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title: 2021/10/01 日立造船ミーティング

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# 2021/10/01 日立造船ミーティング


## 製品化の話
### 製品化要件
- 測位誤差は常に 10m 以内
    - 歩廊上は歩廊の幅が誤差の最大値(1m 程度)
    - 部屋の場合は誤差 10m 以内(どの部屋に居るか分かる程度)
- スマートフォン1つで測位可能
    - 身軽で済むため、日常業務に支障をきたさない
    - 測位だけではなく、業務でも使用可能
- スマートフォンの位置は任意に決められる
    - 胸ポケット~ズボンポケットの高さまで対応 (約 90cm ~ 約 140cm)
    - ポケットに入れても、手で持っても測位可能
      ※画面が左右にロールしていないことが条件
- 他測位システムと比較して安い
    - ビーコン等の設置コストが不要

### 製品化要件を達成するための必要技術

- 測位誤差は最大でも 10m 以内
    - 事前に磁気計測を行った場所を歩いた場合は誤差なく測位する
    - 事前に磁気計測を行っていない場所を歩いた場合は何らかの補正をかける
    - 斜め移動、切り返しなどの直線以外の人が取りうる動きに対応する
    - スマートフォンの姿勢推定技術
    - 磁気 MAP が作成されていないエリアに入った際に、測位を間違えないアルゴリズム
- スマートフォン1つで測位可能
    - PDRを併用する
    - Wi-Fi(無線 LAN 802.11ah)を併用する →現在は LPWA で測位技術を高めている
- スマートフォンの位置は任意に決められる
    - 水平方向と、鉛直方向の両方をメッシュで効率よく計測する装置の開発
    - 3次元データを対象にした測位アルゴリズム

- 直線はなんとか実施できている
- 工具忘れとかで戻ることが十分にあり得る。
- スマホの姿勢推定
    - 奥村さんの姿勢推定
    - 分割できているので、達成できているかなと思っている。
- 磁気計測を行っていない場所、細くて狭い場所など
- 磁気推定を位置推定を行わないように停止したい。
- PDRを併用するのが重要かと思っている。
- 人の動きを斜めとか曲がった時でもPDRで推定するやつがある。
- PDRメインで、磁気測位が補正でもいいのかなと思っている。
- Wifi併用も検討している。
- 802.11ah 920MHｚ の導入が進んでいるので、併用していけるかなと思っている。
- LPWAの併用を、製品として出すには、別のガジェットが必要になってしまうので、併用は避けたい。
- 高さ方向、どこにおくか？　どこでもいいとなった場合、水平方向だけじゃなくて、鉛直方向にも、効率よく磁気を計測する装置が必要になってくるかなと考えている。
- 3次元的な測位技術が必要になるかなと思っている。
- 
- 
- a

- スマホ一つでやるっていうのは想定していなかったから、びっくりした。
- 大分前から決まってた？
    - 一つの方がいいのかなとなってきている。
    - できれば一つがいいな。
    - 別に、LPWA掲げてて、それをやめた形で製品化ではないです。
    - 製品化にも、ランクがあります
    - 超シンプル、精度が犠牲になる。
    - スマホ1台でも我々の技術の一部を使って測位できるよ。
    - ただし、もともとLPWAとかの」その他のアシストを併用した場合は、研究開発が進んでいる。
    - 精度を重視する用途や施設にはスマホ１台だと厳しいってなる。
    - そういうところには、いままでやってきていて、これからも電波系の測位を併用した技術がこれからです。
    - 今後試してみてどれだけ精度を追求できるのかってやってみたい 
    - それがうまくいけば、別のものと併用になるかもｓれいないですけど、
    - 今後の方針で、こういう風にやるって言う話ではなくて、最低限こういう形で運用できるのを維持しないといけない。
    - さらに付け加えて様々な技術を取り込んでいったら
    - 様々なメリットでてくる、現場で使える形のものであれば、それを採用したい。

