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title: État d'avancement du projet ENGRAIS

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# État d'avancement du projet ENGRAIS
rédigé le 19 mai 2020

## Présentation du projet
Le projet ENGRAIS s'intéresse à la réalisation d'une plateforme expérimentale pour la recherche en robotique agricole. Ce projet, financé par la Région Pays de la Loire par le bias du RFI Atlanstic 2020, est un partenariat entre l'Université d'Angers (plus particulièrement le laboratoire de recherche LARIS) et l'entreprise ez-Wheel.

Le LARIS s'interresse, entre autre, à la robotique agricole et aux algorithmes de navigation.

La société ez-Wheel développe des roues autonomes (embarquant motorisation et énergie). 

La plateforme expérimentale a pour objectif,
* **pour le LARIS**: permettre le développement et l'expérimentation d'approches de navigation en plein champ, développer la robotique agricole au sein du laboratoire, notament sur des problématiques de désherbage;
* **pour ez-Wheel**: avoir un démonstrateur permettant de développer des roues pour la robotique, notament pour l'utilisation des roues dans un environnement extérieur.

## Avancement du projet

Ci-dessous l'avancement du projet ENGRAIS lors de la rédaction de ce document, selon différents points.

* **Algorithme de navigation**: Un simulateur a été développé pour prototyper un algorithme de navigation basé sur des données LiDAR. Ce simulateur est librement disponible à l'adresse suivante https://github.com/PolytechAngersMecatroniqueClub/istiaENGRAIS. Basé sur ce simulateur une approche de navigation a été mise au point et les perfermances de ce dernier font actuellement l'objet d'un article en cours de rédaction.
* **Conception mécanique**: L'idée initiale était d'avoir un robot avec une architecture différentielle (pas de roues directionnelles). Après quelques tests effectués en collaboration avec l'entreprise ez-Wheel, nous nous sommens rendu compte que cette architecture n'était qpas pertinente pour le robot envisagé. La version qui est en cours de réalisation est donc maintenant équipée de roues directionnelles.
* **Réalisation du robot**: Un premier prototype "planche de bois" a été réalisé pour tester les architectures mécaniques et logicielles du robot (ce qui a permis d'invalider la version différentielle). Cette version a été désasemblée pour pouvoir réaliser la version *finale* du robot ENGRAIS. Cette dernière est en cours de réalisation et l'assemlage reprendra quand les conditions sanitaires le permettront.

Quelques photos:
* La version "planche de bois" du robot pour validation (désasemblée depuis):
![](https://i.imgur.com/WgGQdoS.jpg)
![](https://i.imgur.com/X425Ml6.jpg)

* État d'avancement de la version finale
![](https://i.imgur.com/738XCj6.jpg)

## Suites au projet

Dès la reprise normale des conditions de travail, la première étape sera d'intégrer les moteurs pour pouvoir orienter les roues. Ensuite pourrons avoir lieu les premiers tests "grandeur nature".

Le travail d’intégration réalisé dans le cadre du projet ENGRAIS a démontré que les capacités de robotisation et de navigation  développées par le LARIS sont totalement applicables aux engins équipés de roues autonomes ez-Wheel. Cette complémentarité de compétences ouvre la voie à de nombreux cas d'application de robotique mobile pour l'agriculture, l'inspection, la logistique...

Lors du travail collaboratif sur le projet ENGRAIS, le LARIS et ez-Wheel ont montrés d'autres centre d'intérêts communs qui pourraient déboucher sur plus de travaux communs. En effet, l'entreprise ez-Wheel travaille sur la localisation de robot à l'intérieur de bâtiments, un des autres axe de recherche du LARIS.