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title: セミナーロボティクス　作業ログ

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# セミナーロボティクス　作業ログ

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テンプレ
## 2021/〇/〇
### 〇班
### 名前：
* 作業内容
    * 内容
* 問題
    * 問題
        * 解決方法
* 学習内容
    * 内容
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ここに追加しよう！
## 2022/3/3
### 名前：後藤，清水，福家，山崎
* 作業内容
    * ハードウェアの作成
    * Lesson5のAまで完了した
* 問題
    * モーターから出ているワイヤがぎりぎりになってしまった．
    　　<img src="https://i.imgur.com/5gRgjqt.jpg" width="50%">
        * モーターから出るワイヤが内側を向くようにモーターを設置する．
    * Lesson5のBで，STAモードを利用する際，SSIDとパスワードが必要だったが，慶應のwifiだとパスワードが生徒ごとに違ったりなどするため，よくわからなかった．
        * 研究室のwifiにつなぐ．
        
* 学習内容
    * ハードウェアの組み立てとArduinoの操作
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## 2022/3/2
### 名前：保木口、徳竹、柳川
### 
* 作業内容
    * ハードウェアの作成
    * Lesson3まで動作確認まで完了させた
* 問題
    * Lesson3でソフト面で問題が発生し、ライントレーサーが動作しなかった。この問題として、開発しているものとは別のソースを参考にしていたためスクリプトが異なるモノであった。
        * 開発環境を確認する。
        * スクリプトはここからレッスン毎に全てダウンロードする。
        * https://osoyoo.com/2020/09/25/mecanum-wheel-metal-chassis-robotic-for-arduino-mega2560-lesson-3-5-sensor-line-tracking/
    
* 学習内容
    * ハードウェアの組み立てとソフトウェアの導入
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テンプレ
## 2021/4/8
### 名前：佐藤尚弘
* 作業内容
    * まず荒井さんのROSの基礎のパワポより以下を開く
    https://github.com/ishigami-lab/srg_tutorial_cpp
404が出た場合は右上のところから名前をクリックしたら入れた
    * 次にubuntuにvscodeを入れる
    https://code.visualstudio.com/Download
    からarm64をダウンロード
    ・このサイトがわかりやすい
    https://mebee.info/2020/03/18/post-7546/
    これでvscodeが入った
    ・terminalのcodeで何も出なければOK
    ・githubでssh接続する
    https://qiita.com/shizuma/items/2b2f873a0034839e47ce
    titleはid_rsa.pubで中身はcat id_rsa.pubで見れる
    公開鍵を作るとgit clone (コードを貼り付け)でいける
    
* 問題
    * 問題
        * 解決方法
* 学習内容
    * 内容
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## 2021/3/26
### 名前：杉浦佳琳　佐藤尚弘　新井康平　山口宇弘
* 作業内容
    * ssh接続
    * ラズパイ経由でGitHubにssh接続
* 問題
    * scpで公開鍵が送れない
        * なんか送れた
        * USBを使ってアナログで移動する方法もある。[https://www.raspberrypi.org/blog/raspberry-pi-imager-update-to-v1-6/](https://)
    * 違うwifi環境でログインできない
    * 公開鍵を登録したのにGitHubにssh接続できない
        * GitHubに接続するのはラズパイなので、ラズパイが（公開鍵に対応する）秘密鍵を持っていないといけない→ラズパイーPC間の鍵を使いまわすんじゃなくて、新しく鍵を作成したほうがいい。[https://qiita.com/shizuma/items/2b2f873a0034839e47ce](https://)
* 学習内容
    * ROSとは何か
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## 2021/3/19
### 名前：杉浦佳琳　佐藤尚弘　新井康平　山口宇弘
* 作業内容
    * Windowsからラズパイへのssh接続
        * OpenSSHは入っているので、SSＨ接続の実行から
        * https://qiita.com/c60evaporator/items/2384416f1122ae124f50#%E3%81%AF%E3%81%98%E3%82%81%E3%81%AB
        * 上のパスワード接続ができたら次は公開鍵で入る
        * ポート番号の変更とかをやると、色々トラブルが発生したので、➃のみやる
* 問題
    * 問題
        * 解決方法
* 学習内容
    * 内容