- スマホ1台でってのがどう取らえられるかっていうのと
- たくさんセンサーが内蔵されているので、活用してないんものを含めて活用するって言うのはあると思う。
- 一方で通信しないと位置情報を
- LTEかWifi、BTになる。
- それがないっていう前提でゴミ処理場での実験が始まっているので、解釈が難しくなってきてしまう。
- 最終的に製品にしたときは、通信インフラは気にしないで、スマホのセンサをできる限り活用して精度を上げていくって解釈でいいのかな？
    - そうですね、とりあえず、地磁気でどこまでできるかをはっきりしないといけない。
    - 現実は、地磁気のデータがわかっても、ネットワークとか、中央制御室に自分の位置を知らせないといけない。
    - その時に通信のインフラの種類によってはそれ自体も二次利用できるとは思います。
    - 十分考えられる。
    - あくまで前提は、通信とセットが普通でしょうと。
    - 今の所は、私どもだとWi-Fiなのか、ローカルLPE？なのかWi-Fi
    - ローカルLPE？　とか
    - PHSはないのかなと思っている。
    - トランシーバーとか
    - 清掃工場によっては、簡易無線局の届け出をして、簡易無線局でやっているところがある。
    - そこはトランシーバーなので、音声は普通に送れるんですけど、データ通信ができない。
    - データ通信ができない。
    - となるとWi-Fiかセルラー通信が必要になる。
    - そのためのインフラがない、そのコストをどうしますか？っていう話になる。
    - 私どもも難しいと思っている。
    - そくいの　問題の一部ではあるんだけど、研究開発としては、
    - とりあえず上記の測位技術があることを重視していく？
    - 通信インフラはなんらかの形でついてくる。
    - ついてきたインフラに関して、Wifiなら、BTなら、の活用方法について、
    - LTEで通信するのも提案できる。そういう選択しをミックスしていく考え方で行きたい。


- 石川の場合は全部の電波があったので、
- それぞれのパターンの組み合わせで説明できる環境だったので、電波とその他センサーを切り分けるのは承知しました。
- スマホ1台で測位可能っていうキーワードが危ない気がしている
    - まずはスマホだけで、ある程度できるところまでやっておきたいというのがあるので、今年もそういうつもりで進めております。
    - LPWAの方は、奥村からのデータ見たところ、
    - 壁がなければ、飛ぶんだなと思いました。
    - ただし、壁、があると、900MHｚだろうが、2Gだろうが、
    - やっぱりそこはほとんど遮断される現実があるなと。
    - 相当壁って言うのは、電波の遮蔽効果が高いと思い知った。
    - 逆にそれをうまく利用してエリア分けしていくとかができるかな。
    - エリア分けをしていくとか、考えていく必要がある。
    - 今年度後半は、LPWAなどの電波測位をどこまで高度化していくかをチャレンジしていく。
    - ここでの最低要件にとらわれず、今年の後半の動きに関しては
    - 来年度通信インフラとか、電波測位をどこまで、どんな形で組み込むべきなのか、そこら辺を検討つけてやるっていう風に考えています
    - 
    - 
    - 
    - 
    - 
    - a

（かわばたさん）
- 実現ができるよって言う話と、これはちょっと技術的なめどが立っていないこととあるのではないかなと思う。
- それを、今後どうしましょうという。
- 本来は今年度中にできるという目処を立てて、来年度に向かう必要があるんですけど、
- さすがに、課題によるんだけど、年度内に全部確認することができなければ、そこをどうするかを考えていく。なんとなるのか。最終てきに。

