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# System prepended metadata

title: 設定 UAV 遙控 TX12 MK2 與飛控板 pixhawh 流程
tags: [mission planner, TX12MK2, F450, drone, TX12, UAV, pixhawk]

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# 設定 UAV 遙控 TX12 MK2 與飛控板 pixhawh 流程
ref:
https://cdn.shopify.com/s/files/1/0609/8324/7079/files/TX12_User_Manual.pdf?v=1639375197

# 使用 mission planner設定機型
初始配置 選機型(韌體安裝) ... USB連線
# 校正 accel calibration
![image](https://hackmd.io/_uploads/SkOhI_cWC.png)
羅盤校準(舉起無人機做各種角度移動位置)
![image](https://hackmd.io/_uploads/HJg1DOcbA.png)

# 遙控器與接收器綁定
遙控器 MDL (modelsel) 選一個空的序號建立一個新的模組(create model)
設定(setup) 設定名稱
設定(setup) 設定RF Internal RF >
mode > CRSF 115k status 250hz 0err
![image](https://hackmd.io/_uploads/r1aouOqWA.png)
跳出(RTN按鍵) > SYS(按鍵) > 01 ExpressLRS
![image](https://hackmd.io/_uploads/SJnmt_qWC.png)
接收器(無人機)連續給斷電三次，紅燈快速閃爍開始綁定
bind 接收器紅燈長亮完成綁定

# 遙控器校準
![image](https://hackmd.io/_uploads/H1oN9d9-R.png)
設定遙控器功能(這是設定遙控器每個控制器(搖桿、開關、按鈕)做什麼用途
![image](https://hackmd.io/_uploads/ryo6q_qWC.png)
(下圖)設定搖桿功能 油門、pitch、roll、yaw
下圖中的2、3應該要反過來
![image](https://hackmd.io/_uploads/S1AbidqWR.png)
(下圖)設定開關(或按鍵)功能
![image](https://hackmd.io/_uploads/H1K5oOqWA.png)
同時也要設定MIXES(這是設定RC(n)使用CH(n)傳送指令給飛控板)
下圖CH2(RC2)因為上圖[I]Thr設定為Ele(右邊搖桿)，所以實際功能是PITCH
下圖CH3(RC3)因為上圖[I]Pic設定為Thr(左邊搖桿)，所以實際功能為THR。
後來已經修正
![image](https://hackmd.io/_uploads/SkOopOq-R.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/HJG06_5WR.png)
還要設定飛控板pixhawk CHn 送來的訊號做什麼用途
例如: RC5(SE 左上的開關)
![image](https://hackmd.io/_uploads/SJyOC_cbR.png)
![image](https://hackmd.io/_uploads/SkPoCO9ZC.png)

![image](https://hackmd.io/_uploads/HyGiyK5WR.png)
(上圖)從所有參數立面搜尋RC5，從說明選定要設定的功能
ARM DISARM 參數會自動帶出設定數值153最後寫入參數

例如: RC6(SB 左前的開關)
![image](https://hackmd.io/_uploads/HyQgKF5WR.png)

![image](https://hackmd.io/_uploads/SkQDFF5Z0.png)
這個設定成 MOD (MODE) 可以切換不同MODE
![image](https://hackmd.io/_uploads/ry7MFFc-R.png)
要設定下圖(因為開關上中下的pwm範圍不同，所以需要根據範圍設定在對應的位置(如下圖中的飛行模式1、4、6)
![image](https://hackmd.io/_uploads/SJAlcFqW0.png)

# 設定馬達
![image](https://hackmd.io/_uploads/SJOh2Fq-R.png)
馬達根據圖式指定的轉向，要選擇螺旋槳螺帽與螺旋槳轉向相反的馬達
例如馬達1是逆時針，就要選順時針鎖緊的螺帽的馬達(紅色帽)如下
(這樣才不會飛到一半螺帽脫落螺旋槳飛走)
![image](https://hackmd.io/_uploads/Syd1AK9-0.png)
根據ESCs的排線位置(插PIXHAWK)來設定馬達
![image](https://hackmd.io/_uploads/BJhgg55ZC.png)
下圖接13、14、15、16(MOTOR )
![image](https://hackmd.io/_uploads/S1uQb55-0.png)

![image](https://hackmd.io/_uploads/Byzax9cZ0.png)

![image](https://hackmd.io/_uploads/S1x5e9q-0.png)
然後按照下圖做ESCs校準 
![image](https://hackmd.io/_uploads/rk8Kbc5WA.png)

# 全部接腳圖
![LINE_ALBUM_pi5 installation notebook R_240418_41](https://hackmd.io/_uploads/HkrX159-A.jpg)

# ARM CHECK 變更設定ARM檢查項目
![image](https://hackmd.io/_uploads/SyAIH59WR.png)

![image](https://hackmd.io/_uploads/HydKr9qZC.png)


# 檢查compass的感應狀態正常
MagfieldMagfield1<100
![image](https://hackmd.io/_uploads/BJzDAYcbC.png)
第一個是Magfield(主要），我設定是GPS上的compass；第二個是MagFfiled1，我設定是Pixhawk6X的Compass/
![image](https://hackmd.io/_uploads/BkSY0KqWA.png)

# 遙控器設定
![402497_0](https://hackmd.io/_uploads/BJ3FAGLG0.jpg)

![402498_0](https://hackmd.io/_uploads/Hy_j0fUfR.jpg)

![402499_0](https://hackmd.io/_uploads/HkgTCMUMR.jpg)

![402500_0](https://hackmd.io/_uploads/SJEACGLGR.jpg)
上圖，因為實際操作PITCH上推會後退下拉會前進，所以設定成相反

#### 2024-05-07
第三次試飛，遇到不能arm問題為mag(地磁)差異過大
現場重新校正地磁也無效，也發現各部件螺絲會鬆脫造成位移(GPS)
第一次是超過100(約123)調整成150即可
第二次是超過150(約160)調整成200即可，實際飛行差異不大
預設是0~500之間，所以200應該也沒問題
測試關掉遙控(失聯)會RTL&Land正常
測試沒電(約50%)會自己緩慢降落，但落地前吃草傾斜
調整RC搖桿設定成功，油門正常、pitch reverse正常

