# 2024 JAMSTEC 回路

## 3/26

### 決めること

- 回路全体の構成
- センサーの選定
- バッテリーの使用(電圧や容量など)
- 機体の内外を出入りする電流の大きさ

### 回路全体の構成

- 何を使うのか
- アクチュエータ類
- bldc 4つ
- esc 4つ
- サーボ 4つ
- センサ類
- カメラ 2つ
- IMU 1つ
- まげセンサー　2つ
- (水深センサー)
- マイコン類
- ラズパイ4
- f303k8??←制御と相談
- バッテリー
- 電流量で変わる
- C値とセル数で決める
- 24V,6セル
- 磁気スイッチ
- 回路関係
- FET
- 電流センサ
- DCDCコンバータ
- デジタルアイソレータ 4つ
- アイソレータ 1つ
- ヒューズ

- 弱電と強電
- 電圧の大小ではなく制御に使う電圧か

- カメラについて
- ラズパイカメラだとポートが一つしかない
- USBカメラもある

- IMUについて
- ラズパイかnucleoか←制御と相談
- nucleoの場合はもう一つ積む必要がある
- とりあえずラズパイで決定
- 通信規格(USB,I2Cなど)は制御と相談
- ラズパイにI2Cをたくさん使うと動かないことがあるらしい

- 曲げセンサについて
- ラズパイではそのままではanalogreadができない
- AD/DAコンバータが必要
- 曲げセンサのみnucleoをつかう

- 水深センサについて
- 通信規格はどうするか
- 大部さんのはI2C
- I2Cにしてみる

- 磁気スイッチについて
- 何を使うのか、どこに繋ぐのか(ラズパイ？)
- 樋口さんor竹林さんに聞く

- ヒューズ
- 定常電流80Aくらいなので、120A~150Aくらい

- BLDC
- [これ](https://ja.aliexpress.com/item/32863385773.html?spm=a2g0o.order_list.order_list_main.36.17a2585abub7IK&gatewayAdapt=glo2jpn)
- １つにつき20~30Aくらい

### 回路構成
↑　03/30更新

### 制御班に聞くこと

- マイコンどうするのか
- センサ類をどうするのか
- IMUをラズパイに繋ぐのか，もう一つのnucleoに繋ぐのか
- 曲げセンサをラズパイにするのか、nucleoにするのか
- カメラをラズパイにするのかUSBカメラにするのかどちらもか
- 水深センサどうする
- マグネットスイッチなにを買ったのか

### 次回

- どの基板を担当するのか
- 電源とnucleo周りで一枚
- ラズパイ周りで一枚

- 配線をどうするのか
- 基板同士とか容器の中について
- 回路班がやるのか機械班がやるのか

- 次回は3/29, 21時から部室チャンネルで行います

## 3/29

### 前回について

- 制御班が購入していたマグネットスイッチは[これ](https://akizukidenshi.com/catalog/g/g113371/)と[これ](https://akizukidenshi.com/catalog/g/g103676/)
- ドアスイッチがよさそう
- 見た感じくっついている時と離れている時とで電流量が変わる

### 今回決めること

- どの基板を担当するのか
- 電源とnucleo周りで一枚
- ラズパイ周りで一枚

- 配線をどうするのか
- 基板同士とか容器の中について
- 回路班がやるのか機械班がやるのか

- バッテリーはクリオネの物と同じものでよいのか

### 基板について

- 電源とnucleo基板は23-morisawa
- ラズパイ基板+配線は23-saho
- ラズパイ、マグネットスイッチ、水深センサ、フォトリレー（、dcdcコンバータ）をつなげる

- LEDを考え忘れていた

### バッテリー

- aquaで一番大きいものは沖縄に持っていけない(飛行機の関係)
- いちばん大きいものにする

### 配線

- 骨組みを作ってそこに配線を通す
- アルミニウムやアクリルの容器内の骨組みのためにCADおこす
- 防水容器はバッテリー、ラズパイ、IMU、＋αの大きさ　→仮置きして確かめる
- ラズパイにusb給電をするとかなり場所を使うことに注意
- フォトリレーの部分をどちらの基板に積むのか問題
- ラズパイ基板に積むとラズパイからフォトリレーにおける信号線を省略できるが強電をラズパイ基板に流すことになる
- dcdcをラズパイ基板に積むと基板の高さが高くなってしまう

### マイコン

- pwm×8と曲げセンサが必要

### 次回

4/1 17:00 106で行います

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## 5/10

### スケジュールについて

#### 5/16
- **回路発注、部品発注締め切り**

#### 5/18
- AMM1
- 基板はのせない

#### 5/25
- はんだ付け、火入れ
- **この日までにケーブル、コネクタ類用意**
→長さ・本数等確認、圧着

#### 5/26
- 機体の上に実装
- aquaのプールで動かしてみる
- この時点で分かったよくない点を改善して6/19用に基板第二弾発注（締め切り6/10とか？）

#### 6/8
- AMM2
- 少し動かしたい
- ラズパイを起動、カメラで記録
- 基板第一弾の不具合は飲み込む

#### 6/19
- 大学プール

#### 7/3
- 大学プール

#### 7/24
- 機体完成

#### 8/23~25
- **jamstech**

### 部品用意について
- 発注するもの
制御班と話し合ってからmorisawaくんに発注してもらう
DIgi-Keyは発注に1週間程度かかる
- 買いに行くもの
5/12に秋葉原 13:00駅集合
ケーブルはオヤイデ電機が良い
（ケーブル決めてない…？）

### 基板について
- saho→morisawa　ケーブルの方向など送る