Openscenario Document

How to install scenario runner

How to run scenario runner

開啟 carla
$ cd ~/carla -> $ make launch -> click play
利用 scenario_runner 執行 openScenario file

python3 scenario_runner.py --openscenario "path/to/openScenario_file"

openScenario file 的副檔名必須為 .xosc

OpenScenario file 要素 & 如何改動 openScenario file

OpenScenario file 要素

File Overview

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<OpenSCENARIO>
  ...
  <RoadNetwork>
    ...
  </RoadNetwork>
  <Entities>
       ...
  </Entities>
  <Storyboard>
    <Init>
      ...
    </Init>
    <Story name="MyStory">
      <Act name="Behavior">
        ...
        <StartTrigger>
          ...
        </StartTrigger>
        <StopTrigger>
         ...
        </StopTrigger>
      </Act>
    </Story>
    <StopTrigger/>
  </Storyboard>
</OpenSCENARIO>

1. RoadNetwork

地圖檔

2. Entity

車輛, 行人 …

3. Storyboard

描述場景中發生的一連串事件

init 初使化場景
- 設定天氣, 車輛產生位置等
story 事件發生場景
- Actor 事件的參與者
- Event 事件
  - Action: 事件參與者做什麼動作
  - Condition: 觸發 Action 的條件
    - startTrigger: action 開始條件
    - stopTrigger: action 結束條件

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如何改動 openScenario file

修改地圖

第 2 行的 artc_scene_0727 代表已經匯入 carla(透過 make import) 的地圖名稱，若要切換地圖，修改地圖名稱即可。



<RoadNetwork>
    <LogicFile filepath="artc_scene_0727"/>
</RoadNetwork>

新增車輛

以下一整個 xml 結構體為一台車輛，若要新增車輛就是再新增一個如下的 xml 結構體於 <Entities>…</Entities> 中，其中包含許多車輛設定參數，參數部份可參考連結，其中第 1 行中的 hero2 為這台車輛的名稱，若新增多台車輛請避免名稱重複，而第 2 行中的 vehicle.nissan.micra 為車輛模型名稱。


















<ScenarioObject name="hero2">
  <Vehicle name="vehicle.nissan.micra" vehicleCategory="car">
    <ParameterDeclarations/>
    <Performance maxSpeed="20" maxAcceleration="20" maxDeceleration="10.0"/>
    <BoundingBox>
      <Center x="1.5" y="0.0" z="0.9"/>
      <Dimensions width="2.1" length="4.5" height="1.8"/>
    </BoundingBox>
    <Axles>
      <FrontAxle maxSteering="0.5" wheelDiameter="0.6" trackWidth="1.8" positionX="3.1" positionZ="0.3"/>
      <RearAxle maxSteering="0.0" wheelDiameter="0.6" trackWidth="1.8" positionX="0.0" positionZ="0.3"/>
    </Axles>
    <Properties>
      <Property name="type" value="simulation"/>
      <Property name="color" value="0,255,0"/>
    </Properties>
  </Vehicle>
</ScenarioObject>

設定天氣

此 xml 結構為設定天氣，其中包含許多天氣設定參數，參數部份可參考連結，主要調整部份為第 5 行至第 9 行的 <Weather> … </Weather> 中的標籤，標籤 <Sun> 代表陽光，標籤 <Fog> 代表霧氣，而標籤 <Precipitation> 代表降雨。













<GlobalAction>
  <EnvironmentAction>
    <Environment name="Environment1">
      <TimeOfDay animation="false" dateTime="2020-03-20T12:00:00"/>
      <Weather cloudState="free">
        <Sun intensity="0.85" azimuth="0" elevation="1.31"/>
        <Fog visualRange="100000.0"/>
        <Precipitation precipitationType="dry" intensity="0.0"/>
      </Weather>
      <RoadCondition frictionScaleFactor="1.0"/>
    </Environment>
  </EnvironmentAction>
</GlobalAction>

設定車輛初始位置

第 1 行的 hero2 表示設定的車輛名稱，用來識別設定的車輛是哪一台，這個名稱與在新增車輛部份所設定的名稱一致。第 5 行是設定車子初始位置於哪一個 laneId 與 roadId，offset 和 s 參數則代表偏移量。









<Private entityRef="hero2">
  <PrivateAction>
    <TeleportAction>
      <Position>
        <LanePosition roadId="5" laneId="-3" offset="0" s="0"/>
      </Position>
    </TeleportAction>
  </PrivateAction>
</Private>

設定車輛速度

第 3 行的 hero2 代表車輛名稱，用來識別設定的車輛是哪一台，第 11 行表示加速函數，可參考連結，第 13 行中的 5 表示車輛速度，範例中設定為 5 km/s。第 21 行為設定事件觸發條件，下方有相關介紹。

這邊主要介紹的是車輛加速事件，其他事件可參考連結。






























<ManeuverGroup maximumExecutionCount="1" name="ManeuverSequence">
  <Actors selectTriggeringEntities="false">
    <EntityRef entityRef="hero2"/>
  </Actors>
  <Maneuver name="LaneChangeSimpleManeuver">
    <Event name="AdversaryAccelerates" priority="overwrite">
      <Action name="AdversaryAccelerates">
        <PrivateAction>
          <LongitudinalAction>
            <SpeedAction>
              <SpeedActionDynamics dynamicsShape="step" value="1000" dynamicsDimension="distance"/>
              <SpeedActionTarget>
                <AbsoluteTargetSpeed value="5"/>
              </SpeedActionTarget>
            </SpeedAction>
          </LongitudinalAction>
        </PrivateAction>
      </Action>
      <StartTrigger>
        <ConditionGroup>
          <Condition name="StartCondition" delay="0" conditionEdge="rising">
            <ByValueCondition>
              <SimulationTimeCondition value="0" rule="greaterThan"/>
            </ByValueCondition>
          </Condition>
        </ConditionGroup>
      </StartTrigger>
    </Event>
  </Maneuver>
</ManeuverGroup>

設定事件開始條件

第 5 行的 SimulationTimeCondition 表示根據模擬器時間去觸發，還有其他條件觸發方式可選擇，請參考連結。









<StartTrigger>
  <ConditionGroup>
    <Condition name="StartCondition" delay="0" conditionEdge="rising">
      <ByValueCondition>
        <SimulationTimeCondition value="0" rule="greaterThan"/>
      </ByValueCondition>
    </Condition>
  </ConditionGroup>
</StartTrigger>

設定事件結束條件

同上









<StopTrigger>
  <ConditionGroup>
    <Condition name="EndCondition" delay="0" conditionEdge="rising">
      <ByValueCondition>
        <SimulationTimeCondition value="25" rule="greaterThan"/>
      </ByValueCondition>
    </Condition>
  </ConditionGroup>
</StopTrigger>