- むしろ、別の考え方をやらないといけないんじゃないかと。そういうことがあるか？

    - 常に10m以内ってのが外れ値が出ることを考慮すると、言い切るのは難しいと思います。
    - 外れ値5パーを除くとか、そういうのはできるけど、常には
    - 常にっていう約束はしないかなと思います。
    - どんな測位手法でも、位置推定なので、計測して、ぱっちりレーザーではかるようなものではないから、
    - どうしても計算間違いとかは出てきちゃいます。
    - 一瞬だけ捉え損ねたせいで違うデータが出てくることがある。
    - 補正があるのである程度は落ち着くかとは思いますが、
    - 100%はないかなって思います。
    - 怖いこと、スマートフォン位置が任意に決められるっていうところ。
    - ズボンのポケットは結構厳しいんじゃないかなと思います。
    - 
    - 制約が弱いかなって思います。
        - 胸より、ズボンの方がブレが激しくなると思います？
    - ポケットの中でスマホが動いて、難しい
    - 実験レベルでやる時でも最終段階
    - あっという間に誤差が乗っていく。
    - 論文で報告されてる精度が良いやつは
    - 大体手持ちなんですよね。
        - 画面見てる状態ですか？
    - 手振りはOK
    - ちょっとややこしいが、PDFの場合は、同じ動作をしている場合はキャンセルできる
    - 何回も振り込みたいに動いているじゃないですか、そういう規則的なパターンであれば推定できる。
    - あとは、あまり磁気の特異性とかは考慮しなくてやってるのが多いが、
    - ジャイロも組み合わせたりすると落ち着く。
    - 清掃工場だと磁気センサが使えないってのもありますし、
    - ジャイロだけだと、相対的には捉えられるんだけど、
    - やっぱりドリフトするので、ジャイロセンサだけを頼ってると
    - 条件が、全く既存のPDRとは違うって言うのがある。
    - もともおPDRの研究してて、パット見うまく行ってても
    - ズボンのポケットは結構難しい条件なんですよ。
        - うちは、普通は胸ポケットが普通だと思うんだけど、
        - 現場作業の人は端末を落とすのを気にされるので、
        - 蓋付きのポケットなんだけど、落ちないように固定するんだけど、
        - しゃがんだ時に落とす時がある、タンクの水槽
        - 水槽に落として壊したり。
        - それが怖いので、お尻の
        - お尻のポケットに入れて、必ず落とさない場所にいれたい。
        - 作業ズボンで
        - 左右のポケットとか、お尻のポケットだったらまあ落ちない。
        - ズボンの方に入れたいなあっていう。
    - PDRの精度が落ちるって言うのを押させておいて、
    - 磁気だけで磁気センシングだけに頼ってる時に、ロールが発生しまくるのが
    - ズボンのポケットに入れると、自由姿勢になってしまうので、ロールが発生しまくってしまいます。
    - PDFだったり姿勢推定が難しくなった時の言い訳でよくあるのは、
    - 産業用デバイスだと固定できるっていう言い逃れがあるが…
    - そっちの方を先に導入できるっていう
    - あればありがたいんだけど、
    - 産総研がPDRのユニットを売ってたんだけど、ベルトに固定してっていうのが、製品としての条件だった。
    - 保持条件でした。やっぱりポケットっていうのは難しそうですね。
        - そうなりますかね…
    - 一般人とかコンシューマになると
    - せめてナビゲーション中に、画面を見ながら進んでるってことにしておこうっていう前提とか、
    - 見ないときは手で持って歩いてるとか
    - 一応、その先に進んだ研究だと、ポケットに入れてもうまくいきました、足のポケット。
    - 一番難易度が高いのが、ハンドバックに入っている状態
    - あれは全然推定できない。
        - 我々が間違いなく、現場に行くときに装着する
        - ヘルメットはかぶるわけです。
        - 頭の向きに肯定されるんですけど、
        - 例えばヘルメットにスマホを取り付けるのは変ですけど、
        - 磁気センサーとLPWAの受信ユニットを内蔵したようなものをヘルメットにつけてもらって、
        - 親機に体にBTでおくってとか
        -　そういう環境だったら、条件だと思いますか？
    -　なかなか良いと思います。
    - ベルトがベストですが。
    - 電話のホルダーをベルトにつけてる人がいたと思いますけど、
    - 警察官がピストルつけるみたいな。
        - 現場も安全帯をつける場合もあります。
        - 大きなベルトを着けることがあります。
        - 工具袋をぶら下げる場合もあります
        - 原則、安全帯をつけるって言う形にはなっているんだけど、
        - 高所社業しない場合は実際には使わないので、
        -　使わない人も中にはいる。
        - 候補としては、
        - 一番いいのは腰ベルトで、ヘルメットも場所としてはいい感じですかね？
    - はい
        - スマホですむって言うのを前提にさせてもらっているんだけど、
        - ただ、今回の話を来年度をやる上で、
        - とにかくシンプル最優先と考えた場合、
        - むしろ、研究開発で性能開発するのであれば、
        - どこまで測位可能かの研究もありですし、 
        - スマホだけでは間に合わないセンシング、LPWAの
        - スマホとは別に外部に
        -　組み込まないといけないんだけど、外付けのものを追加することで、ここまでできるっていうことを示せれば、これは製品として存在価値はできるわけです。 
        - 我々の認識としては、スマホだけ、シンプル測位精度はそのまま
        - やることはやったぞ、外付け筐体
        - もって歩けないのは困るけど、
        - 通信インフラがよくないとか、トランシーバーしかないとか。
        - これをセットでスマホと一緒に保持してもらえれば動くよってのも必要
        - そういう方面でもOK。来年度の方向性としてはどちらか二つ。
        - ２つのケース。超シンプル（スマホだけ）と
        - スマホプラスアルファでできるところを追求する
        - どちらにせよ、802.11ahって有望な、5Gが使いづらいところでも
        - ahのほうが絶対的に設備の導入コストは低いはずなので、
        - ahがどれくらいのスピードで製品が出てくるかはわからないんだけど、
        - ahが出てくるという決めつけで、
        - とにかくahが出てきた時に、我々の製品がすぐに応用できるようにやっていくってので
        - 説得できるかなと思っています。
        - 二つのカテゴリで、それぞれどこまでやれるかを考えていきたいんですが、
        - 
        - インフラとしてどうなのかっていう評価。
        - 一般人ではなく、現場作業員なので、「これ絶対つけてください」っていう条件付けはできる。
        - 我々の有利な点としては、
        - そこで働いている人に、これをつけるっていう決めつけができるっていうなかで
        - そういう仮定のもとに測位システムができるんですよという話に持っていきたい
        - それがうまくいけば、外付けの製品化は、大量生産は行かないけど、ハンドメイドで製品としての機能確認をする。
        - それができた後に小型化して、製造することができる。
        - 
        - その二つでいいですか？
    -　はい。

