# 設定 UAV 遙控 TX12 MK2 與飛控板 pixhawh 流程
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https://cdn.shopify.com/s/files/1/0609/8324/7079/files/TX12_User_Manual.pdf?v=1639375197

# 使用 mission planner設定機型
初始配置 選機型(韌體安裝) ... USB連線
# 校正 accel calibration
羅盤校準(舉起無人機做各種角度移動位置)

# 遙控器與接收器綁定
遙控器 MDL (modelsel) 選一個空的序號建立一個新的模組(create model)
設定(setup) 設定名稱
設定(setup) 設定RF Internal RF >
mode > CRSF 115k status 250hz 0err
跳出(RTN按鍵) > SYS(按鍵) > 01 ExpressLRS
接收器(無人機)連續給斷電三次，紅燈快速閃爍開始綁定
bind 接收器紅燈長亮完成綁定

# 遙控器校準
設定遙控器功能(這是設定遙控器每個控制器(搖桿、開關、按鈕)做什麼用途
(下圖)設定搖桿功能 油門、pitch、roll、yaw
下圖中的2、3應該要反過來
(下圖)設定開關(或按鍵)功能
同時也要設定MIXES(這是設定RC(n)使用CH(n)傳送指令給飛控板)
下圖CH2(RC2)因為上圖[I]Thr設定為Ele(右邊搖桿)，所以實際功能是PITCH
下圖CH3(RC3)因為上圖[I]Pic設定為Thr(左邊搖桿)，所以實際功能為THR。
後來已經修正
還要設定飛控板pixhawk CHn 送來的訊號做什麼用途
例如: RC5(SE 左上的開關)

(上圖)從所有參數立面搜尋RC5，從說明選定要設定的功能
ARM DISARM 參數會自動帶出設定數值153最後寫入參數

例如: RC6(SB 左前的開關)

這個設定成 MOD (MODE) 可以切換不同MODE
要設定下圖(因為開關上中下的pwm範圍不同，所以需要根據範圍設定在對應的位置(如下圖中的飛行模式1、4、6)

# 設定馬達
馬達根據圖式指定的轉向，要選擇螺旋槳螺帽與螺旋槳轉向相反的馬達
例如馬達1是逆時針，就要選順時針鎖緊的螺帽的馬達(紅色帽)如下
(這樣才不會飛到一半螺帽脫落螺旋槳飛走)
根據ESCs的排線位置(插PIXHAWK)來設定馬達
下圖接13、14、15、16(MOTOR )


然後按照下圖做ESCs校準

# 全部接腳圖

# ARM CHECK 變更設定ARM檢查項目


# 檢查compass的感應狀態正常
MagfieldMagfield1<100
第一個是Magfield(主要），我設定是GPS上的compass；第二個是MagFfiled1，我設定是Pixhawk6X的Compass/

# 遙控器設定



上圖，因為實際操作PITCH上推會後退下拉會前進，所以設定成相反

#### 2024-05-07
第三次試飛，遇到不能arm問題為mag(地磁)差異過大
現場重新校正地磁也無效，也發現各部件螺絲會鬆脫造成位移(GPS)
第一次是超過100(約123)調整成150即可
第二次是超過150(約160)調整成200即可，實際飛行差異不大
預設是0~500之間，所以200應該也沒問題
測試關掉遙控(失聯)會RTL&Land正常
測試沒電(約50%)會自己緩慢降落，但落地前吃草傾斜
調整RC搖桿設定成功，油門正常、pitch reverse正常