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# System prepended metadata

title: 視覺SLAM十四講

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# 視覺SLAM十四講
## 視覺SLAM架構
![圖片](https://hackmd.io/_uploads/BJqtqlSpa.png)
1. 感測器數據(sensor data)
2. 視覺里程計(visual odometry)
    特徵提取與匹配
4. 後端優化(backend optimization)
    濾波與非線性優化演算法
5. 閉環檢測(loop closure detection)
    讓機器人具有識別到過的場景的能力
7. 建圖(reconstruction)
    地圖的形式隨應用場合而定
### map
![圖片](https://hackmd.io/_uploads/BkXILBSaa.png)
#### 度量地圖（Metric Map）
- 稀疏（Sparse）地圖:並不需要表達所有的物體，選擇一部分具有代表意義的東西，稱之為路標（Landmark）
- 稠密（Dense）地圖:圖著重於建模所有看到的東西
- 耗費大量儲存空間
- 大規模度量地圖有時會出現一致性問題。很小的一點轉向誤差，可能會導致兩間屋子的牆出現重疊，使地圖失效。
    
#### 拓撲地圖（Topological Map)
- 相比於度量地圖的精確性，拓撲地圖則更強調地圖元素之間的關係
- 拓撲地圖是一個圖（Graph），由節點和邊組成，只考慮節點間的連通性，例如A、B點是連通的，而不考慮如何從A點到達B點
- 犧牲地圖對精確位置的需要，去掉了地圖的細節，是一種更為緊湊的表達方式
- 不擅長表達具有複雜結構的地圖