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## 2021/3/16
### 2班
### 名前：佐々木優斗
* 作業内容
    * ラズベリーパイにSSHを導入
    * 導入過程は以下の動画を参照
    https://keio.app.box.com/file/786253189462?s=xj06rup00f9wbynxj465f0hcwezcsxec
* 問題
    * 動画通りに操作したが、公開鍵をラズパイに転送できなかった
      * Ubuntu MATE 20.04ではSSH を使う前にインストールする必要がある
      ![](https://i.imgur.com/AJ2NvvK.png)
* 学習内容
    * "ls -l"でパーミッションを見ることができる 。具体的な表示の内容は以下のURLを参照するとよい（←早田さんオススメ）
       1. https://qiita.com/shisama/items/5f4c4fa768642aad9e06
       2. https://qiita.com/nikoniko/items/7ebdad48a3c35fbc538e
    * 

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テンプレ
## 2021/3/16
### 名前：佐藤尚弘 浜崎塁
* 作業内容
    * SDをようやくもらい、Ubuntuをインストールした
    * ROSのインストールの1.4までした。
* 問題
    * ラズパイ3だと、インストール後、重くて動かなくなった
        *ラズパイ4にしたら、ROSのインストールの作業まではできた。
* 学習内容
    * なし
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## 2021/3/12
### 名前：新井康平　岩田佑紀　佐藤尚弘　佐々木優斗　山口宇弘
* 作業内容
    * ラズパイに公開鍵認証を使ってssh接続した
    *ssh接続はこのサイトを参照した　https://tool-lab.com/raspi-key-authentication-over-ssh/
    * IPアドレスを固定
    *作った動画を参考にした
    公開鍵と秘密鍵はMacで作成し(Macのパソコンを使った)、公開鍵をラズパイに送った(ディスプレイを使って操作した)
* 問題
    * Windowsでssh接続できない
    *解決策模索中
    * Macからローバーを動かそうとしたがpythonが入れれずローバーを動かせなかった
    *ラズパイとキットを繋げる方法はこのサイトを参照した　https://osoyoo.com/2020/03/01/use-raspberry-pi-to-control-mecanum-omni-wheel-robot-car/
        * 
* 学習内容
    * 公開鍵認証の知識
    　　公開鍵と秘密鍵がセット。ラズパイに公開鍵渡して自分は秘密鍵を
      　　持つことでペアとして認識されて認証される
　
    * SSH接続
    　　ネットワーク経由して他のサーバに接続して遠隔操作するための仕組み。今回はMacからSSH接続でラズパイを操作(MacのterminalからラズパイのUbuntu terminalを操作できる)
    　　
    * RaspbianOSでは最初からssh接続が可能だが、Ubuntu Mateではインストールされていないため、https://raspida.com/native-ubuntu-mate-raspberrypi4　を参照した(Ubuntu Mateのterminalでインストール)
    * chmod(linuxのコマンド)：ディレクトリなどの権限を変えられる
    　　r:read w:write x:execute
      chmod 数字(600とか)と入力するともともとread権限を所有者、グループ、その他が持っていたけど所有者のみにすることができたりする（権限の内容は適当です）
      
    [参考サイト](https://qiita.com/ntkgcj/items/6450e25c5564ccaa1b95)←早田おすすめ
    * linuxにおける相対パスと絶対パス
    　　相対パス：ある場所に飛びたい時、階層を一つ一つ順番に越えていかなければならない
             （例:UserにDownloads,musicがあるとしてDownloadsにsshファイルが入っているとき、仮に自分がmusicにいたらそこから直接sshファイルにたどり着くことはできない）
             
             
        絶対パス：自分がどの階層にいてもcd ~/と入力することで（例　
        　　　　　　　cd ~/.ssh）その場所に飛べる
    [参考サイト](https://tech.pjin.jp/blog/2020/10/23/linux-basic-2/)←早田おすすめ
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## 2021/3/10
### 2班
### 名前：岩田佑紀 佐々木優斗
* 作業内容
    * Rosのインストール
* 問題
    * キーボードが反応しない
    　　* キーボード設定で日本語のキーボードを設定する
    * ROS Wiki(http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu)の項目1.1の扱いがわからない
       *項目1.1は実行しなくても問題ないのでスキップする
       　![](https://i.imgur.com/pWFCfH6.png)
    