#### 今後やらなきゃいけないことを共有したい
10月中に来年度の開発計画書を出す必要がある。

- 11月には書いて出している。審議は1月なんだけど、
- 審議は、もう内部調整は終わっていると。1月の審議は儀式的にやっている。
- 実際には12月には決まってしまっている。
- ということで、11月には正式な来年度の開発計画書が出来上がってる前提がある。
- 来年度にやることを、お話ししたいのだけど、
- 大きな話は、製品化を目指すになる。
- 来年次のステージに行くための条件。
- 少なくともスマホだけでやった時でも測位がある程度できると説明できる情報は揃ったと思っています。
- 来年度は、二つを並べて、期待できることを並べて、こういう製品を作りたいのでやらせてくださいとしたい。
- そこに書く内容として、すでに今回の調査で有効だとわかった技術は乗せるとして、
- 今後、新さんが言った内容の中で、今後研究開発として取り組むことがどんなものがあるかを今から検討したい。
    - 基本的には作ってるものが、ちゃんとシステムとして運用できる状態に見えるってのが
    - マッチングするためのアプリケーションにおくって、って
    - 始点と終点が決まったデータを入れているから、ある程度うまくいっているんだけど、
    - 実際のところはずっと止まらずにセンサデータが飛んできて、
    - 逐次処理をしないといけない。どこかですごいエラーがでると、
    - どうやって復旧するのかとか、前の値にひっぱられる手法を作ってると
    - うまく戻ってこれなくなる可能性がある。
    - 実際のシナリオに合わせて、データを作って、測位をしてみるっていうことです。
    -　それが時間がかかると思います。
    - カートで歩いたデータと、同じように歩いたデータを合わせて精度は出ているんだけど。
    - どこから出てきたデータか全くわからない状態にしちゃうとなかなか難しいんじゃないかなと思います。
    -　基礎研究のレベルではなく、製品化となると、そういうところになると思う。
        - PDRと組み合わせることの大変さもあまり想像できていない。
        - 現場の不規則な動きに対してそれをどう読んでそれを測位に反映させるのが難しい
        - 我々のイメージは、ある程度の距離を歩いたら測位できると。
        - あらかじめ、地磁気が得られているデータを、ある程度歩いたらわかる。っていうのを想定している。
        - 地磁気変化パターンからある程度歩いてるとわかるってのにしたい。
        - 瞬間的にここっていうのじゃなくて、
        - 歩けば歩くほど、精度が上がるとか。
        - そういうのを考えています。それを許してもらわないと大変だなと思っています。
        - 新さんが、組み込みを教えてもらいながら、測位のプログラムを書いてはいるんだけど、
        - 実際の使用シーンにおいては、リアルタイムに出さないといけない。
        - 単にプログラムの作り込みの話だったらいいんだけど、そうじゃなくて
        - リアルタイムにいろんな情報をミックスして推定を更新していくのは
        - どうなんだろうと。新さんが勉強すればできる話なのか。それとも大変なことなのか。
    - それがめちゃくちゃ時間かかることだろうなと思います
    - 製品とする上で、常時動くのものになると思う
    - ONとして、いる間は動き続けないといけない
    - Androidの動作フローを考えてもらったけど
    - それの10倍くらい大変さになる
    - どこで何を動かすかを検討して、行く必要がある。
    - まともにやると、大変になると思う。我々も。
    - なんとか合理的に処理できる何かしらのものがあればできるのかなぁ
    - 実用化のための技術。現実世界で複雑な処理をやっていかないといけない。
    - まともに一個一個を手作業で自動化するだけではなく、もっと大変だと思う。
    - ノイズとか、データもきれいに入ってくるとは限らない。
    - 実際には大変なんでしょうね。
    - ほんとに実際に、何の言語で書いて、何でするかっていうのを、一般的にやることはないと思う。
    - 結局設計する必要はある。
    - 研究のアルゴリズムを検討するよりは簡単だとは思うけども。
        - （あらい）
        - こちらも検証しながら作っているので、アルゴリズムも決まっていない
        - 委託開発してもらうにも、うまく説明できる状態にまだなっていない。
        - ちょっと心配なのが、もともと大学までで開発おしまいって決めて、動かしてもらうのは
        - ソフトウェアの検討することはできるかもだけど、
        - 研究的な要素がなくなるってのがあって
        - 製品化のキーワードがあるときに、来年度に何ができていないのかがまだ想像できていない。
        - スマホ単体で動くといっても、ちゃんとアプリとかサーバとか一式が揃ってるレベルなのか、
        - あくまで、実機で動いていますっていうデモができればいいレベルなのか。
        - 　僕たちが立ち会ってさえいればいいレベルなのか。

