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# System prepended metadata

title: FRC 8569 程式組

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# FRC 8569 程式組

![FRC 8569 - Zenith Polaris](https://i.imgur.com/ZCfge8I.png)

## 目錄

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[TOC]
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## FRC JAVA 框架

[![](https://forthebadge.com/images/badges/made-with-java.svg)](https://github.com/SenCha930511/FRC_8569) [![](https://forthebadge.com/images/badges/powered-by-black-magic.svg)](https://github.com/SenCha930511/FRC_8569)

![](https://i.imgur.com/6swJFv1.png)

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### Main.java

> **主要啟動機器用，勿動**

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### Robot.java

> **機器人初始，類似於Arduino的程式**

**函式用法**

```java
public void robotInit()
```
* 在機器人開啟時會==執行一次==
<br>

```java
public void robotPeriodic()
```
* 機器人開啟(除了disable的其他模式)後==重複執行==
<br>

```java
public void disabledInit()
```
* 當機器人進入Disabled模式時==執行一次==
<br>

```java
public void disabledPeriodic()
```
* 當機器人進入Disabled模式時==重複執行==
<br>

```java
public void autonomousInit()
```
* 當機器人進入自動模式時==執行一次==
<br>

```java
public void autonomousPeriodic()
```
* 當機器人進入自動模式時==重複執行==
<br>

```java
public void teleopInit()
```
* 當機器人進入TeleOperate模式(一般操作模式)時==執行一次==
<br>

```java
public void teleopPeriodic()
```
* 當機器人進入TeleOperate模式(一般操作模式)時==重複執行==
<br>

---

### RobotContainer.java

> **宣告Command、Subsystem、操作工具(搖桿等)以及設定搖桿動作**

**函式用法**

```java
public RoboContainer()
```
* 在這裡宣告各種Command、Subsytem
<br>

```java
private void configureButtonBindings()
```
* 設定搖桿動作對應的Command
<br>

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### Constants.java

> **宣告各種常數(不會在執行中更改的數值)，例如：搖桿ID、按鈕ID等**

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### Commands資料夾

> **通常會搭配Subsystem使用，存放各種Command檔案，Command檔案格式如下**

**函式用法**

```java
public FileName()
```
<small>*註:FileName為Command檔案的名稱</small>
* 宣告要使用的Subsystem
<br>

```java
public void initialize()
```
* 當Command被呼叫時==執行一次==
<br>

```java
public void excute()
```
* 當Command被呼叫時==重複執行==
<br>

```java
public void end()
```
* 當command結束時==執行一次==
<br>

---

### Subsystem資料夾

> **通常會搭配Command使用，存放各種Subsystem檔案，Subsystem檔案格式如下**

**函式用法**

```java
public FileName()
```
<small>*註:FileName為Subsytem檔案的名稱</small>
* 當Subsystem被呼叫時==執行一次==
<br>

```java
public void periodic()
```
* 當Subsystem被呼叫時==重複執行==
<br>




### 相關資源

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Github專案
> https://reurl.cc/82GkXg

Command 架構
> https://reurl.cc/pxdGvQ

> https://reurl.cc/ARq56K

> https://reurl.cc/DZ90Kj

Spark Max 程式範例
> https://reurl.cc/q1dEnq

氣動程式介紹
> https://reurl.cc/mvngR1

WPILib 2021 更新
> https://reurl.cc/pxdG9Q

2021 版 FRC Game Tools
> https://reurl.cc/2o0nKr

roboRio使用相機教學
> https://reurl.cc/oxLj85

Java程式教學
> https://reurl.cc/EZ7AVm
  
> https://reurl.cc/Mkve3L

HTML教學
> https://reurl.cc/V569YZ
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