制御ボードジャンパー設定

リミットスイッチなどの物理的な配線は必要ないですが、制御ボードのジャンパーの設定が必要です。

1. ドライバーIC電源を3.3Vに設定
2. XYの診断ジャンパーをエンドストップに設定


### ファームウェア変更

以下のように`Configuration_adv.h`を書き換えます。

diff --git a/Marlin/Configuration_adv.h b/Marlin/Configuration_adv.h
index 2b75c1b..63c9555 100644
--- a/Marlin/Configuration_adv.h
+++ b/Marlin/Configuration_adv.h
@@ -2507,13 +2507,13 @@
    * IMPROVE_HOMING_RELIABILITY tunes acceleration and jerk when   
    * homing and adds a guard period for endstop triggering.
    */
-  //#define SENSORLESS_HOMING // StallGuard capable drivers only
+  #define SENSORLESS_HOMING // StallGuard capable drivers only

   #if EITHER(SENSORLESS_HOMING, SENSORLESS_PROBING)
     // TMC2209: 0...255. TMC2130: -64...63
-    #define X_STALL_SENSITIVITY  8
+    #define X_STALL_SENSITIVITY  123
     #define X2_STALL_SENSITIVITY X_STALL_SENSITIVITY
-    #define Y_STALL_SENSITIVITY  8
+    #define Y_STALL_SENSITIVITY  123
     #define Y2_STALL_SENSITIVITY Y_STALL_SENSITIVITY
     //#define Z_STALL_SENSITIVITY  8
     //#define Z2_STALL_SENSITIVITY Z_STALL_SENSITIVITY

`X_STALL_SENSITIVITY` `Y_STALL_SENSITIVITY`の値は、いろいろ試して導き出した値です。

以下、この値にたどり着いた経緯です。

### ファームウェアを更新して試してみる


タッチパネルで、XとYのホーミングをそれぞれ試します。

調整していないのに、端に当てるのは怖いので、動き始めたら手で押さえてセンサーが働くかテストします。

うまく止まらないかもしれないので、リセットスイッチか電源スイッチをすぐ押せるようにしておきます。

#### 調整

タッチパネルのCONFIG設定から、`X_STALL_SENSITIVITY` `Y_STALL_SENSITIVITY`の値が変更できます。

まず、最初はもっとも感度の高い255から始めましょう。

自分は、ここを確認せずにやったら、どうやら０がEEPROMに保存されていて、全く止まらず「ガガガガーー」とやってしまいました。

感度が高いと、ほとんど動かず止まってしまいます。

20くらいずつ下げていきながら、確認していきます。

CoreXYなので、どちらのモーターにも同じような負荷がかかると思うので、設定値はXもYも同じにして、XY両方試していきます。

何度か試して、XもYもいい感じで負荷に反応して止まるようになったら、その値をファームウェアのソースコードに反映しておくとよいと思います。

手が負けそうなぐらい負荷がかからないと止まらないので、本当にこれでいいのかはちょっとわかりません。

不都合が出たら、リミットスイッチをつけようと思います。

センサーレスホーミングの様子（動画)
{%youtube 1dwFjM05Xk4 %}

### 全制作工程

[HyperCube 3Dプリンターを作ってみた-目次](https://hackmd.io/@seya128/HyperCube-Book)