（かわばた）
- 製品化開発の年度としては2年を想定している
- 最初の2年は調査・次の2年で製品化
- 一般の世界に通用するものができあがっている
- なので、普通に言えば、プロトタイプ、1年目はプロトタイプをくみ上げて、2年目はそれを現場で使ってみて、
- 使っている人からのフィードバックを得て、ちゃんとしたものにするのが2年目。
- 来年度に、奥村さんが懸念していることをなんとか克服して、プロトタイプも完成して、
- 施策システムが完成して、中央監視室で測位できてるってのが
- 来年度、うまく進めばデモンストレーションができるくらいに。示したい。完璧じゃなくても、条件が合えば、うまいこと表示できると。
- 
- 次の2年目でうまくいくように直します。くらいのイメージです。
    - 結構、外注するっていうよりは、こっちで開発する方が良さそうな気はしますね。
    - 一番最初に新さんからメールを頂いた時に、
    - 実装の発注が必要かっていう話があったじゃないですか。それが心配だったんですけども
    - デモンストレーション、プロトタイプだったら、どっちにしてもこっちも実験でビジュアル化しながら実験はしないといけないので、
    - 可視化しながら実験して行かなきゃ
    - スマホに出てれば、ある意味かしかできている
- そんなにスパッと調査から大きく変わることはないと思っています。
- 地磁気の再現性はあるっていう朗報だったので、今はあたらしさんに、ラインとラインの磁場を推定できるかを見てもらっている。
- 直線だけではなく、カーブフィッティングもすれば、およそすいてできそうだって言うことが見えてきた
- それができれば、現実的な地磁気測位システムができそうかなって思っている。
- あまり細かいところ、現実が必要なところの論文は少ないのかなと思うので、製品になるときに研究はいろいろ出てくるのかなって思っています。
- 高さ方向の磁場、ラインとラインの間、
- どの程度のラインまで手押し車で取れば、まだ研究になると思ってる。
- まだ研究があると思うんですよ。
- 30ｃｍでやるのもいいところまではいったけど、
- 手押し車で事前に磁場を測定する際に、
- 細かくデータをとるような仕組みを実装すれば、推定できるかもしれない。