     * ROS Wiki(http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu)の項目1.4の扱いがわからない
       * 一番上の"full"のみ打つ
       
      ![](https://i.imgur.com/T8hEUDN.png)
      
     * 環境設定のBashとzshの選択
       * Bashとzshはほぼ同じ。でもBashでできて、zshではできないことがあるから、"Bash"を選択する
     　　
           ![](https://i.imgur.com/qXlZ1Xl.png)
          
  * 項目1.4を実行する時に "could not......"みたいな画面がずっと続く
    * Ctrl+C で完全停止　→ sudo reboot で再起動　→ 初めからやり直す
         

        

      
     
       
* 学習内容
    * ROS GAZEBO は3Dのシミュレーション
    ローバーの自己位置推定に使う
    * 再起動のコマンドは" sudo reboot "
    * " sudo " はユーザー権限で何かを実行するときに使う

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## 2021/3/10
### 1班
### 名前：杉浦佳琳　佐藤尚弘　山口宇弘
* 作業内容
    * Ubuntuのインストール
    * ROSのインストール
    * SSHの導入
* 問題
    * SDカードが変
        * PC壊れてるかも or 使用済み
    * Ubuntuの初期設定の最後、かたまる
        * キャンセル→自動再起動/強制再起動で最初から。→最後がめっちゃ早く終わる。
    * ターミナルの開き方が分からない
        * 「Ctrl」＋「Alt」＋「T」で開く。（一回だダメなら何回かやるといっぱい開く）
        *  メニュー＞システムツール＞MATE端末 でも開ける。
* ROS
    *  ROS wikiの内容がnoeticとindigoの2種類ある。
         * インストールするROSはnoetic。
         * slackに載ってるROS-wikiはindigo。ログに2班が載せてくれたのがnoeticのROS-wiki（これ使う。） 公式の日本語サイトには載っていない。Google翻訳で読むべき。
     * ROS-wikiの1.4項がいっぱいある。
         * 一番上のRecomendされてるfullバージョンをインストール（めっちゃ時間かかる）
         * 残りは飛ばす。（ほとんどfullに含まれている）
     * ROS-wikiの1.5項がよく分からない
         * bash 1行目→2行目→ページの上部のコード の順で入力。（zshはbashの新しいバージョンだけど、zshではbashに出来ることができないこともあるらしい）
     ![](https://i.imgur.com/aqF6xA5.png)
     * ~~インストールが終わったらどうする？~~
         * ~~チュートリアルをやる~~（コードの説明が書いてあるだけなので、やらなくていいかも。。。）
     * ~~チュートリアル１（Installing and Configuring Your ROS Environment）~~
         * ~~![](https://i.imgur.com/6LmS8G9.jpg)~~
     * ~~チュートリアル２（Navigating the ROS Filesystem）~~
         * ~~ROS-tutorialのインストールのコードは＜distro＞をnoeticに変えて入力~~ 

* 学習内容
    * ROSで亀を動かした。
        * やり方解説サイト[https://demura.net/education/lecture/13049.html](https://)
        * ROS-wikiのやり方解説サイト↓[http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics](https://)
    * IPアドレスの固定方法
        * 解説サイト [https://linuxfan.info/ubuntu-2004-desktop-static-ip-address](https://)
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## 2021/3/8
### 2班
### 名前：新井康平　浜崎塁
* 作業内容
    * Ubuntu 20.04 MateをmicroSDにインストール
    * Raspberry PiにてUbuntuを起動後、初期設定
    * UbuntuのターミナルにてROSをインストール
    * Linux（ターミナル内）の基本操作を学んだ
* 問題
    * Ubuntuのインストールまではスムーズであったが、ROSの導入に苦戦した。
      * ROS Wiki通りに進めるのが良い。
       (http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu)
       （Qiitaの「『ROS　Noetic』のインストール」の通りに行うとうまくいかなかった→ディレクトリの生成ができていなかった？）
       
