# 2021/04/26 Paper Reading @webex ### 教員 * 藤川先生 * 新井先生 * 垣内先生 ### D2 * Kibrom * 大平 ### M2 * 桂 * 小松 * 川島 * 奥村 ### RS * Chen ## okumura ### fujikawa - 結局，21p. table 3 の結果は 20p. のランダムに動いたときに，赤線の平均的な誤差が without matching，青はセンサを全部使った場合と4つ使った場合と，2つ使った場合の誤差？ - そう。 - で，20p. の赤線と青線は正解ではなくて，システムがとった軌跡で正解はわからない？ - わからないのは，4つが平均的に良いという結果？ - 平均位置は4-6につれて良くなるが，角度の精度が落ちる。結論としては2個でいいんじゃない？という感じ。 - 応用先としてロボット，自動操縦に使いたいときに角度よりは場所が必要？ - なんで6個になると角度の精度が落ちるのか。 - 今後追実験が必要。 - その場で，移動せずに回転する場合でのセンサの移動が問題なのでは。9軸モーションセンサが問題かも。 ### arai - 磁気センサを複数用意ししているけど，間隔は？ - p6. 隣接センサは相互に10cm - 地図の磁気マップは10cmグリッドになっていた - 結果は中心に合わせられるのか？10cmを考慮される？ - 各グリッドに合わせられる - 添え字の $i$ はセンサの ID なので考慮されている - 正解位置はどうやってわかる？ - 書かれていなかった - おそらく，基準位置から一定間隔で手動で補正しているのでは - グリッドに合わせて平行移動しかしていない？ - おそらくそう。ただ，短い距離であればグリッドに合わなくても大丈夫そう。光学センサが平行移動時にどうずれるかの補足情報が欲しい。見る限りそんなにズレてなさそう。ズレるのはジャイロ。 - これだけ細かい粒度で地図を作っているので正解を出すのが難しそう。 - 憶測だが，スライドのABCのルート，おそらく重点的にとっているのでは。 - (ここ追いつけませんでした。すみません。) - 回転と位置の補正もかけている。 - 補正の寄与度とか乗ってるの。 - 載ってないです。回転のほうが寄与度高そう。 ## kawashima ### fujikawa - あの Not only but also は文語的なので、あまり口頭では使わないかも - as well as は聞いた話じゃないから分からないけど，「言い忘れた。～付けとこう」みたいなニュアンスがあるらしい。 - as long as はどういう感覚かはちょっとわからんけども、 - 文語的に使う。as well as は and と同じ意味だけど，and を多用すると幼稚 (単調) だとみられるから使うイメージですよね。 - おんなじ言い回しを多用するとくどい，冗長です。in order to は書かなくていい。to だけで十分。 - 同じ意味の単語ならよく使われる方を使いましょう。 - Utilize -> use. - 質問：ほかに論文を出しているのか。 - まだそこまで調査できていない。 - なんか，参考になりそうな雰囲気あるので，他のも読んでみれば。 - そうですね。 - github のも使えそうなら試してみれば。 - はい。ありがとうございます。 ### arai - めっちゃ分析できてるね。この論文 - 結構参考になる部分が多かったです - だいぶハッカーな人、github，SDRとかで無線解析やってる。 - そうですね。結構役たちそう - 一番いいのは，そのまま試してみて現状でも適用できるかどうか。日本での現状のデバイスの挙動からして，追加したり。 - なんか，Apple Pen のデバイスを出した瞬間にMACアドレスが見れるとか。 - メーカがセキュリティ重視して作っててもプライバシーまでは考えられていないってことやね。 - 同じレベルでプライバシ対策の穴を探すのは難しそうだが，とりあえず真似してみるのはいいのでは。 - はい。 - ちなみに、SDRも僕も興味あるので、デバイスを買いだしてます。やるなら声かけて。 - あとは，as long as (+ as well as) は使いやすくて良いね - そうですね、論文中で結構出てきたので、 - 口語調で書かれてるのかな。 - 自分としては頭に入ってきやすかった - - パット見た感じだと，Ph.D. candidate でこれから書いている感じ。 - この論文がけっこうヒット作になっていて、それ以外は、 SDRで最近出ている感じ。 - この研究室の PI がセキュリティ研究者。ボストン大のデービッド...さん。似たような研究している学生もいそう。注目の研究室。