- PDRを入れてみる、気圧を入れる
- オプションでLPWA、WiFI、などのハイブリッドにしたときに、
- そういうハイブリッドにした時に、清掃工場のような壁だらけ、機器だらけな場所
- 電波の飛び方、性質に適した処理を、
- 単純に電波の減衰率ではうまくいかないと思う。
- 測位に、複雑なデータをどう使うかをまだやってないところ。
- 地磁気同様、清掃工場のような複雑な場所の中で、RSSIとかの強度で
- どう自分の場所を推定するべきなのか、
- そこはまだ余地はあると思っているんだけど、清掃工場なら、ありそうですか？
    - 特性がはっきりわかっていないところをやる価値はあります。
    - 見当つくこととしては、
    - もともと、電波の伝播モデルから位置推定するのは古いやり方で、
    - 構造物とかオフィスとかでも難しいです。
    - RSSIがそんなに理論道理の値が出てくるわけではない。
    - 観測ベースでやらないとモデルが作りきれない
    - もう、FPをして、ここは60dBmのはずなんだけど、実際は、みたいな。
    - 本当に高精度にやりたいなら、遅延を取ったほうがいい、
    - 電界強度自体を信頼していない。
    - 清掃工場だと逆にRSSIでもいけるかもってのはあります。
    - やってみないとわからないっていうのは、研究的にはやることは残っています。
    - とってきたデータを分析しようと思っています。
- どうせ将来、何らかの通信インフラを清掃工場に導入する必要がある。トランシーバでもよいところもあるが、
- 保守でも、インフラがほしいことがある。タブレットとかの導入とか。
- ローカルLPにしろ、Wi-Fiにしろ通信インフラを入れるってのは有ると思います。
- そうなった時に、測位に電波を利用しようと思った時に、まあ
- いろんな電波の種類に対して、測位に利用するときに、
- 電波の聞こえ方とか配置とか、測位に適した電波の飛ばし方を考慮した配置とかも意味があると思います。
- 今までは、とにかくデッドゾーンが無いように基地局を置いていたんだけど、測位のことは考えていない。
- 測位に有効なAP配置理論が見つかれば、通信インフラの配備時に、合わせて導入してもらうようにしたら測位にもどんどん使えて一石二鳥な作戦もあるのかな。
- 測位にも使えるような、一石二鳥の
- 来年どの製品開発の時に、清掃工場全体の通信インフラのあり方も含めて、提案をしてもいいと思うんです。
- いろいろ考えると、通信インフラを測位に利用するときは、考えるところがある。
- 測位にも有用な
- 今は電界強度だけでは当てにならない。つける場所だけでも
- 測位に役立つような性質を埋め込むっていうのを提案してみるのはありかなと思いました。
- 通信インフラを超えて、測位に貢献できる何かを提案できるようでしたら、提案にあげていけると思うんですけど、
- あげてしまうとやれとなってしまうのですけど…
    - 測位をする上では、電波を含むものが多ければ多いほどうれしい。
    - 通信をするための最低限のインフラだけを導入する場合は
    - 最低限、ハンドオーバーできるような範囲でオーバーラップしておけばいいんだけど、
    - チャンネルを分けて、速度を優先させる。空間分割、電波を吹く場合でも、
    - 通信も快適だし、測位もやりやすくなるっていうことは、オフィスだとよくある。
    - ただちょっと思ったのは、基地局たくさんおくのは、設置コストが気になると思うんだけど、
    - 同じ場所から複数種類の電波を出すのは、コストには関わらないかなと。
    - 向きもアンテナで変えられるようになっていたり、結局は何種類かの電波が出ていることになっていたり。
    - それをちゃんと使ってる研究ってのはあまりないと思います。
    - LPWAを測位に使っている論文も、去年は出てきていなかった。そろそろ出てくるかも。
    - そういった掛け合わせで面白い結果がだせるのかなと思っています。
- 発信源は一カ所でも、出し方の違いを出すのは考えられると思う。
- 清掃工場って、人も固定した人だし、設備もある一定の空間だけ、清掃工場の建屋だけって言う条件化できる。
- そういった、ある意味条件を固定するって言うなかでは、清掃工場はいいと思う。
- こういう配置とか、清掃工場でもできるとか、そういう標識を提案して、実験でやって
- 測位に良い手立てになるなら、システムにも良いっていう流れに持っていきたい。
- 通信のためのインフラと、測位のためのインフラを兼ねると、
- セットもので提案したいと思うのですよね。
- 測位はいるいらないの話が出てきルけど、通信は絶対いる。
- データ通信ができる通信インフラがぜったい主流になる。
- ハイブリッド化した場合の、システム構成、どこまでできるんですかっていう話になるんですよね。
- 投資したものを最大限利用すると。単なるデータ通信だけではなく、測位にも使えるって言うのをお題にしたい。
- 
- 
-　計画書を書くときに、通信インフラをどういかすかを 
- 測位に利用するアイデアとしてどうしたらいいのか、ってのを盛り込みたい。
- できれば11月の計画書に盛り込みたい。
    - もともと計画書の中身を確認できていないんだけど、
    - こちらとしては、すでに携帯の電波もWi-Fiの電波もAndroiｄの端末で取れるデータは取っています。
    - それは、磁気だけだと、いろいろうまくいっているときはマッチングするんだけど、
    - はずらっちゃったりとか、初期値がうまく取れないときとかも動くようにとってみています。
    - 一方で、清掃工場でデータをとったことが貴重だったので、それをとった。