       
* 学習内容
    *  Ubuntuのインストールは次のリンクのページ内の1，2，3を順に行うとできる（https://note.com/waponote/n/n4c1fb7e69d8d ）
    *  Ubuntuの初期設定でキーボード配列の選択があるが、日本語配列のほうがわかりやすいかも、、、言語設定は英語のほうが後々操作しやすい（後で変更可能）
    
    *  ROSのダウンロード方法
      　ダウンロードはTerminal上でコードを打ち込み、行う![](https://i.imgur.com/Bd01ebV.png)
        
        ROSの種類はUbuntu 20.04に対応したROS Noeticをダウンロードする
       基本的にはROS Wiki通りにすすめるとできる (http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu)
       ※先に下の動画をみてもらえるとどういう操作をしているのか、理解しやすいかも
    *  Linuxの基本操作は早田さんの動画がとても分かりやすいので見てください(https://drive.google.com/file/d/1fY_LS4LqLQ1i_YUQCjzfTDB8j-2sl_cg/view?usp=sharing)
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## 2021/3/4
### 2班 3班
### 名前：新井康平 岩田佑紀 浜崎塁 佐々木優斗　　
* 作業内容
    * 5-Point tracking sensor module(LINE tracking)の取り付け
    * Bluetooth module の取り付け
    * 動作確認
    
* 問題
    * 2班&3班 : bluetooth module取り付けの際、wifi shieldにピンカバー(pink)がついていた
     
        * 説明書に書いてないが、カバーを取り外してピンを接続した
         ![](https://i.imgur.com/Gnj9cXS.jpg)

     * Bluetoothで操作するプログラムのページが"NOT FOUND"だった
        * 以下のURLからプログラムをダウンロード
        * ただ、モーターがtype-B専用設計で、操作と逆向きに動いた　→ 　コードのHIGHとLOWを逆にして書き換えた
        * https://osoyoo.com/driver/mecanum_metal_chassis/for_mega2560/metal-2560-lesson4.zip
* 学習内容
    * Arduinoの操作方法
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## 2021/3/3
### 2班 3班
### 名前：新井康平 岩田佑紀 浜崎塁 佐々木優斗　　
* 作業内容
    * ボディ組み立て
    * 障害物センサー取り付け
    * Arduinoのインストール
    * 動作確認
    
* 問題
    * 2班：電圧計に電圧が表示されない。常に00.0Vを表示する
        * コードの断線を疑い、コードを3班のものと交換して動作を確認　→　変化なし
        * おそらく電圧計の基盤内での断線があると考察した
        * なくても動作に支障がないので、そのままにした
    * 2班：rear-right wheel が通電した時に暴走。1つだけ高速で断続的に回転した
        * 接続するところをまちがえていました → 接続し直した
    * 3班:rear wheel が両方回転しなかった
        * コードが接続されていなかったので、正しく接続した 　　
* 学習内容
    * Arduinoの操作方法
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## 2021/3/3
### 1班
### 名前：杉浦佳琳　佐藤尚弘　山口宇弘
* 作業内容
    * arduinoからラズパイへのミニコン変更
* 問題
    * ubuntuでラズパイを動かせず（vimの設定ができなかった）
        * 調べる必要あり
    * 雌雌のケーブルがなかった
        * 一部は購入し、一部ははんだづけした
* 学習内容
    * Linuxの基本的なコマンド
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## 2021/3/1
### 1班
### 名前：杉浦佳琳　佐藤尚弘　山口宇弘
* 作業内容
    * ラズパイへのubuntuのインストール
    version：ubuntu Desktop 20.10
    * ubuntuの日本語文字入力の設定
    参考：[https://kinakoankon.net/ubuntu-20-04-japanese-input-ibus-fcitx-mozc/](https://)
    * 組立
    * Arduinoを使ったプログラムの書き換え
* 問題
    * 組み立て
        ![](https://i.imgur.com/0DzCwcw.jpg)
    * タイヤがコードと反対向きに動いた
        * モーターがTypeBだった（説明書の仕様はTypeA）⇒コードのHIGHとLOWを入れ替える（電流の流れる向きが逆になる）
* 学習内容
    * Linuxの基本操作(cdやrmなど)