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title: Robô 3KG de impressão 3D

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# Robô 3️⃣KG de impressão 3️⃣D
## Sumário📋
[Toc]

## Observações🔍
A princípio, assistindo lutas do All Japan Robot Sumo, foi notado que alguns robôs se destacavam em algumas características, alguns deles eram feitos majoritariamente de impressão 3D. Seguindo esses padrões, tive a intenção de fazer um robô 3KG de impressão 3D e com rampa móvel.

## Locomoção🏎💨
### Motores 
Para esse projeto eu pensei na possibilidade de usar motores brusheds parecidos com o da Atena, isso por 2 fatores, a noção de manutenção desses motores, apesar de ser um motor caro o Hakka é um motor que já foi consertado na equipe e a consistência que mostrou em competições, o que passa confiabilidade. Motor ideal seria MAXON DCX35L que custa €349.25 cada, fora frete.
![image](https://hackmd.io/_uploads/HygUoqAZR.png)
### Redução ⚙
Redução seria de 7:45 visando o torque mas também equilibrio, feita completamente com o filamento de nylon para sustentar a força que o motor iria fazer e as impactos frente a frente, o design da caixa de redução seria muito espelhado no atual da Atena:![image](https://hackmd.io/_uploads/rkl1IuCbA.png)
### Rodas🔘
As rodas seriam da mesma borracha já presente na equipe, porém vulcanizadas.
## Modelagem📏
Algo que reparei nos parâmetros mexicanos para os mini sumôs é a angulação da rampa entre 27 e 33 graus de inclinação, por ser impressão e ter maior liberdade tinha em mente espelhar essa inclinação no 3KG por ser uma possível vantagem na rampagem. Quanto ao resto do corpo, teria intenção de criar um bloco com lugares para posicionar os imãs e pesos por interferência e cola, pois a intenção seria de ter uma rampa móvel para seguir os padrões japoneses vistos nas competições.
* O suporte da eletrônica seria impresso separadamente para facilitar manutenção.
* A rampa móvel seria algo parecido, com ressalto para a lâmina, encaixe para interferência e ímãs.

![image](https://hackmd.io/_uploads/B1xuJdCWA.png)

* Fixação dos motores seria feita por parafusação das paredes da caixa de redução.
* Fixação dos sensores seria por suportes também impressos separadamente, que seriam parafusados nas paredes laterais.
* Pinhão, engrenagens e paredes da caixa de redução seriam todos modelados para serem impressos em materiais resistentes.
* Fixação da lâmina feita por parfusos devido a lâmina específica a ser utilizada que seria a HSS Sumo Robot Blade No:3 da JSumo.
 ![image](https://hackmd.io/_uploads/HJ5ybsA-C.png)
* Por ter rampa móvel com imãs, característica defensiva, foi pensado um sistema de bandeiras para fortalecer estratégias defensivas.
## Materiais🧵
Para engrenagens no geral como da redução seria usado o filamento de nylon com fibra de carbono, para o restante das peças impressas como corpo e rampa seria usado o filamento de ABS. 
![image](https://hackmd.io/_uploads/rJUheOCZA.png)

## Estratégia pensada para o projeto🧠
Foi pensada uma estratégia que utilizaria do sistema de bandeiras para atrair o inimigo para a borda, parecido com um toureiro,

![image](https://hackmd.io/_uploads/rkeighR-C.png), 

essa estratégia que explora o projeto que foi pensado para defesa seria ideal, porém seria de díficil ajuste nos parâmetros de locomoção no código e seria uma estratégia possivelmente arriscada, que seria viável somente com grande confiança na mecânica e nos sensores de borda.


## Conclusões🕵️‍♂️
Seria um robô relativamente caro devido ao motor ideal e o uso do filamento de nylon com fibra de carbono, e por ser uma ideia experimental para equipe a venda do projeto em editais seria somente pela ideia de inovação, afinal não é comum acompanhar robôs puramente de impressão, entretanto vejo como um projeto viável e sólido devido ao grande poder defensivo e liberdade de criação. mesmo que não gere experiência em máquinas de usinagem geraria grande experiência com modelagem no SolidWorks.

## Projeto que inspirou a ideia e referências💡
A ideia de um robô de impressão foi debatida no começo do período mas foi descartada, mas seria usado de base um projeto japonês DIY no ele ensina o passo a passo a fazer este robô, a intenção era de seguir padrões da Atena como posicionamento de motores, construção da redução e posicionamento de sensores mas também não descartar as ideias propostas no tutorial como os materiais a serem utilizados e a ideia de rampa móvel que até então não foi desenvolvida na equipe. Esse é o projeto original usado de base:

![image](https://hackmd.io/_uploads/ryn_f_AZC.png)

1 - https://www.instructables.com/FFF-3D-Print-Mega-Sumo-Robot/
2 - https://gitlab.com/MinervaBots/robos/sumo/sumo-3kg/wiki/-/wikis/Atena
3 - https://www.youtube.com/watch?v=ga_ZSrao9EE&t=388s
4 - Estudo de rampa móvel presente no GitLab da equipe.