    - BTも最初はとるだけとってみている。
    - うまく、どんどん推定範囲を狭めていくための、
    - 信頼度が高いものを選んで、階層を絞り込むって言うのもやっている
    - Wifiだとこういう粒度で絞り込めます、LTEも、建物を4分の1を分割するくらいの制度はあったりするかもしれない。
    - 何を信頼するかはこれから研究開発するつもりでした。
    - あくまでもスマホが観測できる情報は取っていますが、
    - 人手の問題から、まだ磁気にしか追求できていないのだけど、
    - どうしてもっていうことだったら、
    - だいたいAPの管理をする立場なら、無線LANにつながってるデバイスがわかる。
    - AP側で推定するって言う話もある。
    - 200以上、基地局が学内にある。
    - 人がどういう風雨に移動しているかはわかる。
    - ソリューションとして提供したいのは、Apのキャパオーバーを検出したりとか。
    - 通信についてのみ、そのデータを使っている。
    - ハンドオーバーするあたりだと、複数の基地局から、子機が見えている。
    - AP側からも、位置推定ができる。
    - Ciscoとかは、ロケーションエンジンみたいな製品がある。
    - 細かい製品の位置をロギングするのはある。
    - それは電波ベースでやっているので。
    - どの部屋にいるかくらいの粒度だけど。
    - ただちょっと、話は重くなってくる。
    - 
    - 最近だとビームフォーミング。APからその子機に向かって直線的に送るやつがあって、
    - どの向きから、そんな情報もとれたりする。
    - チャンネルステートインフォメーション
    - 位相がどれだけ違うかをとれたり
    - 静止している端末同士だと、GPSに近いレベルでいける。
    - ほんとに全部解析しきると、センチ単位の位置推定ができる
    - それは、子機のチップが汎用機ではなくなってくる。
    - それはあくまで、潤沢な通信環境で潤沢なWi-Fi環境を用意した場合に取れるアプローチであって、
    - ちょっと、清掃工場のシナリオと合わないかなと思うところはあります。
    - もう一つは、通信インフラが、測位にも使えるって言う発想で、
    - 測位のためにも通信インフラを用意できますよってやつで
    - ウルトラワイドバンド、10年くらい前に研究開発されていた。
    - 電波の向きが、端末の向きがちゃんと入ってる規格だった。
    - あれ実は、全然はやらなかった、終わったかなって思ってたんだけど、
    - Apple の AirTag
    - 中身はBTのタグなんだけど、
    - 実はUWBの通信をしていて、
    - IphoneにUWBが入っている。どこの方向まではわかっている。
    - appleが知らないうちに仕込んでいた。
    - UWBがスマホに入る前提が、あるかもしれない。
    - ただ、UWBの通信インフラを建てようとすると、コストがかかると思う
    - 逆に通信だけよりもコストが高くなるストーリーが多いかなと思う。
        - 空間が広くて、インフラの導入コストがかからないところでは、良さそうですね。
        - 清掃工場は、細かい区画がある場合は、
        - 現場でYoutube見たりはしないですからね。
        - ずっと通信してるわけではない、
        - インフラにかけるコストと
        - 実際に使う頻度だけだと低いかもしれない、
        - UWBも含めて、ケースバイケースになる
        - 測位に有効ってのも部分的に示せたらOKなのじゃないかな
        - ahもそのうちできるようになると見越して、測位に役立てる研究を盛り込むのはいいと思います。
        - 今は製品がなくたって、規格化されれば製品かされるでしょうと。
        - それを見越して開発していくんですよと
        - そういう、今すぐにはないものを、取り込んで、技術を取り込んでやるから、研究開発必要でしょと。
        - 話としてはしやすいところがある。
        - いろんなやり方があると。
        - それぞれニーズが違うので、今回の計画書では、これを使いますとまでは言い切らない。
        - それぞれを検証して、立ち上げのスピードも含めて検討しますって言うストーリーがいいかもしれないですね。
        - 今の時点で、決めつけない方がいい気がしてきました。電波もカテゴリが多くて。
        - そっちの方向でもいいと思いますか？
    - いいと思います。
        - 今日の段階で決めるのは無理そうなので、
        - ただ大きな方向性は出せたかなと思いますので、
        - 今日はこれぐらいにして、次回から、計画書にかく必要要件を整理して、具体的な話に入っていくってことでいいでしょうか？
    - はい
        - 単純な製品化ではなくて
        - 新しいこと含めた製品化だと言うことをイメージできましたので
        - 開発計画書がある程度できたところでお話しできれば
    - もうちょっと、今年度分のやっていることも共有する時間がほしいですね。
    - 月1とか、それくらいのペースで、進捗報告会できればいいなと思います
        - 共有が密にできていないので、その辺の機会をつくります。日程を調整させてください。

- 前回、石川で作業したと思うのですが、
- そのデータを解析したいので、
- 想定しているデータとしては、スマホのZipと、
- マッチングができるデータをいただきたいです。
    - 承知しました。
- 国際会議がバタバタして、キャンセルしたものを、締め切り1ヶ月前にチェックをお願いしたいと思っています。

- LPWAの調査をしてきましたけど
- 石川北部でほかに調査したいって言うアイテムはありますか？
    - あれまだテストしていないので、
    - パスマッチン
    - グの結果次第なので、

- パスマッチングの結果で、現場で検証したいと
- その仮説を検証したいということであれば、また時期を設定しないといけない。
- 前回もギリギリまでやって、作業中止になってしまってことがあったから、
- フィールドで確認したことがわかった時点で、言っていただければ、調整します。

(atarashi san)

- パスマッチングだけど、
    - あるく加速度の変化から歩数をとる
    - 歩数と、一歩が何mかの初期値を入れれば
    - ある程度は線形に予測できますよね。
    - 例えば、30歩分の候補を愚直に検討する
- 計算時間はかかりますか？
    - かかります。
    - 入り口はわかっている前提とか。
    - にすれば、短くなるかなと思います。
- 今度の国際論文は、パスマッチングの話が入りますか＞
    - パスマッチングの結果を多めに入れたいと思います。
- よさそうですね。
    - 論文にはアルゴリズむっをちゃんと考えて、そこをメインにしたいと考えています。
    - そこのチェックをよろしくお願いします。


- アメリカの先生にデータ渡したじゃないですか、
- 今月、学生がついたらしい、論文の扱いはどうしたらいい？
- アメリカの先生の書く論文は日立造船さん的にはどうしましょう。
- 研究開発は直接関わっていない。謝辞としてデータ提供に載るかともいます。
- ただ、データの取り扱いの件含めてどうするのが良いのかってのを確認したいですね。
    - オーサーシップではないから、名前が載ることではないと思う
    - 謝辞で入れていく形になると思う。
    - 論文の内容次第だけど、謝辞で載せるのであれば、個別に了解は取ります
    - 私たちの方で。
    - それぐらいのことになると思います。
    - 書面でとか、そういうことは無いと思います。
- 場合によっては、地図（図面）を載せてくれって言うことgはあるかもしれない。
    - だめだって言う人はいないと思うけど、勝手にやってるって言われないように、ご挨拶くらいはしとこうと思います。
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- a

#### 質問
- 2 と 5 の差ってなに？


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